【正文】 配合來達(dá)到越障功能。旋轉(zhuǎn)的光敏傳感器與固定的光敏傳感器相結(jié)合,使其可以大范圍的尋找火源并且可以對(duì)火源進(jìn)行精確定位,當(dāng)確定火源的位置后機(jī)器人可以自行靠近火源,從而自動(dòng)化程度高。滅火裝置利用旋轉(zhuǎn)的伸縮式機(jī)械手臂來完成,從而可以加大滅火范圍，加強(qiáng)滅火效果，滅火時(shí)比較靈活并且可以自行判斷火源是否被撲滅。還可以根據(jù)不同的滅火對(duì)象使用不同的滅火劑[4] [M]. 北京:高等教育出版社，2005..4]。 ROBOPro軟件的簡(jiǎn)介 此處省略NNNNNNNNNNNN字。扣扣：九七一九二零八零零 另提供全套機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)下載！該論文已經(jīng)通過答辯兼容Windows 98,ME,NT,2000,XP的圖形化ROBO軟件，用來對(duì)ROBO接口板（貨號(hào)：93293）和ROBO擴(kuò)展接口板（貨號(hào)：93294）進(jìn)行編程，也可對(duì)以前的智能接口板（貨號(hào)：30402）在線編程模式控制。因?yàn)槭褂昧烁鞣N功能模塊組成的流程圖編程模式，易于入門級(jí)用戶使用。各功能模塊和子流程間可以進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，不僅可以用變量方式，也可以用圖形化連接方式。編程操作更容易理解。子流程存儲(chǔ)在一個(gè)庫(kù)文件中，可以任意調(diào)用而不必知道其內(nèi)部工作原理。圖形化編程語言ROBO Pro提供了現(xiàn)代編程語言中的所有關(guān)鍵元素，比如隊(duì)列，函數(shù)，遞歸，對(duì)象，異步事件，準(zhǔn)并行處理等等，使其對(duì)專業(yè)程序員也是一個(gè)有力工具。程序直接翻譯成機(jī)器語言，以便有效地執(zhí)行。即便是高級(jí)程序員也會(huì)發(fā)現(xiàn)ROBO Pro的知識(shí)點(diǎn)無止境。用ROBOPro可以方便的編寫teach－in程序或者其它windows軟件交換數(shù)據(jù)。在線模式下，可以并接多塊ROBO Pro接口板來控制大規(guī)模的模型，還可以生成包含開關(guān)、控制器、顯示等元素的控制面板。 全自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)滅火機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 動(dòng)力機(jī)構(gòu)根據(jù)倉(cāng)庫(kù)滅火的工作環(huán)境，我們?cè)O(shè)計(jì)的倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人采用履帶式的移動(dòng)方式。利用兩個(gè)大功率的馬達(dá)來帶動(dòng)前半身的兩根履帶，其特點(diǎn)是越野性能好,能夠越過階梯、壕溝等障礙,一般如坦克、推土機(jī)等均采用此類移動(dòng)機(jī)構(gòu)。整個(gè)車身是由兩段底座通過活動(dòng)鉸鏈連接在一起的，從而整個(gè)車身有一個(gè)可以活動(dòng)的角度，然后通過車身向上向下運(yùn)動(dòng)的配合來達(dá)到越障功能。 車身底座 越障機(jī)構(gòu)倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人在行進(jìn)過程中遇到障礙物時(shí)，它首先通過自身安裝在最前的兩個(gè)接觸開關(guān)來確定障礙物的高度，相當(dāng)于兩個(gè)極限位置，只有當(dāng)障礙物的高度在兩個(gè)接觸開關(guān)之間時(shí)（），機(jī)器人才會(huì)開始執(zhí)行越障程序，如低于下方的接觸開表示機(jī)器人可以不改變車身任何位置就可以逾越過去，如果高于上方的接觸開關(guān)表示障礙物無法逾越，從而達(dá)到自動(dòng)識(shí)別障礙物高度的功能，如不能判別出無法逾越障礙物則避障繞行。 自動(dòng)判別障礙物高度的兩個(gè)導(dǎo)輪滅火機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中碰到前方最低的那個(gè)接觸開關(guān)，機(jī)器人開始執(zhí)行越障程序,這時(shí)利用一個(gè)大功率電機(jī)來帶動(dòng)絲杠,在利用絲杠與前半個(gè)底座上的內(nèi)螺紋相嚙合進(jìn)行傳動(dòng),從而將前半個(gè)底座拉起，,。 越障前 越障剛開始 越障快結(jié)束時(shí)但該越障方式，還要考慮到一個(gè)車身的重心問題，在剛開始越障時(shí)，整個(gè)車身的重心必須在后半節(jié)車身，以便把前半節(jié)車身抬起，當(dāng)越障快結(jié)束時(shí)，整個(gè)車身的重心必須在前半節(jié)車身。