【正文】 在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我得到了劉艷老師、李連波老師的精心指導(dǎo)，我能順利地完成本次畢業(yè)設(shè)計(jì)與他們的辛勤付出是分不開的，正因?yàn)槔蠋焸兊牟粎捚錈┑闹笇?dǎo)和點(diǎn)撥我的畢業(yè)設(shè)計(jì)才有了方向和輪廓，在此對(duì)老師表示深深的感謝。畢業(yè)在即，最后一年的主要任務(wù)就是完成一份畢業(yè)設(shè)計(jì)，用我們豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，扎實(shí)的理論功底，向?qū)W校匯報(bào)我這幾年的收獲。致謝美好的校園生活已經(jīng)到了尾聲，背著行李走進(jìn)校園的情景依然清晰可見。學(xué)到了許多做人的道理，人在處理問題方面也成熟果斷了許多，最主要學(xué)到了適應(yīng)社會(huì)的本領(lǐng)。在編程的過程中也有許多的困難和不足之處，比如平常和老師的溝通還不夠；對(duì)設(shè)計(jì)及編程的要求理解還不夠；開始的時(shí)候沒有給予足夠的重視。我們則可以根據(jù)變量上的數(shù)值使車身調(diào)整，M3電機(jī)自行正轉(zhuǎn)，電機(jī)的脈沖計(jì)數(shù)為10。并能快速滅火。當(dāng)I2(IF1)開關(guān)判斷為(Y)時(shí)，加值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時(shí)，反饋到I2(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時(shí)，M2(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)1I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)12M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)14 M3(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止 M1(EM1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止。根據(jù)障礙物的擺放，我們機(jī)器人會(huì)自行選擇左避障或右避障程序。左避障程序立即啟動(dòng)。首先機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。一段程序之后我們繼續(xù)附加一個(gè)判斷指令“”，當(dāng)變量中的值等于60時(shí)，它會(huì)回到整個(gè)程序的起點(diǎn)。 自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)開始以120的角度來回的擺動(dòng)來搜索火源，因此在這里考慮到電機(jī)脈沖問題。6．可擴(kuò)展射頻數(shù)據(jù)連接功能板ROBO無線射頻通訊模塊（貨號(hào)：93295）。當(dāng)I8(IF1)開關(guān)判斷、I5(IF1)開關(guān)判斷、I7(IF1)開關(guān)判斷、I6(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時(shí)AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)大于100時(shí)，反饋到程序I8(IF1)開關(guān)判斷、I5(IF1)開關(guān)判斷、I7(IF1)開關(guān)判斷、I6(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)小于100時(shí)停車判斷指令當(dāng)小于50時(shí)短距離滅火噴灑2次滅火裝置關(guān)短距離(收)；當(dāng)大于50時(shí)長距離滅火噴灑2次滅火裝置關(guān)長距離(收)。機(jī)器人還會(huì)往前行進(jìn)一段距離后再往右轉(zhuǎn)動(dòng)，在機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的過程當(dāng)中，6個(gè)導(dǎo)輪輪流工作，如果再向 右轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，碰到了右邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，如果再向左轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，碰到了左邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，這樣一次類推，從而達(dá)到一個(gè)自動(dòng)避障的功能。運(yùn)動(dòng)的光敏傳感器須以一個(gè)120度的角度左右擺動(dòng),且在擺動(dòng)時(shí)速度不能太快，所以該機(jī)構(gòu)可以由一個(gè)轉(zhuǎn)盤來實(shí)現(xiàn)左右的擺動(dòng),而轉(zhuǎn)盤的動(dòng)力裝置可以由一對(duì)蝸輪蝸桿來實(shí)現(xiàn)，因?yàn)槲佪單仐U可以得到一個(gè)很大的傳動(dòng)比，且運(yùn)動(dòng)時(shí)比較平穩(wěn)。 越障前 越障剛開始 越障快結(jié)束時(shí)但該越障方式，還要考慮到一個(gè)車身的重心問題，在剛開始越障時(shí)，整個(gè)車身的重心必須在后半節(jié)車身，以便把前半節(jié)車身抬起，當(dāng)越障快結(jié)束時(shí)，整個(gè)車身的重心必須在前半節(jié)車身。即便是高級(jí)程序員也會(huì)發(fā)現(xiàn)ROBO Pro的知識(shí)點(diǎn)無止境。 創(chuàng)新亮點(diǎn)獨(dú)特的避障機(jī)構(gòu)與越障機(jī)構(gòu)相結(jié)合,使倉庫全自動(dòng)滅火機(jī)器人可以在一個(gè)有障礙的房間里獨(dú)自去尋找火源,自動(dòng)化程度高。2 總體設(shè)計(jì)在當(dāng)今社會(huì)火災(zāi)發(fā)生的機(jī)率越發(fā)頻繁，嚴(yán)重?fù)p害國家和人民的利益，尤其是倉庫火災(zāi)。常見的機(jī)器人有：反恐防爆機(jī)器人、掃雷機(jī)器人、自主式車輛、機(jī)器人軍團(tuán)等。 日日常生活領(lǐng)域在生活領(lǐng)域，機(jī)器人主要用以提高人們的生活水平，豐富日常文化和娛樂生活。第二代的機(jī)器人可以感知到環(huán)境的簡單信息，并可根據(jù)某些參數(shù)的變化進(jìn)行一些分析計(jì)算，改變自身的行動(dòng)。 