【正文】 9]。如圖圖()：電機(jī)脈沖的記數(shù)方式，經(jīng)過(guò)調(diào)試，當(dāng)傳感器向左旋轉(zhuǎn)60度時(shí)，它需要30個(gè)脈沖。1．可以擴(kuò)充ROBO智能接口板輸入輸出數(shù)量，支持程序在線操作。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)(Y)時(shí)，反饋到開關(guān)判斷50之上；當(dāng)(N)時(shí)旋轉(zhuǎn)180度3S程序的首端。當(dāng)機(jī)器人接近火源時(shí),機(jī)械臂上的光敏傳感器感受火光的強(qiáng)度,這里我們把光敏傳感器的數(shù)值設(shè)置為當(dāng)火光的強(qiáng)度低于100時(shí),滅火機(jī)器人停止前進(jìn),開始伸出并抬起機(jī)械手臂,開始噴灑滅火劑,并在噴灑的過(guò)程中機(jī)械手來(lái)回?cái)[動(dòng)兩次,使其可以達(dá)到更好的滅火效果，最后自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu)在來(lái)回?cái)[動(dòng)一次來(lái)判別火是否被撲滅。 自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu) 滅火裝置倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人的滅火裝置由一個(gè)可伸縮式機(jī)械臂和一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的底盤組成,從而可加大滅火的范圍和加強(qiáng)滅火效果，另外滅火裝置還包括一個(gè)水平的滑臺(tái),在越障和避障中用來(lái)控制整個(gè)車身的重心（）。所以這里需設(shè)置一個(gè)可以用來(lái)調(diào)節(jié)車身重心的滑臺(tái)。用ROBOPro可以方便的編寫teach－in程序或者其它windows軟件交換數(shù)據(jù)。扣扣：九七一九二零八零零 另提供全套機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)下載！該論文已經(jīng)通過(guò)答辯兼容Windows 98,ME,NT,2000,XP的圖形化ROBO軟件，用來(lái)對(duì)ROBO接口板（貨號(hào)：93293）和ROBO擴(kuò)展接口板（貨號(hào)：93294）進(jìn)行編程，也可對(duì)以前的智能接口板（貨號(hào)：30402）在線編程模式控制。避障結(jié)構(gòu)由7個(gè)導(dǎo)輪加7個(gè)接觸開關(guān)組成,結(jié)構(gòu)緊湊,避障能力強(qiáng)。倉(cāng)庫(kù)是物資集中儲(chǔ)存的場(chǎng)所，包括由國(guó)家、集體和個(gè)體經(jīng)營(yíng)的儲(chǔ)存物品的各類倉(cāng)庫(kù)、堆棧、貨場(chǎng)，一旦發(fā)生火災(zāi)經(jīng)濟(jì)損失巨大，對(duì)社會(huì)各方面影響大，后果嚴(yán)重，而且倉(cāng)庫(kù)一旦發(fā)生火災(zāi)，救火困難，威脅人民的生命，所以急需能用于倉(cāng)庫(kù)滅火的產(chǎn)品。 工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域工業(yè)生產(chǎn)也是目前最廣泛使用機(jī)器人的領(lǐng)域，因?yàn)闄C(jī)器人的出現(xiàn)，將人類從枯燥重復(fù)的、繁重的生產(chǎn)勞動(dòng)中解放出來(lái)。進(jìn)入21世紀(jì)，隨著科學(xué)的進(jìn)步和技術(shù)的成熟，機(jī)器人家族將更大的發(fā)展。這一代的機(jī)器人已經(jīng)具備了一定的自行適應(yīng)的能力，一旦外界環(huán)境有變化，也可以做出某些反應(yīng)，極大地提高了機(jī)器人的靈活性。日本早稻田大學(xué)加藤一郎教授則認(rèn)為機(jī)器人要有意識(shí)的頭腦、工作的手、移動(dòng)的腳、接受感覺的各種傳感器這幾個(gè)要素組成。 簡(jiǎn)單可編成機(jī)器人簡(jiǎn)單可編成機(jī)器人是第一代機(jī)器人，能根據(jù)人們?cè)O(shè)好的程序按照一定的順序和路徑來(lái)實(shí)現(xiàn)特定的動(dòng)作。b) 對(duì)環(huán)境的作用能力。這里的空間探索包含很廣泛，不僅僅是指對(duì) 的開發(fā)，還包括其他任何對(duì)人類危險(xiǎn)的環(huán)境或者是人類無(wú)法到達(dá)的地方，只要是人類想了解的，都是探索的目標(biāo)。常見的機(jī)器人有：裝配機(jī)器人、分揀機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、焊接機(jī)器人等。但需要注意的是滅火機(jī)械手臂要與火源之間保持一個(gè)固定的距離，如果這個(gè)距離過(guò)短的話，即機(jī)械手臂與火源靠的太近的話則會(huì)因高溫?zé)龘p機(jī)械手臂，距離太遠(yuǎn)則達(dá)不到良好的滅火效果，所以該距離應(yīng)是滅火的最佳距離。滅火裝置利用旋轉(zhuǎn)的伸縮式機(jī)械手臂來(lái)完成,從而可以加大滅火范圍，加強(qiáng)滅火效果，滅火時(shí)比較靈活并且可以自行判斷火源是否被撲滅。編程操作更容易理解。利用兩個(gè)大功率的馬達(dá)來(lái)帶動(dòng)前半身的兩根履帶，其特點(diǎn)是越野性能好,能夠越過(guò)階梯、壕溝等障礙,一般如坦克、推土機(jī)等均采用此類移動(dòng)機(jī)構(gòu)。所以考慮到該機(jī)器人在滅火時(shí)調(diào)整車身重心的頻繁，故選絲杠傳動(dòng)。