【正文】 在這次畢業(yè)設(shè)計中，我得到了劉艷老師、李連波老師的精心指導(dǎo)，我能順利地完成本次畢業(yè)設(shè)計與他們的辛勤付出是分不開的，正因為老師們的不厭其煩的指導(dǎo)和點撥我的畢業(yè)設(shè)計才有了方向和輪廓，在此對老師表示深深的感謝。畢業(yè)在即，最后一年的主要任務(wù)就是完成一份畢業(yè)設(shè)計，用我們豐富的實踐經(jīng)驗，扎實的理論功底，向?qū)W校匯報我這幾年的收獲。致謝美好的校園生活已經(jīng)到了尾聲，背著行李走進校園的情景依然清晰可見。學到了許多做人的道理，人在處理問題方面也成熟果斷了許多，最主要學到了適應(yīng)社會的本領(lǐng)。在編程的過程中也有許多的困難和不足之處，比如平常和老師的溝通還不夠；對設(shè)計及編程的要求理解還不夠；開始的時候沒有給予足夠的重視。我們則可以根據(jù)變量上的數(shù)值使車身調(diào)整，M3電機自行正轉(zhuǎn)，電機的脈沖計數(shù)為10。并能快速滅火。當I2(IF1)開關(guān)判斷為(Y)時，加值運算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(N)時，反饋到I2(IF1)開關(guān)判斷；當(Y)時，M2(IF1)電機停止M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)1I3(IF1)脈沖計數(shù)12M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)I3(IF1)脈沖計數(shù)14 M3(IF1)電機停止M1(IF1)電機反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機停止M4(IF1)電機反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機停止 M1(EM1)電機反轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù)80M1(EM1)電機停止。根據(jù)障礙物的擺放，我們機器人會自行選擇左避障或右避障程序。左避障程序立即啟動。首先機器人先后退，給出機器人調(diào)整車身的距離。一段程序之后我們繼續(xù)附加一個判斷指令“”，當變量中的值等于60時，它會回到整個程序的起點。 自動尋光機構(gòu)開始以120的角度來回的擺動來搜索火源，因此在這里考慮到電機脈沖問題。6．可擴展射頻數(shù)據(jù)連接功能板ROBO無線射頻通訊模塊（貨號：93295）。當I8(IF1)開關(guān)判斷、I5(IF1)開關(guān)判斷、I7(IF1)開關(guān)判斷、I6(IF1)開關(guān)判斷當(0)時AX(EM1)傳感器判斷指令當大于100時，反饋到程序I8(IF1)開關(guān)判斷、I5(IF1)開關(guān)判斷、I7(IF1)開關(guān)判斷、I6(IF1)開關(guān)判斷；當小于100時停車判斷指令當小于50時短距離滅火噴灑2次滅火裝置關(guān)短距離(收)；當大于50時長距離滅火噴灑2次滅火裝置關(guān)長距離(收)。機器人還會往前行進一段距離后再往右轉(zhuǎn)動，在機器人轉(zhuǎn)動的過程當中，6個導(dǎo)輪輪流工作，如果再向 右轉(zhuǎn)動時，碰到了右邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，如果再向左轉(zhuǎn)動時，碰到了左邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，這樣一次類推，從而達到一個自動避障的功能。運動的光敏傳感器須以一個120度的角度左右擺動,且在擺動時速度不能太快，所以該機構(gòu)可以由一個轉(zhuǎn)盤來實現(xiàn)左右的擺動,而轉(zhuǎn)盤的動力裝置可以由一對蝸輪蝸桿來實現(xiàn)，因為蝸輪蝸桿可以得到一個很大的傳動比，且運動時比較平穩(wěn)。 越障前 越障剛開始 越障快結(jié)束時但該越障方式，還要考慮到一個車身的重心問題，在剛開始越障時，整個車身的重心必須在后半節(jié)車身，以便把前半節(jié)車身抬起，當越障快結(jié)束時，整個車身的重心必須在前半節(jié)車身。即便是高級程序員也會發(fā)現(xiàn)ROBO Pro的知識點無止境。 創(chuàng)新亮點獨特的避障機構(gòu)與越障機構(gòu)相結(jié)合,使倉庫全自動滅火機器人可以在一個有障礙的房間里獨自去尋找火源,自動化程度高。2 總體設(shè)計在當今社會火災(zāi)發(fā)生的機率越發(fā)頻繁，嚴重損害國家和人民的利益，尤其是倉庫火災(zāi)。常見的機器人有：反恐防爆機器人、掃雷機器人、自主式車輛、機器人軍團等。 