【正文】 配合來達到越障功能。旋轉的光敏傳感器與固定的光敏傳感器相結合,使其可以大范圍的尋找火源并且可以對火源進行精確定位,當確定火源的位置后機器人可以自行靠近火源,從而自動化程度高。滅火裝置利用旋轉的伸縮式機械手臂來完成,從而可以加大滅火范圍，加強滅火效果，滅火時比較靈活并且可以自行判斷火源是否被撲滅。還可以根據(jù)不同的滅火對象使用不同的滅火劑[4] [M]. 北京:高等教育出版社，2005..4]。 ROBOPro軟件的簡介 此處省略NNNNNNNNNNNN字?？劭郏壕牌咭痪哦惆肆懔?另提供全套機械畢業(yè)設計下載！該論文已經(jīng)通過答辯兼容Windows 98,ME,NT,2000,XP的圖形化ROBO軟件，用來對ROBO接口板（貨號：93293）和ROBO擴展接口板（貨號：93294）進行編程，也可對以前的智能接口板（貨號：30402）在線編程模式控制。因為使用了各種功能模塊組成的流程圖編程模式，易于入門級用戶使用。各功能模塊和子流程間可以進行數(shù)據(jù)交換，不僅可以用變量方式，也可以用圖形化連接方式。編程操作更容易理解。子流程存儲在一個庫文件中，可以任意調(diào)用而不必知道其內(nèi)部工作原理。圖形化編程語言ROBO Pro提供了現(xiàn)代編程語言中的所有關鍵元素，比如隊列，函數(shù)，遞歸，對象，異步事件，準并行處理等等，使其對專業(yè)程序員也是一個有力工具。程序直接翻譯成機器語言，以便有效地執(zhí)行。即便是高級程序員也會發(fā)現(xiàn)ROBO Pro的知識點無止境。用ROBOPro可以方便的編寫teach－in程序或者其它windows軟件交換數(shù)據(jù)。在線模式下，可以并接多塊ROBO Pro接口板來控制大規(guī)模的模型，還可以生成包含開關、控制器、顯示等元素的控制面板。 全自動倉庫滅火機器人的總體結構設計 動力機構根據(jù)倉庫滅火的工作環(huán)境，我們設計的倉庫全自動滅火機器人采用履帶式的移動方式。利用兩個大功率的馬達來帶動前半身的兩根履帶，其特點是越野性能好,能夠越過階梯、壕溝等障礙,一般如坦克、推土機等均采用此類移動機構。整個車身是由兩段底座通過活動鉸鏈連接在一起的，從而整個車身有一個可以活動的角度，然后通過車身向上向下運動的配合來達到越障功能。 車身底座 越障機構倉庫全自動滅火機器人在行進過程中遇到障礙物時，它首先通過自身安裝在最前的兩個接觸開關來確定障礙物的高度，相當于兩個極限位置，只有當障礙物的高度在兩個接觸開關之間時（），機器人才會開始執(zhí)行越障程序，如低于下方的接觸開表示機器人可以不改變車身任何位置就可以逾越過去，如果高于上方的接觸開關表示障礙物無法逾越，從而達到自動識別障礙物高度的功能，如不能判別出無法逾越障礙物則避障繞行。 自動判別障礙物高度的兩個導輪滅火機器人在運動過程中碰到前方最低的那個接觸開關，機器人開始執(zhí)行越障程序,這時利用一個大功率電機來帶動絲杠,在利用絲杠與前半個底座上的內(nèi)螺紋相嚙合進行傳動,從而將前半個底座拉起，,。 越障前 越障剛開始 越障快結束時但該越障方式，還要考慮到一個車身的重心問題，在剛開始越障時，整個車身的重心必須在后半節(jié)車身，以便把前半節(jié)車身抬起，當越障快結束時，整個車身的重心必須在前半節(jié)車身。所以這里需設置一個可以用來調(diào)節(jié)車身重心的滑臺。而滑臺中的傳動機構為絲杠傳動，由于絲杠傳動傳動效率較高，能高效地將扭力轉化為推力，或將推力轉化為扭力。精度保持性好，滾道形狀準確，滾動摩擦磨損極小，具有良好的精度保持性、可靠性和使用壽命。所以考慮到該機器人在滅火時調(diào)整車身重心的頻繁，故選絲杠傳動。 用來調(diào)整整個車身重心的滑臺機構 避障機構倉庫全自動滅火機器人的避障機構一共由7個導輪和7個接觸開關組成，當碰到上方的接觸開關的時候（），機器人開始進執(zhí)行避障程序，這時機器人向左轉動一個60度的角度，然后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果這時還沒有避過障礙，這時就會碰到右邊的接觸開關（），然后機器人再向左轉動一個60度的角度，如果這時碰到左邊的接觸開關時，機器人就向右邊轉動一個60度的角度，之后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果在向后退的過程的中，后面有障礙物的話，當碰到機器人最后的兩個接觸開關的時候，則機身先向前運動一小段距離，然后往右轉動一個60度的角度，碰到右邊的接觸開關機器人往左轉動一個60的角度，碰到后面的接觸開關就向前運動一小段距離，直到7個接觸開關都不被碰到的時候，就可以順利繞過障礙物了。