【正文】 首先，衷心感謝導(dǎo)師李勝多老師對(duì)我的關(guān)懷和悉心指導(dǎo)，從論文的選題到試驗(yàn)的設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)的具體實(shí)施及論文的構(gòu)思、修改、成文直至最后的定稿，無不傾注著恩師的心血，使我順利完成工程學(xué)士學(xué)位論文的撰寫。Logical在本次設(shè)計(jì)中，我深刻的體會(huì)到要將理論和實(shí)踐結(jié)合的重要性，只有一些系統(tǒng)的理論，是不能滿足人們的需求的。②人的固有技能：要考慮一個(gè)人對(duì)界面的認(rèn)識(shí)程度，處理復(fù)雜人機(jī)界面的能力，對(duì)各種問題做出合理的分析。就是在系統(tǒng)開發(fā)的過程中要清楚用戶的要求，要實(shí)現(xiàn)結(jié)合用戶所在的工作環(huán)境。通過對(duì)這個(gè)工程樹視圖的數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)置處理就可以實(shí)現(xiàn)在本次設(shè)計(jì)中的參數(shù)設(shè)置、定位數(shù)據(jù)的處理以及監(jiān)控測(cè)試。只有清楚了機(jī)械手的當(dāng)前位置，才能讓其做出正確的反映動(dòng)作，完成接下來的目標(biāo)。下表31為本次設(shè)計(jì)中對(duì)CPU模塊進(jìn)行的簡(jiǎn)單的分配。伺服控制系統(tǒng)在自動(dòng)控制中，完成一個(gè)完整的動(dòng)作用到的過程可分為五部分：控制器、被控對(duì)象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測(cè)環(huán)節(jié)和比較環(huán)節(jié)。規(guī)格：額定負(fù)載電壓：1224VDC最大負(fù)載電流：，最大起動(dòng)電流：，10ms或更短輸入點(diǎn)數(shù)：16點(diǎn)隔離方法：光電耦合器公共端子排列：16點(diǎn)/公共端外部連接：18點(diǎn)端子排 伺服控制系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)器概要伺服驅(qū)動(dòng)器又可以稱為伺服放大器或者是伺服控制器，是為了用來控制伺服電機(jī)的，主要是用在比較高精度的定位系統(tǒng)中[11]。（2）QD75具有的特性：①具有三種模塊，分別是單軸兩軸和四軸模塊，有多種用途。（6）電源一般用市電供電，也可以用24V直流電。在與PLC的連接上，COM端口提供了RS232 /RS485多種連接標(biāo)準(zhǔn)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)觸摸屏對(duì)PLC的控制，、以太網(wǎng)（有的設(shè)備只有兩者之一，并且使用以太網(wǎng)還需要設(shè)置威綸觸摸屏的IP地址）端口用于連接PC機(jī)，PC機(jī)上的編程軟件EasyBuider8000可以通過USB或以太網(wǎng)網(wǎng)線將事先編輯好的程序下載到威綸觸摸屏中[6]。（3）機(jī)械手的復(fù)位功能。我國(guó)在各種基礎(chǔ)元件方面也有了突破性的進(jìn)展，能夠更好的服務(wù)于我國(guó)的各行各業(yè)。總之，機(jī)械手能夠更好的提高生產(chǎn)生活效率，改善人們的生活，釋放出大量的勞動(dòng)生產(chǎn)力，減輕人們的工作量，便于有節(jié)奏的生產(chǎn)，機(jī)械手易于維護(hù)，便于安裝和使用。用PLC控制的機(jī)械手具有操作簡(jiǎn)單、價(jià)格便宜等一些特點(diǎn)，因此，由PLC控制的機(jī)械手也就應(yīng)運(yùn)而生了。隨著現(xiàn)代化的發(fā)展，各種科技都得到了高速的發(fā)展，可編程控制器自然也不例外，它在各個(gè)方面都取得了很大的發(fā)展與進(jìn)步，這使得可編程控制器不斷的向各個(gè)領(lǐng)域發(fā)展，在各個(gè)中小型企業(yè)中它逐漸成為了自動(dòng)化的標(biāo)志。⑤虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)用于過程控制。圖21 機(jī)械手設(shè)計(jì)圖本次設(shè)計(jì)的是四自由度搬運(yùn)機(jī)械手，也就是這個(gè)機(jī)械手有四個(gè)軸，包括機(jī)械手的前后伸縮、上下升降、底盤的旋轉(zhuǎn)和機(jī)械手夾持器的旋轉(zhuǎn)抓取。小型PLC I/O點(diǎn)數(shù)在256點(diǎn)一下；中型PLC I/O點(diǎn)數(shù)在256~2048之間；大型PLC I/O點(diǎn)數(shù)在2048以上[7]。 QD75定位模塊 Q系列PLC基本概況Q系列PLC能夠把順序、運(yùn)動(dòng)、過程、信息四種自動(dòng)化控制集成在同一個(gè)系統(tǒng)中。⑥支持智能功能模塊專用指令。④快速響應(yīng)，無超調(diào)。比較環(huán)節(jié)：主要是對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行反饋比較，可用編碼器進(jìn)行反饋。