四自由度抓取平移機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)論文(文件)
【正文】 DC 100MW Min軸向間隙: ~徑向跳動(dòng): Max溫 升: 65K Max絕緣強(qiáng)度: 550V 50Hz 1Minute環(huán)境溫度: 20176。技術(shù)經(jīng)濟(jì)學(xué)的研究任務(wù)是正確地認(rèn)識(shí)和處理技術(shù)和經(jīng)濟(jì)之間的關(guān)系，尋找技術(shù)經(jīng)濟(jì)的客觀規(guī)律，尋找技術(shù)和經(jīng)濟(jì)之間的合理關(guān)系，包括最佳關(guān)系和協(xié)調(diào)關(guān)系。有了理論和方法，規(guī)劃設(shè)計(jì)、生產(chǎn)運(yùn)行和經(jīng)濟(jì)管理等部門就能夠根據(jù)各種具體情況來(lái)解決各種具體的技術(shù)經(jīng)濟(jì)問(wèn)題。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在1960年的美國(guó)。部分發(fā)達(dá)國(guó)家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過(guò)限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來(lái)完成。未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人將集成更多的功能，具有感知環(huán)境變化的適應(yīng)能力，智能水平大幅提高。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用的更為廣泛。準(zhǔn)備把故障前平均時(shí)間，故障前平均時(shí)間是指一臺(tái)設(shè)備可靠性的一種量度。他的特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。第5章 總結(jié)為了改善勞動(dòng)環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，快速實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，搬運(yùn)機(jī)器人受到很多國(guó)家的重視，并被廣泛運(yùn)用。同時(shí)，就搬運(yùn)機(jī)器人的組成（執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)）以及現(xiàn)實(shí)作業(yè)，給出了具體的手部、腰部、臂部和機(jī)座的結(jié)構(gòu)形式；并選擇螺旋傳動(dòng)作為本次設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。北京：化學(xué)工業(yè)出版社，致謝感謝肖老師在我大學(xué)的最后學(xué)習(xí)階段——畢業(yè)設(shè)計(jì)階段給我的指導(dǎo)，從最初的定題，到資料收集，到寫作、修改，到論文定稿，她給了我耐心的指導(dǎo)和無(wú)私的幫助。25。同時(shí)，感謝所有任課老師和所有同學(xué)在這四年來(lái)給自己的指導(dǎo)和幫助，是他們教會(huì)了我專業(yè)知識(shí)，教會(huì)了我如何學(xué)習(xí)，教會(huì)了我如何做人。參考文獻(xiàn)【1】 ： 機(jī)械工業(yè)出版社 ，【2】 ：華中科技大學(xué)出版社，【3】 鄭笑紅，：煤炭工業(yè)出版社，2004【4】 趙松年，：機(jī)械工業(yè)出版社，1996【5】 ：科學(xué)出版社，2007【6】 鄭文緯，：高等教育出版社，【7】 何銘新，：高等教育出版社，【8】 陳于萍，：機(jī)械工業(yè)出版社，【9】 ：清華大學(xué)出版社，【10】 ：高等教育出版社，【11】 孫恒，：高等教育出版社，【12】 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編。在此基礎(chǔ)上，確定了搬運(yùn)機(jī)器人的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，完成了機(jī)器人機(jī)械方面的設(shè)計(jì)（包括傳動(dòng)部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動(dòng)部分）工作。隨著我國(guó)加入WTO后國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)更加激烈，提高我國(guó)在焊接行業(yè)的地位迫在眉睫，我國(guó)對(duì)焊接機(jī)械手的需求會(huì)越來(lái)越大，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面臨新的發(fā)展機(jī)遇和來(lái)自國(guó)外的挑戰(zhàn)，要把握這一機(jī)遇，迎接挑戰(zhàn)，為我國(guó)能躋身于機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之列而努力奮斗。搬運(yùn)機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備。 我們應(yīng)該十分注意提高機(jī)械手的可靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。隨著科技的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的性能更完善、價(jià)格會(huì)更低，其應(yīng)用將越普遍，神秘感消失。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。 技術(shù)分析 工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。一是研究共同的評(píng)價(jià)理論和方法；二是結(jié)合不同技術(shù)研究不同的評(píng)價(jià)理論和方法。C絕緣等級(jí): B型號(hào)步距角(176。C~+55176。我們采用機(jī)座式機(jī)身,升降臺(tái)安裝在機(jī)座立柱的頂端,在其上只實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng),采用導(dǎo)柱、導(dǎo)套類型的安裝，安裝的精度不需太高，再其上面安裝旋轉(zhuǎn)部分及其手臂部分，升降臺(tái)下安裝立柱，能夠承受較大的軸向力。 底座的設(shè)計(jì) 機(jī)身表示直接連接支承，傳動(dòng)手臂和行走機(jī)構(gòu)的部件，一般情況下實(shí)現(xiàn)臂部的升降，回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)部件都安裝在機(jī)身上。 腰部升降部分與底座的設(shè)計(jì) 腰部升降設(shè)計(jì) 將上面整個(gè)機(jī)身部分簡(jiǎn)化則整個(gè)上機(jī)身及其升降臺(tái)部分的質(zhì)量估算為m=25kg,選用直徑d=36mm的梯形螺桿，螺距p=3mm,螺紋頭數(shù)n=，螺紋的當(dāng)量摩擦角，是螺紋牙型角取15，則螺紋升角小于當(dāng)量摩擦角，該螺桿螺母機(jī)構(gòu)可安全自鎖。 手臂旋轉(zhuǎn)部分設(shè)計(jì) 臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力應(yīng)根據(jù)啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的慣性力矩與回轉(zhuǎn)支撐處的摩擦力矩來(lái)計(jì)算，且啟動(dòng)過(guò)程中不是等加速運(yùn)動(dòng)，故最小驅(qū)動(dòng)力比理論上要大一些，即，其中, η傳動(dòng)效率 M慣 啟動(dòng)時(shí)的慣性力矩M摩 摩擦力矩J 臂部零部件對(duì)其回轉(zhuǎn)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量ω 回轉(zhuǎn)部件的角速度 取ω=π/6(弧度/s)△t 啟動(dòng)過(guò)程時(shí)間 又該模型對(duì)潤(rùn)滑無(wú)太多要求，所以摩擦力矩可以忽略不計(jì)，則計(jì)算慣性力矩 各部件的重量和距回轉(zhuǎn)軸線的距離簡(jiǎn)圖如下：圖35 各部件簡(jiǎn)化支點(diǎn)圖將各組件的簡(jiǎn)化質(zhì)量及離回轉(zhuǎn)軸的距離如上圖所示，根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量公式：，計(jì)算各組件的轉(zhuǎn)
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