日日常生活領(lǐng)域在生活領(lǐng)域，機器人主要用以提高人們的生活水平，豐富日常文化和娛樂生活。第二代的機器人可以感知到環(huán)境的簡單信息，并可根據(jù)某些參數(shù)的變化進行一些分析計算，改變自身的行動。 機器人的科學定義機器人的定義，每個人的理解均有所不同，有些人認為機器人至少有一只手和一個手臂；能自行推動和自行轉(zhuǎn)向；有配套的動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；能容納一定數(shù)量指令的存儲器；有各種傳感器能識別對象和環(huán)境。若要更改機器人的動作，只需重新編寫控制程序即可。c) 對環(huán)境、作業(yè)的思考能力。無疑機器人將成為輔助人們了解那里的有力工具。 全國大學生機械創(chuàng)新設(shè)計大賽的背景1964年，慧魚創(chuàng)意組合模型（fischertechnik）誕生于德國，是技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類智趣拼裝模型，是展示科學原理和技術(shù)過程的理想教具，也是體現(xiàn)世界最先進教育理念的學具，為創(chuàng)新教育和創(chuàng)新實驗提供了最佳的載體。我們可利用一個光敏傳感器來達到這個功能，光敏傳感器安裝在滅火機械手臂上，當這個機械手臂升出滅火時，在慢慢靠近火源的過程中，當靠近到一定距離時，光敏傳感器就會給機械手發(fā)出一個停止伸出的信號，從而達到一個可以自動調(diào)整機械手與火源之間距離的功能。還可以根據(jù)不同的滅火對象使用不同的滅火劑[4] [M]. 北京:高等教育出版社，2005..4]。子流程存儲在一個庫文件中，可以任意調(diào)用而不必知道其內(nèi)部工作原理。整個車身是由兩段底座通過活動鉸鏈連接在一起的，從而整個車身有一個可以活動的角度，然后通過車身向上向下運動的配合來達到越障功能。 用來調(diào)整整個車身重心的滑臺機構(gòu) 避障機構(gòu)倉庫全自動滅火機器人的避障機構(gòu)一共由7個導(dǎo)輪和7個接觸開關(guān)組成，當碰到上方的接觸開關(guān)的時候（），機器人開始進執(zhí)行避障程序，這時機器人向左轉(zhuǎn)動一個60度的角度，然后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果這時還沒有避過障礙，這時就會碰到右邊的接觸開關(guān)（），然后機器人再向左轉(zhuǎn)動一個60度的角度，如果這時碰到左邊的接觸開關(guān)時，機器人就向右邊轉(zhuǎn)動一個60度的角度，之后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果在向后退的過程的中，后面有障礙物的話，當碰到機器人最后的兩個接觸開關(guān)的時候，則機身先向前運動一小段距離，然后往右轉(zhuǎn)動一個60度的角度，碰到右邊的接觸開關(guān)機器人往左轉(zhuǎn)動一個60的角度，碰到后面的接觸開關(guān)就向前運動一小段距離，直到7個接觸開關(guān)都不被碰到的時候，就可以順利繞過障礙物了。自動尋光機構(gòu)開始以180的角度來回的擺動來搜索火源,當光敏傳感器搜索到火源時,滅火機器人開始調(diào)整整個車身的重心,以便可以更加輕松的轉(zhuǎn)動整個車身,當調(diào)整完畢后,整個車身開始轉(zhuǎn)動,直至車身與火源在一直線上,把車身的重心調(diào)回到初始位置上，尋光機構(gòu)也回到初始位置,機器人向火源的方向前進, 當滅火機器人在滅火的行進過程中遇到障礙物,滅火機器人先開始判別障礙物的高度,當判別出障礙物可以越過的時候,滅火機器人先倒退一小段距離，然后開始越障，越障機構(gòu)開始工作，先抬起前半個車身，向前行進，把整個車身的重心移動到前半節(jié)車身，使整個車身向上拱起， 向前行進一小段距離，最后抬起后半節(jié)車身，越障完畢。當(0)時AX、AY光敏傳感器判斷指令當大于1023時，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷；當小于1023時判斷指令當小于30時M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)左拐車身調(diào)整(收)傳感器(左)直走；等于30時直走；當大于30時M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)右拐車身調(diào)整(收)傳感器(右)直走。3．八路9V DC數(shù)字信號輸入，兩路模擬量輸入。帶有ROBO接口板擴展板接口，ROBO接口板共擴展3塊ROBO接口板擴展板。當變量中的值等于0時，它會判斷轉(zhuǎn)移到下一步，電機停止。因此在這，當機器人碰到障礙物時，根據(jù)障礙物的高低選擇采用越障。 越障子程序 左避障程序的思路在滅火的