【正文】 ：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。 作者簽名： 日期： 年 月 日 學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書 本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。 作者簽名： 日 期： 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的論 文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 參考文獻(xiàn) [1] 羅志增 主編 .測試技術(shù)與傳感器 [M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社， 2020. [2] 郭迎福主編 .測試技術(shù)與信號處理 [M].中國礦業(yè)大學(xué)出版社， 2020. [3] 毛宗源主編 .機(jī)器人智能控制 方法 [M]. 國防工業(yè)出版社 ， 2020. [4] 霍偉主編 .機(jī)器人動力學(xué)與控制 [M]. 北京 :高等教育出版社 ， 2020. [5] 曲凌 主編 .慧魚創(chuàng)意機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)踐教程 [M].上海交通大學(xué) 出版社， 2020. [6] 濮良貴主編 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M].北京 ： 高等教育出版社 ， 2020. [7] 孫 桓 主編 .機(jī)械原理 [M]. 北京：高等教育出版社， 2020. [8] (美 )David Cook 主編 .機(jī)器人制作 [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社， 2020. [9] 錢煒編著 .越障機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究 [J]. 上海理 工大學(xué)學(xué)報(bào) ， 2020. [10] 范永勝 主編 .電器控制與 PLC 應(yīng)用 [M].北京：中國電力出版社， 2020. [11] 章宏甲主編 .液壓與氣壓傳動 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. 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[15] 唐德修主編 .現(xiàn)代汽車機(jī)械基礎(chǔ) [M].西南交通大學(xué)出版社， 2020. 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 畢業(yè) 設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明 原創(chuàng)性聲明 本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我得到了劉艷老師、李連波老師的精心指導(dǎo)，我能順利地完成本次畢業(yè)設(shè)計(jì)與他們的辛勤付出是分不開的，正因?yàn)槔蠋焸兊牟粎捚錈┑闹笇?dǎo)和點(diǎn)撥我的畢業(yè)設(shè)計(jì)才有了方向和輪廓，在此對老師表示深深的感謝。這培養(yǎng)了我探索科學(xué)的興趣，一絲不茍的態(tài)度，吃苦耐勞的風(fēng)格，還有可貴的鉆研 精神，同時也使我第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 感到要成為一名合格的工程技術(shù)人員的不易，在學(xué)校里我們雖然掌握了一定的理論知識，但離現(xiàn)實(shí)運(yùn)用還有一定的距離，因此我們還必須付出艱辛的努力，堅(jiān)持不懈地學(xué)習(xí)并積極投身于實(shí)踐，這樣才能實(shí)現(xiàn)自己的抱負(fù)。 畢業(yè)在即，最后一年的主要任務(wù)就是完成一份畢業(yè)設(shè)計(jì)，用我們豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，扎實(shí)的理論功底，向?qū)W校匯報(bào)我這 幾年的收獲。無論以后的路我將怎樣走過，至少這里給了我起飛的平臺。 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 致謝 美好的校園生活已經(jīng)到了尾聲，背著行李走進(jìn)校園的情景依然清晰可見。 回想做機(jī)器人那短暫的兩個星期，知道了其實(shí)自己比想象中的自己要強(qiáng)的多。學(xué)到了許多做人的道理，人在處理問題方面也成熟果斷了許多，最主要學(xué)到了適應(yīng)社會的本領(lǐng)。在機(jī)器人的構(gòu)思方面，還有許多的不足的地方，比如說結(jié)構(gòu)的固定，傳動時，所常遇到的死點(diǎn)等等。在編程的過程中也有許多的困難和不足之處，比如平常和老師的溝 通還不夠；對設(shè)計(jì)及編程的要求理解還不夠；開始的時候沒有給予足夠的重視。首先我十分感謝辛勤教育我們的所有老師，你們辛苦了！其次，我 要感謝我的母校 —— 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院，是它提供給了我兩年美好的學(xué)習(xí)環(huán)境。我們則可以根據(jù)變量上的數(shù)值使車身調(diào)整， M3電機(jī)自行正轉(zhuǎn)，電機(jī)的脈沖計(jì)數(shù)為 10。我們則可以根據(jù)變量上的數(shù)值使車身調(diào)整， M3 電機(jī)自行反轉(zhuǎn)，電機(jī)的脈沖計(jì)數(shù)為 10。并能快速滅火。 圖 滅火方式的思路 當(dāng)傳感器與火源的距離小于 100 時，機(jī)器人會自行停止，傳感器 3 再次發(fā)出信號，確認(rèn)之后，機(jī)械手臂將執(zhí)行滅火。 當(dāng) I2(IF1)開關(guān)判斷為 (Y)時，加值運(yùn)算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令當(dāng) (N)時，反饋到 I2(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng) (Y)時， M2(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 1 I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 12M2(IF1)電機(jī)停止、 M3(IF1)電機(jī)停止 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 14 M3(IF1)電機(jī)停止 M1(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 60M1(IF1)電機(jī)停止 M4(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 190M4(IF1)電機(jī)停止 M1(EM1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù) 80M1(EM1)電機(jī)停止。 