機(jī)器人的科學(xué)定義機(jī)器人的定義，每個(gè)人的理解均有所不同，有些人認(rèn)為機(jī)器人至少有一只手和一個(gè)手臂；能自行推動(dòng)和自行轉(zhuǎn)向；有配套的動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；能容納一定數(shù)量指令的存儲(chǔ)器；有各種傳感器能識(shí)別對(duì)象和環(huán)境。若要更改機(jī)器人的動(dòng)作，只需重新編寫控制程序即可。c) 對(duì)環(huán)境、作業(yè)的思考能力。無疑機(jī)器人將成為輔助人們了解那里的有力工具。 全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽的背景1964年，慧魚創(chuàng)意組合模型（fischertechnik）誕生于德國，是技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類智趣拼裝模型，是展示科學(xué)原理和技術(shù)過程的理想教具，也是體現(xiàn)世界最先進(jìn)教育理念的學(xué)具，為創(chuàng)新教育和創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)提供了最佳的載體。我們可利用一個(gè)光敏傳感器來達(dá)到這個(gè)功能，光敏傳感器安裝在滅火機(jī)械手臂上，當(dāng)這個(gè)機(jī)械手臂升出滅火時(shí)，在慢慢靠近火源的過程中，當(dāng)靠近到一定距離時(shí)，光敏傳感器就會(huì)給機(jī)械手發(fā)出一個(gè)停止伸出的信號(hào)，從而達(dá)到一個(gè)可以自動(dòng)調(diào)整機(jī)械手與火源之間距離的功能。還可以根據(jù)不同的滅火對(duì)象使用不同的滅火劑[4] [M]. 北京:高等教育出版社，2005..4]。子流程存儲(chǔ)在一個(gè)庫文件中，可以任意調(diào)用而不必知道其內(nèi)部工作原理。整個(gè)車身是由兩段底座通過活動(dòng)鉸鏈連接在一起的，從而整個(gè)車身有一個(gè)可以活動(dòng)的角度，然后通過車身向上向下運(yùn)動(dòng)的配合來達(dá)到越障功能。 用來調(diào)整整個(gè)車身重心的滑臺(tái)機(jī)構(gòu) 避障機(jī)構(gòu)倉庫全自動(dòng)滅火機(jī)器人的避障機(jī)構(gòu)一共由7個(gè)導(dǎo)輪和7個(gè)接觸開關(guān)組成，當(dāng)碰到上方的接觸開關(guān)的時(shí)候（），機(jī)器人開始進(jìn)執(zhí)行避障程序，這時(shí)機(jī)器人向左轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，然后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運(yùn)動(dòng)，如果這時(shí)還沒有避過障礙，這時(shí)就會(huì)碰到右邊的接觸開關(guān)（），然后機(jī)器人再向左轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，如果這時(shí)碰到左邊的接觸開關(guān)時(shí)，機(jī)器人就向右邊轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，之后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運(yùn)動(dòng)，如果在向后退的過程的中，后面有障礙物的話，當(dāng)碰到機(jī)器人最后的兩個(gè)接觸開關(guān)的時(shí)候，則機(jī)身先向前運(yùn)動(dòng)一小段距離，然后往右轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60度的角度，碰到右邊的接觸開關(guān)機(jī)器人往左轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)60的角度，碰到后面的接觸開關(guān)就向前運(yùn)動(dòng)一小段距離，直到7個(gè)接觸開關(guān)都不被碰到的時(shí)候，就可以順利繞過障礙物了。自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)開始以180的角度來回的擺動(dòng)來搜索火源,當(dāng)光敏傳感器搜索到火源時(shí),滅火機(jī)器人開始調(diào)整整個(gè)車身的重心,以便可以更加輕松的轉(zhuǎn)動(dòng)整個(gè)車身,當(dāng)調(diào)整完畢后,整個(gè)車身開始轉(zhuǎn)動(dòng),直至車身與火源在一直線上,把車身的重心調(diào)回到初始位置上，尋光機(jī)構(gòu)也回到初始位置,機(jī)器人向火源的方向前進(jìn), 當(dāng)滅火機(jī)器人在滅火的行進(jìn)過程中遇到障礙物,滅火機(jī)器人先開始判別障礙物的高度,當(dāng)判別出障礙物可以越過的時(shí)候,滅火機(jī)器人先倒退一小段距離，然后開始越障，越障機(jī)構(gòu)開始工作，先抬起前半個(gè)車身，向前行進(jìn)，把整個(gè)車身的重心移動(dòng)到前半節(jié)車身，使整個(gè)車身向上拱起， 向前行進(jìn)一小段距離，最后抬起后半節(jié)車身，越障完畢。當(dāng)(0)時(shí)AX、AY光敏傳感器判斷指令當(dāng)大于1023時(shí)，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷；當(dāng)小于1023時(shí)判斷指令當(dāng)小于30時(shí)M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)左拐車身調(diào)整(收)傳感器(左)直走；等于30時(shí)直走；當(dāng)大于30時(shí)M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)右拐車身調(diào)整(收)傳感器(右)直走。3．八路9V DC數(shù)字信號(hào)輸入，兩路模擬量輸入。帶有ROBO接口板擴(kuò)展板接口，ROBO接口板共擴(kuò)展3塊ROBO接口板擴(kuò)展板。當(dāng)變量中的值等于0時(shí)，它會(huì)判斷轉(zhuǎn)移到下一步，電機(jī)停止。因此在這，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，根據(jù)障礙物的高低選擇采用越障。 越障子程序 左避障程序的思路在滅火的