家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告(參考版)
2025-05-26 18:13本頁面
【正文】 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } 附錄 2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場地滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 12 頁 共 26 頁滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 13 頁 共 26 頁。in2_2=1。in1_2=0。delay(18)。in2_1=1。}void zuo() //90{in1_1=0。in2_2=0。in1_2=1。delay(12)。in2_1=0。}滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 11 頁 共 26 頁void si(){ in1_1=1。(m==0)) xun1()。} }}void zhao(){ if((k==2)amp。(s2==0))tiaoyou()。else if((s1==1)amp。amp。 delay(1)。amp。delay(1)。 si()。 feng=0。 feng=1。 if (huo==1) {滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 10 頁 共 26 頁 stop()。delay(15)。in2_1=1。} void xun1(){in1_1=0。in2_1=1。void qian(){in1_1=1。void hui4()。void hui2()。void tiaohui()。void init()。void tiaohuo()。void you()。void delay(uint)。void tiaozuo()。void stop()。 //房間標(biāo)志變量uchar h=0。滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 9 頁 共 26 頁uchar i=0 。 /* pwm 調(diào)速中斷計(jì)數(shù)器 */ uchar suozuo=100。 /* L298_2 的 Input 1 *右* */ sbit in2_2=P2^7。 /* L298_1 的 Input 1 *左* */ sbit in1_2=P2^4。 //電機(jī) 1 /* L298 的 Enable A */sbit en2=P2^5。 sbit feng=P0^7。 sbit stzu sbit huo=P2^0。//sbit s5=P1^4。sbit s3=P1^4。sbit s1=P1^1。 //紅外發(fā)射管sbit led2=P1^6。在整個(gè)過程中，我體會(huì)到了知識(shí)的無窮力量。顯然直接過臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短。在控制機(jī)器人小車精確轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制，比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎。在整個(gè)實(shí)驗(yàn)過程中是最關(guān)鍵、最麻煩的就是系統(tǒng)的整體調(diào)試，我要調(diào)節(jié)各個(gè)參數(shù)，保證車子能正常完成各個(gè)功能。使用最多的是傳感器，傳感器是機(jī)器人的眼睛，只有傳感器正確的識(shí)別道路，機(jī)器人才能正確搜尋房間。 第五章 實(shí)驗(yàn)總結(jié) 通過滅火機(jī)器人的制作，我對(duì)機(jī)器人的組成和原理,傳感器有了全新的認(rèn)識(shí)。? 地面灰度傳感器：測試距離 ,黑地面輸出電壓 ；白紙輸出 ；滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 7 頁 共 26 頁? 前方火焰?zhèn)鞲衅髯钸h(yuǎn)測試距離 ，此次使用有效距離 ，輸出電壓 ，探測角度+30176。當(dāng)在 3 號(hào)房間發(fā)現(xiàn)火源時(shí)，小車進(jìn)入房間并滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 5 頁 共 26 頁滅火，滅火后按原路返回；如沒有發(fā)現(xiàn)火源，小車?yán)^續(xù)按右手規(guī)則搜索房間，直到搜索 4 號(hào)房間，不管有沒有搜索到火源，從 4 號(hào)房間出來都繞著 4 號(hào)房間返回起點(diǎn)，因?yàn)榛丶疫^程中的時(shí)間不記入總時(shí)間，而繞行比較安全，小車比較好控制。顯然直接過臺(tái)階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短，因?yàn)槲覀冎谱鞯男≤嚍槁膸ЫY(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過臺(tái)階。 第四章 軟件設(shè)計(jì) 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析當(dāng)小車處于起點(diǎn)，小車要開始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是不過臺(tái)階，繞著 4 號(hào)房間向外搜索。圖 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖
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