【正文】 途中，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時，判斷出障礙物的高低選擇采用避障。M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時，反饋到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時，M2(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)4M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時，I8(IF1)開關(guān)判斷和I8(EM1)開關(guān)判斷 M3(IF1)電機(jī)停止I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時,反饋到I3(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時, M3(IF1)電機(jī)停止重新回到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。滅火方式為：機(jī)械手臂上的滅火器對火源來回噴灑2次。M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為40判斷指令當(dāng)大于30時，程序自行反饋到M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)位置；當(dāng)?shù)扔?0時，M3(IF1)電機(jī)停止。最后，等我工作之后，我一定會努力工作，將來匯報(bào)學(xué)校對我的照顧和教育。當(dāng)然我們的努力同時也得到了學(xué)校及老師們的認(rèn)可。比起在從前的學(xué)習(xí)生涯，可以說是艱苦很多，我要學(xué)習(xí)得東西非常非常多，所以我對我自己說，一定要堅(jiān)持開始肯定苦得，而且要有短期和長期目標(biāo)，我一定會努力實(shí)現(xiàn)自己得目標(biāo)。我真要感謝我的學(xué)校，是它讓我有了一個學(xué)習(xí)和思考的環(huán)境；真要感謝我的老師們，向我的每一個老師致敬，是他們教給了我生存和競爭的本領(lǐng)；我還要感謝我的同學(xué)朋友們，因?yàn)橛心銈兊呐惆槲业膶W(xué)校生活才會如此豐富多彩。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中，我還深深體會到自己知識的缺乏，在許多領(lǐng)域我還只是知其皮毛，甚至一無所知，離真正的知識海洋還有很長的一段路要走。當(dāng)然，畢業(yè)設(shè)計(jì)是有一定難度的，鑒于個人能力，知識，經(jīng)驗(yàn)有限，設(shè)計(jì)中難免有不足或錯誤，懇請各位老師批評指正。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)我鞏固了以往所學(xué)的所有知識，而且學(xué)會了如何融會貫通地去運(yùn)用這些知識，并且有機(jī)地綜合其它各方面的因素，使理論與實(shí)踐相結(jié)合，設(shè)計(jì)出滿足題目要求的產(chǎn)品來。在這里有循循善誘的老師，互幫互助的同學(xué)，豐富多彩的生活，充實(shí)了我的校園生活，給我的業(yè)余生活留下了太多歡聲笑語，在這里我開始睜開眼睛觀察并思考我身邊的世界，開始編織我的理想并規(guī)劃著我的將來，開始為了實(shí)現(xiàn)自己的抱負(fù)而學(xué)習(xí)必要的知識鍛煉必要的能力，開始有了展翅高飛的沖動和自信。在外面學(xué)的東西多，人際關(guān)系，真正的技術(shù)，說話的方式和態(tài)度等等！當(dāng)然在有些方面在學(xué)校還是得到了鍛煉，但是還不夠，希望學(xué)校能給我們得學(xué)弟學(xué)妹們更多展示自己能力得舞臺和機(jī)會。由于機(jī)器人程序具有對使用環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的特性，同時所針對的倉庫的類型也是有一部分的局限性，因此在這，還需要進(jìn)一步的調(diào)整及設(shè)計(jì)。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對我們大學(xué)學(xué)業(yè)結(jié)束的總結(jié)，也是對我們所學(xué)知識的鞏固，它體現(xiàn)了學(xué)生的綜合素質(zhì)。程序如下：程序的編寫方式：圖()讓傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖的起點(diǎn)為30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時，我們在程序中附加一個變量指令，假設(shè)測出傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖此時為40。工作方式為：紅→藍(lán)→綠→紅……M2(EM1)報(bào)警燈1亮I2(EM1) M2(EM1)報(bào)警燈1滅M3(EM1)報(bào)警燈2亮I3(EM1)(EM1)報(bào)警燈2滅M4(EM1)報(bào)警燈3亮I4(EM1) M4(EM1)報(bào)警燈3滅M2(EM1)報(bào)警燈1亮I2(EM1)(EM1)報(bào)警燈1滅……(循環(huán)) [14] [M].