所以這里需設(shè)置一個(gè)可以用來調(diào)節(jié)車身重心的滑臺(tái)。而滑臺(tái)中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲杠傳動(dòng)，由于絲杠傳動(dòng)傳動(dòng)效率較高，能高效地將扭力轉(zhuǎn)化為推力，或?qū)⑼屏D(zhuǎn)化為扭力。精度保持性好，滾道形狀準(zhǔn)確，滾動(dòng)摩擦磨損極小，具有良好的精度保持性、可靠性和使用壽命。所以考慮到該機(jī)器人在滅火時(shí)調(diào)整車身重心的頻繁，故選絲杠傳動(dòng)。 用來調(diào)整整個(gè)車身重心的滑臺(tái)機(jī)構(gòu) 避障機(jī)構(gòu)倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)一共由7個(gè)導(dǎo)輪和7個(gè)接觸開關(guān)組成，當(dāng)碰到上方的接觸開關(guān)的時(shí)候（），機(jī)器人開始進(jìn)執(zhí)行避障程序，這時(shí)機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，然后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運(yùn)動(dòng)，如果這時(shí)還沒有避過障礙，這時(shí)就會(huì)碰到右邊的接觸開關(guān)（），然后機(jī)器人再向左轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，如果這時(shí)碰到左邊的接觸開關(guān)時(shí)，機(jī)器人就向右邊轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，之后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運(yùn)動(dòng)，如果在向后退的過程的中，后面有障礙物的話，當(dāng)碰到機(jī)器人最后的兩個(gè)接觸開關(guān)的時(shí)候，則機(jī)身先向前運(yùn)動(dòng)一小段距離，然后往右轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，碰到右邊的接觸開關(guān)機(jī)器人往左轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60的角度，碰到后面的接觸開關(guān)就向前運(yùn)動(dòng)一小段距離，直到7個(gè)接觸開關(guān)都不被碰到的時(shí)候，就可以順利繞過障礙物了。[6] [M].上海交通大學(xué)出版社，2007.5]。 避障機(jī)構(gòu)實(shí)物照 自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人的自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)是由一個(gè)運(yùn)動(dòng)的光敏傳感器和一個(gè)固定的光敏傳感器組成，其中運(yùn)動(dòng)著的光敏傳感器用以在一個(gè)大范圍內(nèi)進(jìn)行尋找光源，而固定著的尋光傳感器用以對(duì)火源進(jìn)行精確定位。運(yùn)動(dòng)的光敏傳感器須以一個(gè)120度的角度左右擺動(dòng),且在擺動(dòng)時(shí)速度不能太快，所以該機(jī)構(gòu)可以由一個(gè)轉(zhuǎn)盤來實(shí)現(xiàn)左右的擺動(dòng),而轉(zhuǎn)盤的動(dòng)力裝置可以由一對(duì)蝸輪蝸桿來實(shí)現(xiàn)，因?yàn)槲佪單仐U可以得到一個(gè)很大的傳動(dòng)比，且運(yùn)動(dòng)時(shí)比較平穩(wěn)。 自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu) 滅火裝置倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人的滅火裝置由一個(gè)可伸縮式機(jī)械臂和一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的底盤組成,從而可加大滅火的范圍和加強(qiáng)滅火效果，另外滅火裝置還包括一個(gè)水平的滑臺(tái),在越障和避障中用來控制整個(gè)車身的重心（）。一個(gè)伸縮的機(jī)械手臂，并且可以向上抬起一個(gè)角度，當(dāng)遇到比較大火勢(shì)的時(shí)候，抬起機(jī)械手臂既可加強(qiáng)滅火效果，又可以避免高溫?zé)龘p機(jī)械手臂,。 