【正文】 本設計還有很多不足之處，由于自身的知識儲備還很淺薄，所以在結構設計、力的計算及系統(tǒng)分析上還有很多漏洞，這些都需要自己在以后的生活中不斷學習研究并通過實踐加以完善。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機械工業(yè)的重視。 工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。 機選取規(guī)格表圖表如下：圖表1142系列電機絕緣電阻: 500VDC 100MW Min軸向間隙: ~徑向跳動: Max溫 升: 65K Max絕緣強度: 550V 50Hz 1Minute環(huán)境溫度: 20176。 手臂伸縮裝配及原理則手臂伸縮部分及其手指安裝圖如下圖所示： 圖34手臂裝配示意圖1下支板 2步進電機 4M5螺栓、墊片 5上支板 6M4螺釘 8 M3螺栓、墊片 9 軸承端蓋 10密封圈 1113 M8螺栓、螺母、墊片 14套筒 15角接觸球軸承 16螺桿軸 17手臂原理說明：電機正轉時螺桿轉動，使手臂向右做直線運動伸長，當電機反轉時，驅動螺桿轉動，使手臂向左做直線運動縮短。其優(yōu)點是結構簡單，動作靈活，夾持范圍大，結構簡單，工作原理清晰。 6）、繪制機器人的零件圖，并確定尺寸。大量采用機器人不回帶來失業(yè)，在機器人的研究、制造和應用上有七種職業(yè)，即研究、開發(fā)、設計、制造、應用、市場、服務、維修和教育，而潛在的部門是機器人制造部門，教育機構和機器人相關部門。 我國的智能機器人和特種機器人在“863”計劃的支持下，也取得了不少成果。70年代隨著計算機和人工智能的發(fā)展，機器人進入實用化時代。自動化技術的發(fā)展，特別是計算機的誕生，推動了現(xiàn)代機器人的發(fā)展50年代是機器人的萌芽期，其概念是“一個空間機構組成的機械臂，一個可重復編程 動作的機器”。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產品；機器人應用工程起步較晚，應用領域窄，生產線系統(tǒng)技術與國外比有差距；在應用規(guī)模上，我國已安裝的國產工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。 機器人產業(yè)對教育、培訓的要求及本方案的提出采用機器人會給我們帶來很大的方便，機器人和其他自動化裝置最主要的區(qū)別在于機器人的功能和任務很容易修改或改變，僅需要改變軟件就可以了，同時機器人比一般自動化裝備更復雜，需要更多的軟件和硬件知識，故一旦大量采用機器人就需要專門的培訓使用機器人的具有較高水平和技術人員，這無疑對教育和培訓提出新的要求，大多數(shù)機器人專家都反復的強調需要制定培訓計劃以為新的工作崗位準備合格的勞動力。3）、確定驅動系統(tǒng)的類型。其是應用最廣泛的手部結構。 手臂伸縮部分設計計算 手臂伸縮的計算及電機的選擇 手臂做伸縮運動時所需要的驅動力為:,在此將手指部分看成是一個53mm*56mm*50mm的長方體，：(1) 為手臂在運動過程中的慣性力因模型對速度沒有嚴格的要求，可設正常的運動速度V=，設啟動加速度a=,(2) 為摩擦阻力矩由公式：,f摩擦系數(shù)，（3） 為密封件的驅動力，因本模型對其無嚴格要求，忽略不計所以：=.(4) 在根據(jù)結構設計中，螺桿的公稱直徑為24mm,即d=24mm,螺距p=3mm,牙型角為30度，所以中徑，螺紋頭數(shù)n=2,則當量摩擦角， f摩擦系數(shù)，.摩擦角。我們采用機座式機身,升降臺安裝在機座立柱的頂端,在其上只實現(xiàn)升降運動,采用導柱、導套類型的安裝，安裝的精度不需太高，再其上面安裝旋轉部分及其手臂部分，升降臺下安裝立柱，能夠承受較大的軸向力。 技術分析 工業(yè)搬運機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。機械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。在此基礎上，確定了搬運機器人的基本系統(tǒng)結構，完成了機器人機械方面的設計（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅動部分）工作。北京：化學工業(yè)出版社，致謝感謝肖老師在我大學的最后學習階段——畢業(yè)設計階段給我的指導，從最初的定題，到資料收集，到寫作、修改，到論文定稿，她給了我耐心的指導和無私的幫助。準備把故障前平均時間，故障前平均時間是指一臺設備可靠性的一種量度。最早的搬運機器人出現(xiàn)在1960年的美國。)保持轉矩(Nm)靜態(tài)相電流(A)相電阻 (W)相電感 (mH)轉動慣量()重量(Kg)42BH2A330543542BH2A381265442BH2A4717468L:42BH2A33054=33mmL:42BH2A338126=38mmL:42BH2A47174=47mm86系列電機絕緣電阻: 500VDC 100MW Min軸向間隙: ~徑向跳動: Max溫 升: 65K Max絕緣強度: 550V 50Hz 1Minute環(huán)境溫度: 20176。則根據(jù)要求選擇型號為86BH2A80408型步進電機。本模型的手臂結構示意圖如下：圖 31 手指示意圖