北京：清華大學(xué)出版社，2006.4][15] [M].西南交通大學(xué)出版社，2006.5]。首先機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們可以靠中間的絲杠來抬高機(jī)器人的前座。所以我們附加于程序有自行避障和越障的功能。在“指令集”里有個“”指令，其作用是對變量之中的值，進(jìn)行做減值運(yùn)算。3．八路數(shù)字信號輸入。： I/O分配表IF1模塊名稱控制單元AX光敏傳感器1AY光敏傳感器2I1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)限位開關(guān)I2機(jī)器人的左輪電機(jī)的限位開關(guān)I3 機(jī)器人的右輪電機(jī)的限位開關(guān)I4機(jī)械手臂的一級前后電機(jī)的限位開關(guān)I5機(jī)器人左避障的限位開關(guān)I6機(jī)器人越障的限位開關(guān)I7機(jī)器人左避障的限位開關(guān)I8機(jī)器人右避障的限位開關(guān)M1調(diào)整機(jī)器人車身的馬達(dá)M2機(jī)器人左輪電機(jī)M3機(jī)器人右輪電機(jī)M4機(jī)械手臂的一級前后電機(jī)EMI模塊名稱控制單元AX光敏傳感器3I1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤馬達(dá)的限位開關(guān)I4機(jī)器人尾部的限位開關(guān)（左）I5機(jī)器人尾部的限位開關(guān)（右）I8機(jī)器人右避障的限位開關(guān)M1機(jī)器人大轉(zhuǎn)盤上的馬達(dá)M2報(bào)警燈1M3報(bào)警燈2M4報(bào)警燈3EM2模塊名稱控制單元I1傳感器3的馬達(dá)限位開關(guān)I3機(jī)械手臂的二級前后電機(jī)的限位開關(guān)I4機(jī)械手臂的三級前后電機(jī)的限位開關(guān)I8傳感器3的馬達(dá)（起點(diǎn)位置）的限位開關(guān)M1傳感器3的馬達(dá)M2指示燈M3機(jī)械手臂的二級前后電機(jī)M4機(jī)械手臂的三級前后電機(jī) ROBO擴(kuò)展板和接口板的型號及功用對于ROBO擴(kuò)展板與接口板，我們對它的產(chǎn)品的名稱、型號、類型及產(chǎn)品的功用列出表格，： ROBO擴(kuò)展板和接口板圖片產(chǎn)品的名稱ROBO接口板ROBO接口板擴(kuò)展板產(chǎn)品的型號9329393294產(chǎn)品的類型配套產(chǎn)品 輔助件 配套產(chǎn)品 輔助件產(chǎn)品的功用1．處理器：三菱30245系列，16位微處理器。如果當(dāng)機(jī)器人沒有再搜索到火源時，滅火機(jī)器人會向后轉(zhuǎn)動180度，然后開始搜索火源，從而達(dá)到360度全方位滅火[6] [M].北京：高等教育出版社，2006.6][7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006.7]。 機(jī)械手工作時3 控制部分 機(jī)器人的整體運(yùn)動方式該機(jī)器人可以在無人看守的情況下實(shí)現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動判別障礙物的高度，當(dāng)判別出障礙可逾越時能自動越過障礙物，當(dāng)判別出障礙物無法逾越時，可以繞過障礙物。精度保持性好，滾道形狀準(zhǔn)確，滾動摩擦磨損極小，具有良好的精度保持性、可靠性和使用壽命。 全自動倉庫滅火機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 動力機(jī)構(gòu)根據(jù)倉庫滅火的工作環(huán)境，我們設(shè)計(jì)的倉庫全自動滅火機(jī)器人采用履帶式的移動方式。各功能模塊和子流程間可以進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，不僅可以用變量方式，也可以用圖形化連接方式。旋轉(zhuǎn)的光敏傳感器與固定的光敏傳感器相結(jié)合,使其可以大范圍的尋找火源并且可以對火源進(jìn)行精確定位,當(dāng)確定火源的位置后機(jī)器人可以自行靠近火源,從而自動化程度高。 方案設(shè)計(jì)為了可以使全自動倉庫滅火機(jī)器人在滅火過程中實(shí)現(xiàn)全自動無人控制，所以其中一個最重要的功能就是可以自動搜索火源，而這個功能可以使用光敏傳感器來實(shí)現(xiàn)，通過一個固定的光敏傳感器和一個可以進(jìn)行橫向120度轉(zhuǎn)動的傳感器來進(jìn)行配合使用，就可以大范圍的搜索火源，同時還可以對火源進(jìn)行精確定位?，F(xiàn)在已經(jīng)有很多種機(jī)器人站上了工業(yè)生產(chǎn)的第一線。 空間探索領(lǐng)域機(jī)器人用語空間探索，也是人們進(jìn)行機(jī)器人研究的主要目的之一。目前對此類機(jī)器人反映能力的研究，主要集中在如下三方面：a) 對環(huán)境的感知能力。 機(jī)器