將 M2(機(jī)器人左輪電機(jī) )和 M3(機(jī)器人右輪電機(jī) )同時反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為 8，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。根據(jù)障礙物的擺放，我們機(jī)器人會自行選擇左 避障或右避障程序。由于機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機(jī)械手臂下的滑臺，將機(jī)器人的重心位置移動到前座，使得機(jī)器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。左避障程序立即啟動。 M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 130M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù) I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 5M2(IF1)電機(jī)停止、 M3(IF1)電機(jī)停止 M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 190M4(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 200M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù) I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 8 M2(IF1)電機(jī)停止、 M3(IF1) 電 機(jī) 停止 M1(IF1) 電 機(jī) 正轉(zhuǎn) I1(IF1) 脈沖計(jì)數(shù)70M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù) I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 8 M2(IF1)電機(jī)停止、 M3(IF1)電機(jī)停止 M4(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù) 190M4(IF1)電機(jī)停止 [10][11]。首先 機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。從而可以越過障礙物，直到火源被撲滅。一段程序之后我們 繼續(xù)附加一個判斷指令“ ”，當(dāng)變量中的值等于 60 時，它會回到整個程序的起點(diǎn)。一段程序之后我們附加一個判斷指令“ ”，它用作于對變量之中的數(shù)值進(jìn)行判斷。 自動尋光 機(jī)構(gòu)開始以 120 的角度來回的擺動來搜索火源，因此在這 里考慮到電機(jī)脈沖問題。 4． 一路模擬信號輸入 。 6． 可擴(kuò)展射頻數(shù)據(jù)連接功能板 ROBO無線射頻通訊模塊（貨號： 93295） 。 2． 存儲器： 128K RAM和 128K flash memory， flash memory 中可以存兩個程序 ， RAM 中可以存一個程序，程序可在線和下載操作 ， 通過 和 RS232串口與電腦連接 四路馬達(dá)輸出 9V/250mA， 8個級別速度控制，帶有短路保護(hù)功能 。當(dāng) I8(IF1)開關(guān)判斷、 I5(IF1)開關(guān)判斷、 I7(IF1)開關(guān)判斷、 I6(IF1)開關(guān)判斷 當(dāng) (0)時 AX(EM1)傳感器 判斷指令 當(dāng)大于 100 時，反饋到程序 I8(IF1)開關(guān)判斷、 I5(IF1)開關(guān)判斷、 I7(IF1)開關(guān)判斷、 I6(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)小于 100時 停車 判斷指令 ◇ 1 當(dāng)小于 50時 短距離 滅火 噴灑 2次 滅火裝置關(guān) 短距離 (收 )； ◇ 2 當(dāng)大于 50 時 長距離 滅火 噴灑 2次 滅火裝置關(guān) 長距離 (收 )。 程序執(zhí)行方式 程序的編寫方式： 如圖 ()： 報(bào)警燈的程序開始執(zhí)行； M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn) I1(EM2)開關(guān)判斷 減值運(yùn)算指令 給定變量數(shù)值為 30判斷指令 當(dāng) (N)時，程序反饋到 M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng) (Y)時， M1(EM2)電機(jī)停止 M1(EM2)電機(jī)正轉(zhuǎn) I1(EM2)開關(guān)判斷當(dāng) (1)時 加值運(yùn)算指令 給定變量數(shù)值為 30判斷指令 當(dāng) (Y)時，程 [6] 濮良貴主編 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M].北京 ： 高等教育出版社 ， 2020. [7] 孫 桓 主編 .機(jī)械原理 [M]. 北京：高等教育出版社， 2020. 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 序反饋到 M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng) (N)時，程序反饋到 I1(EM2)開關(guān)判 斷。機(jī)器人還會往前行進(jìn)一段距離后再往右轉(zhuǎn)動，在機(jī)器人轉(zhuǎn)動的過程當(dāng)中， 6 個導(dǎo)輪輪流工作，如果再向 右轉(zhuǎn)動時，碰到了右邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，如果再向左轉(zhuǎn)動時，碰到了左邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，這樣一次類推，從而達(dá)到一個 自動避障的功能。從而可以實(shí)現(xiàn)平時 24 小時監(jiān)控倉庫或當(dāng)發(fā)生火災(zāi)時進(jìn)行滅火。 運(yùn)動的光敏傳感器須以一個 120 度的角度左右擺動 ,且在擺動時速度不能太快，所以該機(jī)構(gòu)可以由一個轉(zhuǎn)盤來實(shí)現(xiàn)左右的擺動 ,而轉(zhuǎn)盤的動力裝置可以由一對蝸輪蝸桿來實(shí)現(xiàn)，因?yàn)槲佪單仐U可以得到一個很大的傳動比，且運(yùn)動時比較平穩(wěn)，如圖 。 所以考慮到該機(jī)器人在滅火時調(diào)整車身重心的頻繁，故選絲杠傳動。 底 座有內(nèi)螺紋（傳動螺紋，可以與絲杠向嚙合）大功率電機(jī)進(jìn)新帶動鉸 鏈鉸 鏈絲 杠 圖 越障前 障礙物后半車身內(nèi)螺紋（傳動螺紋，與絲杠相嚙合）大功率電