機(jī)械手工作時(shí)3 控制部分 機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)方式該機(jī)器人可以在無人看守的情況下實(shí)現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動(dòng)改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動(dòng)判別障礙物的高度，當(dāng)判別出障礙可逾越時(shí)能自動(dòng)越過障礙物，當(dāng)判別出障礙物無法逾越時(shí)，可以繞過障礙物。從而可以實(shí)現(xiàn)平時(shí)24小時(shí)監(jiān)控倉(cāng)庫(kù)或當(dāng)發(fā)生火災(zāi)時(shí)進(jìn)行滅火。自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)開始以180的角度來回的擺動(dòng)來搜索火源,當(dāng)光敏傳感器搜索到火源時(shí),滅火機(jī)器人開始調(diào)整整個(gè)車身的重心,以便可以更加輕松的轉(zhuǎn)動(dòng)整個(gè)車身,當(dāng)調(diào)整完畢后,整個(gè)車身開始轉(zhuǎn)動(dòng),直至車身與火源在一直線上,把車身的重心調(diào)回到初始位置上，尋光機(jī)構(gòu)也回到初始位置,機(jī)器人向火源的方向前進(jìn), 當(dāng)滅火機(jī)器人在滅火的行進(jìn)過程中遇到障礙物,滅火機(jī)器人先開始判別障礙物的高度,當(dāng)判別出障礙物可以越過的時(shí)候,滅火機(jī)器人先倒退一小段距離，然后開始越障，越障機(jī)構(gòu)開始工作，先抬起前半個(gè)車身，向前行進(jìn)，把整個(gè)車身的重心移動(dòng)到前半節(jié)車身，使整個(gè)車身向上拱起， 向前行進(jìn)一小段距離，最后抬起后半節(jié)車身，越障完畢。如果當(dāng)判別障礙我很低，滅火機(jī)器人就直接越過障礙物。當(dāng)滅火機(jī)器人判別出前面的障礙物無法越過的時(shí)候,滅火機(jī)器人開始避障,機(jī)器人先往右轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度,往前行進(jìn)一小段距離,再往右轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度,這時(shí)機(jī)器人自動(dòng)判別是否繞過障礙,如果沒有繞過障礙。機(jī)器人還會(huì)往前行進(jìn)一段距離后再往右轉(zhuǎn)動(dòng)，在機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的過程當(dāng)中，6個(gè)導(dǎo)輪輪流工作，如果再向 右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，碰到了右邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，如果再向左轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，碰到了左邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，這樣一次類推，從而達(dá)到一個(gè)自動(dòng)避障的功能。當(dāng)機(jī)器人接近火源時(shí),機(jī)械臂上的光敏傳感器感受火光的強(qiáng)度,這里我們把光敏傳感器的數(shù)值設(shè)置為當(dāng)火光的強(qiáng)度低于100時(shí),滅火機(jī)器人停止前進(jìn),開始伸出并抬起機(jī)械手臂,開始噴灑滅火劑,并在噴灑的過程中機(jī)械手來回?cái)[動(dòng)兩次,使其可以達(dá)到更好的滅火效果，最后自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)在來回?cái)[動(dòng)一次來判別火是否被撲滅。如果沒有被撲滅，滅火機(jī)器人會(huì)再次伸出機(jī)械手臂進(jìn)行滅火，直至火被撲滅為止。如果當(dāng)機(jī)器人沒有再搜索到火源時(shí)，滅火機(jī)器人會(huì)向后轉(zhuǎn)動(dòng)180度，然后開始搜索火源，從而達(dá)到360度全方位滅火[6] [M].北京：高等教育出版社，2006.6][7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006.7]。 程序執(zhí)行方式程序的編寫方式：如圖()：報(bào)警燈的程序開始執(zhí)行；M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM2)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(N)時(shí)，程序反饋到M1