【導(dǎo)讀】1920年克作家卡雷爾.卡佩克發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的萬能機(jī)器人》。以呆板的方式從事繁重的勞動。后來，羅薩姆公司使機(jī)器人具有了感情，在工廠和家。務(wù)勞動中，機(jī)器人成了必不可少的成員。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對人類社會的影響。類社會首次使用“機(jī)器人”這一概念。1954年美國戴沃爾發(fā)表了“通用重復(fù)型機(jī)器人”的專利論文，機(jī)器人原型；1959年美國UNIMATION公司推出第一臺工業(yè)機(jī)器人。很快超過了美國，一舉成為“機(jī)器人王國”。80年代，機(jī)器人發(fā)展成為具有各種移動機(jī)構(gòu)、通過傳感器控制的機(jī)器。人進(jìn)入普及時代，開始在汽車、電子等行業(yè)得到大量使用，推動了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。為滿足人們個性化的要求，工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)趨于小批量、多品種。隨后由于受到日本等國經(jīng)濟(jì)危機(jī)的影響，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也一度跌入。提高，并以智能體的形式出現(xiàn)，應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)一步的擴(kuò)大。

　　

【正文】 相輔相成。有了理論和方法，規(guī)劃設(shè) 計、生產(chǎn)運(yùn)行和經(jīng)濟(jì)管理等部門就能夠根據(jù)各種具體情況來解決各種具體的技術(shù)經(jīng)濟(jì)問題。 2）從總的技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析論證出發(fā)，尋找國內(nèi)外技術(shù)（包括硬技術(shù)和軟技術(shù)）發(fā)展的客觀規(guī)律以及技術(shù)進(jìn)步與經(jīng)濟(jì)發(fā)展的相互關(guān)系和發(fā)展規(guī)律。 技術(shù)分析 工業(yè) 搬運(yùn) 機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和 控制系統(tǒng) 三個基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～ 6 個運(yùn)動 自由度 ，其中腕部通常有 1～ 3 個運(yùn)動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。 工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。 搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動化搬運(yùn)作業(yè)的 工業(yè)機(jī)器人 。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在1960 年的美國。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，大大減輕了人類繁重的體力勞動。目前世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人愈 10 萬臺，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完 成。 22 經(jīng)濟(jì)分析 運(yùn)用先進(jìn)的平臺開發(fā)工業(yè)機(jī)器人，雖然前期投入比較大，但是見效快、產(chǎn)品更富有創(chuàng)意和更能滿足人們?nèi)找嬖鲩L的個性化需求。 隨著科技的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人的性能更完善、價格會更低，其應(yīng)用將越普遍，神秘感消失。在我國從制造大國向制造強(qiáng)國轉(zhuǎn)變的過程中，工業(yè)機(jī)器人的需求將快速增加，機(jī)器人數(shù)量將成為衡量一個國家、一個企業(yè)加工能力的一個標(biāo)志。未來的工業(yè)機(jī)器人將集成更多的功能，具有感知環(huán)境變化的適應(yīng)能力，智能水平大幅提高。隨著我國核工業(yè)、航大技術(shù)等的發(fā)展，以機(jī)器人為核心的遙控焊接成為新的研究熱點(diǎn)。 機(jī)械 手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視。 我們應(yīng)該十分注意提 高機(jī)械手的可靠性，改進(jìn)結(jié)構(gòu)，降低成本。在前幾年的unimate 公司建立了 8 年機(jī)械手試驗(yàn)臺，進(jìn)行各種性能的試驗(yàn)。準(zhǔn)備把故障前平均時間，故障前平均時間是指一臺設(shè)備可靠性的一種量度。它給出在第一次故障前的平均運(yùn)行時間，由 400 小時提高到 1500 小時，精度可提高到177。 毫米。 搬運(yùn)機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。