表32輸入模塊列表QX40S1(02CH) QX40S1(03CH)TB1X201號(hào)電機(jī)接通X301號(hào)電機(jī)正轉(zhuǎn)TB2X211號(hào)電機(jī)斷開X311號(hào)電機(jī)反轉(zhuǎn)TB3X222號(hào)電機(jī)接通X322號(hào)電機(jī)正轉(zhuǎn)TB4X232號(hào)電機(jī)斷開X332號(hào)電機(jī)反轉(zhuǎn)TB5X243號(hào)電機(jī)接通X343號(hào)電機(jī)正轉(zhuǎn)TB6X253號(hào)電機(jī)斷開X353號(hào)電機(jī)反轉(zhuǎn)TB7X264號(hào)電機(jī)接通X364號(hào)電機(jī)正轉(zhuǎn)TB8X274號(hào)電機(jī)斷開X374號(hào)電機(jī)反轉(zhuǎn)TB9X28急停X381號(hào)電機(jī)加速TB10X29啟動(dòng)X391號(hào)電機(jī)減速TB11X2AX3A2號(hào)電機(jī)加速TB12X2BX3B2號(hào)電機(jī)減速TB13X2CX3C3號(hào)電機(jī)加速TB14X2DX3D3號(hào)電機(jī)減速TB15X2EX3E4號(hào)電機(jī)加速TB16X2FX3F4號(hào)電機(jī)減速TB17+24V+24VTB18COMCOM表33輸出模塊列表Y40P(04CH)Y40TB1X軸接觸器Y41TB2Y軸接觸器Y42TB3Z軸接觸器Y43TB4末端夾持器接觸器…………備用+24VTB17COMTB18上表33為該次設(shè)計(jì)的輸出接口列表，從中可以明顯的看出在本設(shè)計(jì)中只用到了四個(gè)輸出接口，這四個(gè)接口也就是通過對(duì)伺服電機(jī)的控制完成了對(duì)機(jī)械手四個(gè)自由度的控制，也就是對(duì)機(jī)械手四個(gè)軸的控制。下面程序也是以軸一（X軸）為例，對(duì)其進(jìn)行加速的調(diào)整。當(dāng)執(zhí)行數(shù)據(jù)到“高級(jí)定位控制”時(shí)，必須要設(shè)置“塊啟動(dòng)數(shù)據(jù)”，這也就需要對(duì)塊啟動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)置。④一致性原則。在人機(jī)界面的設(shè)計(jì)中，需要面板具有多層次的管理，才能夠體現(xiàn)更好更直觀的視覺和應(yīng)用效果，體現(xiàn)設(shè)計(jì)中系統(tǒng)的內(nèi)容，將演示結(jié)果更好的呈現(xiàn)在眼前，并且建立完善的監(jiān)視系統(tǒng)。[4][J].西安：西安電子科技大學(xué)學(xué)報(bào)，applications.在我困難的時(shí)候，因?yàn)橛懈改负图胰说年P(guān)心支持，才能使我克服困難，順利的完成學(xué)業(yè)。S72002006，2：7879[10]薛迎成,[M].中國(guó)電力出版社,下圖就是我對(duì)本次設(shè)計(jì)進(jìn)行演示監(jiān)控而設(shè)計(jì)的操作面板。按照控制對(duì)象在系統(tǒng)中的重要性，建立多層次的設(shè)計(jì)窗口，有助于更好的把握系統(tǒng)的主次，提高了管理調(diào)度的效率。4人機(jī)界面的設(shè)計(jì)人機(jī)界面又稱用戶界面，它能夠完成“人——機(jī)”之間的交流，實(shí)現(xiàn)信息之間的交換，是現(xiàn)代科技發(fā)展中不可缺少的一部分13]。在本次設(shè)計(jì)中，用QD75定位模塊，也就需要用GX ConfiguratorQP進(jìn)行數(shù)據(jù)的設(shè)置和監(jiān)控。在本次設(shè)計(jì)中，控制核心是QD75+Q00JCPU，因此要特別對(duì)三菱Q系列語言中的一些專用指令進(jìn)行學(xué)習(xí)。增量式編碼器是利用了光電之間的轉(zhuǎn)換來實(shí)現(xiàn)輸出三組反饋信號(hào)脈沖（A相、B相和Z相），Z相在每轉(zhuǎn)一個(gè)脈沖中用于基準(zhǔn)點(diǎn)定位，A相與B相之間的相位差是90176。另外，還有RS232C、RS422串行通訊功能。Q00JCPU具有32入及32出的5/8槽型CPU單元：Q00JCPUSET（5槽）和Q00JCPUS8SET（8槽）。.②小體積、高性能、靈活性。在本次設(shè)計(jì)中用到的是24V直流輸入，如下圖24所示。 MT6070iH威綸觸摸屏u產(chǎn)品介紹MT6070iH是威綸通公司新開發(fā)的一代產(chǎn)品，采用16：9的寬屏設(shè)計(jì)，具有400MHz CPU和128MB的內(nèi)存配置。作為一名大學(xué)生，我們應(yīng)該更好的掌握PLC，學(xué)習(xí)更多的知識(shí)，適應(yīng)現(xiàn)代社會(huì)高速發(fā)展的要求。三菱Q系列PLC能夠?qū)Ω鞣NCPU進(jìn)行組合，能夠更加自由的連接，這使其在現(xiàn)代化生產(chǎn)中占據(jù)著不可替代的地位。 QD75。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；QD75；伺服系統(tǒng)；人機(jī)界面IThe Design of Four DOF Handling Robot Based on QD75 Abstract In recent years, with the rapid development of science and technology, the products of motion control used in PLC have been rapidly developed. In some highrisk areas, in order to reduce the amount of labor and avoid accidents, robots have been widely used. The robots controlled by PLC have some advantages, such as simple operation , cheap price and so on .Therefore, the robots controlled by PLC appeared successful