[6] [M].上海交通大學出版社，2007.5]。 避障機構實物照 自動尋光機構倉庫全自動滅火機器人的自動尋光機構是由一個運動的光敏傳感器和一個固定的光敏傳感器組成，其中運動著的光敏傳感器用以在一個大范圍內(nèi)進行尋找光源，而固定著的尋光傳感器用以對火源進行精確定位。運動的光敏傳感器須以一個120度的角度左右擺動,且在擺動時速度不能太快，所以該機構可以由一個轉盤來實現(xiàn)左右的擺動,而轉盤的動力裝置可以由一對蝸輪蝸桿來實現(xiàn)，因為蝸輪蝸桿可以得到一個很大的傳動比，且運動時比較平穩(wěn)。 自動尋光機構 滅火裝置倉庫全自動滅火機器人的滅火裝置由一個可伸縮式機械臂和一個可旋轉的底盤組成,從而可加大滅火的范圍和加強滅火效果，另外滅火裝置還包括一個水平的滑臺,在越障和避障中用來控制整個車身的重心（）。一個伸縮的機械手臂，并且可以向上抬起一個角度，當遇到比較大火勢的時候，抬起機械手臂既可加強滅火效果，又可以避免高溫燒損機械手臂,。 機械手工作時3 控制部分 機器人的整體運動方式該機器人可以在無人看守的情況下實現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動判別障礙物的高度，當判別出障礙可逾越時能自動越過障礙物，當判別出障礙物無法逾越時，可以繞過障礙物。從而可以實現(xiàn)平時24小時監(jiān)控倉庫或當發(fā)生火災時進行滅火。自動尋光機構開始以180的角度來回的擺動來搜索火源,當光敏傳感器搜索到火源時,滅火機器人開始調(diào)整整個車身的重心,以便可以更加輕松的轉動整個車身,當調(diào)整完畢后,整個車身開始轉動,直至車身與火源在一直線上,把車身的重心調(diào)回到初始位置上，尋光機構也回到初始位置,機器人向火源的方向前進, 當滅火機器人在滅火的行進過程中遇到障礙物,滅火機器人先開始判別障礙物的高度,當判別出障礙物可以越過的時候,滅火機器人先倒退一小段距離，然后開始越障，越障機構開始工作，先抬起前半個車身，向前行進，把整個車身的重心移動到前半節(jié)車身，使整個車身向上拱起， 向前行進一小段距離，最后抬起后半節(jié)車身，越障完畢。如果當判別障礙我很低，滅火機器人就直接越過障礙物。當滅火機器人判別出前面的障礙物無法越過的時候,滅火機器人開始避障,機器人先往右轉動一個角度,往前行進一小段距離,再往右轉動一個角度,這時機器人自動判別是否繞過障礙,如果沒有繞過障礙。機器人還會往前行進一段距離后再往右轉動，在機器人轉動的過程當中，6個導輪輪流工作，如果再向 右轉動時，碰到了右邊的導輪，則車身往右轉，如果再向左轉動時，碰到了左邊的導輪，則車身往右轉，這樣一次類推，從而達到一個自動避障的功能。當機器人接近火源時,機械臂上的光敏傳感器感受火光的強度,這里我們把光敏傳感器的數(shù)值設置為當火光的強度低于100時,滅火機器人停止前進,開始伸出并抬起機械手臂,開始噴灑滅火劑,并在噴灑的過程中機械手來回擺動兩次,使其可以達到更好的滅火效果，最后自動尋光機構在來回擺動一次來判別火是否被撲滅。如果沒有被撲滅，滅火機器人會再次伸出機械手臂進行滅火，直至火被撲滅為止。如果當機器人沒有再搜索到火源時，滅火機器人會向后轉動180度，然后開始搜索火源，從而達到360度全方位滅火[6] [M].北京：高等教育出版社，2006.6][7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006.7]。 程序執(zhí)行方式程序的編寫方式：如圖()：報警燈的程序開始執(zhí)行；M1(EM2)電機反轉I1(EM2)開關判斷減值運算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(N)時，程序反饋到M1