他的特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的 能力，在國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。 隨著我國加入 WTO 后國際競爭更加激烈，提高我國在焊接行業(yè)的地位迫在眉睫，我國對焊接機(jī)械手的需求會越來越大，我國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面臨新的發(fā)展機(jī)遇和來自國外的挑戰(zhàn)，要把握這一機(jī)遇，迎接挑戰(zhàn)，為我國能躋身于機(jī)器人強(qiáng)國之列而努力奮斗。運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人可以節(jié)省時間有可以大大提高工作效率快速適應(yīng)市場的需求，從而獲得更多的經(jīng)濟(jì)效益。 23 第 5 章 總結(jié) 為了改善勞動環(huán)境，提高生產(chǎn)效率，快速實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，搬運(yùn)機(jī)器人受到很多國家的重視，并被廣泛運(yùn)用。 本 模型 研究了國 內(nèi)外機(jī) 器人 發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學(xué)習(xí) 機(jī)器人 的工作原理，熟悉了搬運(yùn) 機(jī)器人 的運(yùn)動機(jī)理。在此基礎(chǔ)上，確定了 搬運(yùn)機(jī)器人 的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，完成了 機(jī)器人 機(jī)械方面的設(shè)計（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）工作 。文章從 抓取 機(jī)器人的實(shí)用方面入手，提出了一套總體設(shè)計方案，并根據(jù)機(jī)器人自由度的要求選取圓柱坐標(biāo)系為本次設(shè)計坐標(biāo)系。同時，就搬運(yùn)機(jī)器人的組成（執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)）以及現(xiàn)實(shí)作業(yè)，給出了具體的手部、 腰部、 臂部和機(jī)座的結(jié)構(gòu)形式；并選擇 螺旋傳動 作為本次設(shè)計的驅(qū)動機(jī)構(gòu) 。 本設(shè)計還有很多不足之處，由于自身的知識儲備還很淺薄，所以在結(jié)構(gòu)設(shè)計 、力的計算及系統(tǒng)分析上還有很多漏洞，這些都需要自己在以后的生活中不斷學(xué)習(xí)研究并通過實(shí)踐加以完善。 24 參考文獻(xiàn) 【 1】 肖南峰 等編著 .工業(yè)機(jī)器人 .北京： 機(jī)械工業(yè)出版社 ， 【 2】 韓建海主編 .工業(yè)機(jī)器人 .武漢：華中科技大學(xué)出版社， 【 3】 鄭笑紅，唐道武主編 .工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 .北京：煤炭工業(yè)出版社， 2020 【 4】 趙松年，張奇鵬主編 .機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1996 【 5】 宋偉剛編著 .機(jī)器人學(xué) .北京：科學(xué)出版社， 2020 【 6】 鄭文緯，吳克堅主編 .機(jī)械原理 .北京：高 等教育出版社， 【 7】 何銘新，錢可強(qiáng)主編 .機(jī)械制圖 .北京：高等教育出版社， 【 8】 陳于萍，周兆元主編 .互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ) .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 【 9】 蔣曉主編 .AoutCAD2020中文版機(jī)械設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)實(shí)例教程 .北京：清華大學(xué)出版社， 【 10】 邱宣懷等編著 .機(jī)械設(shè)計 .北京：高等教育出版社， 【 11】 孫恒，葛文杰主編 .機(jī)械原理 .北京：高等教育出版社， 【 12】 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室編。理論力學(xué) .北京：高等教育出版社， 【 13】 成大仙主編 .機(jī)械設(shè)計手冊。北京：化學(xué)工業(yè) 出版社， 25 致謝 感謝 肖 老師在我大學(xué)的最后學(xué)習(xí)階段 —— 畢業(yè)設(shè)計階段給我的指導(dǎo)，從最初的定題，到資料收集，到寫作、修改，到論文定稿， 她 給了我耐心的指導(dǎo)和無私的幫助。在最后階段， 肖 老師耐心的幫助我檢查設(shè)計中出現(xiàn)的錯誤，以及論文在書寫的過程中應(yīng)注意的一些問題，再次感謝 肖 老師的幫助。 同時，感謝所有任課老師和所有同學(xué)在這四年來給自己的指導(dǎo)和幫助，是他們教會了我專業(yè)知識，教會了我如何學(xué)習(xí)，教會了我如何做人。正是由于他們，我才能在各方面取得顯著的進(jìn)步，在此向他們表示我由衷的謝 意，并祝所有的老師培養(yǎng)出越來越多的優(yōu)秀人才，桃李滿天下 。