從而可以實(shí)現(xiàn)平時(shí)24小時(shí)監(jiān)控倉(cāng)庫(kù)或當(dāng)發(fā)生火災(zāi)時(shí)進(jìn)行滅火。 程序執(zhí)行方式程序的編寫方式：如圖()：報(bào)警燈的程序開始執(zhí)行；M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM2)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(N)時(shí)，程序反饋到M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時(shí)，M1(EM2)電機(jī)停止 M1(EM2)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM2)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時(shí)加值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(Y)時(shí)，程序反饋到M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)(N)時(shí)，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷。2．存儲(chǔ)器：128K RAM和128K flash memory，flash memory中可以存兩個(gè)程序，RAM中可以存一個(gè)程序，程序可在線和下載操作，四路馬達(dá)輸出9V/250mA，8個(gè)級(jí)別速度控制，帶有短路保護(hù)功能。4．。一段程序之后我們附加一個(gè)判斷指令“”，它用作于對(duì)變量之中的數(shù)值進(jìn)行判斷。從而可以越過(guò)障礙物，直到火源被撲滅。M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)130M1(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)5M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)200M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)8 M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止 M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)70M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)8 M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止 M4(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止[10] [M].北京：中國(guó)電力出版社，2007.0][11] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009.1]。由于機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機(jī)械手臂下的滑臺(tái)，將機(jī)器人的重心位置移動(dòng)到前座，使得機(jī)器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。將M2(機(jī)器人左輪電機(jī))和M3(機(jī)器人右輪電機(jī))同時(shí)反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為8，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。 滅火方式的思路當(dāng)傳感器與火源的距離小于100時(shí)，機(jī)器人會(huì)自行停止，傳感器3再次發(fā)出信號(hào)，確認(rèn)之后，機(jī)械手臂將執(zhí)行滅火。我們則可以根據(jù)變量上的數(shù)值使車身調(diào)整，M3電機(jī)自行反轉(zhuǎn)，電機(jī)的脈沖計(jì)數(shù)為10。首先我十分感謝辛勤教育我們的所有老師，你們辛苦了！其次，我要感謝我的母?！暇├砉ご髮W(xué)泰州科技學(xué)院，是它提供給了我兩年美好的學(xué)習(xí)環(huán)境。在機(jī)器人的構(gòu)思方面，還有許多的不足的地方，比如說(shuō)結(jié)構(gòu)的固定，傳動(dòng)時(shí)，所常遇到的死點(diǎn)等等。 回想做機(jī)器人那短暫的兩個(gè)星期，知道了其實(shí)自己比想象中的自己要強(qiáng)的多。無(wú)論以后的路我將怎樣走過(guò)，至少這里給了我起飛的平臺(tái)。這培養(yǎng)了我探索科學(xué)的興趣，一絲不茍的態(tài)度，吃苦耐勞的風(fēng)格，還有可貴的鉆研精神，同時(shí)也使我感到要成為一名合格的工程技術(shù)人員的不易，在學(xué)校里我們雖然掌握了一定的理論知識(shí)，但離現(xiàn)實(shí)運(yùn)用還有一定的距離，因此我們還必須付出艱辛的努力，堅(jiān)持不懈地學(xué)習(xí)并積極投身于實(shí)踐，這樣才能實(shí)現(xiàn)自己的抱負(fù)。參考文獻(xiàn)[1] [M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2008.[2] [M].中國(guó)礦業(yè)大學(xué)出版社，2009.[3] [M]. 國(guó)防工業(yè)出版社，2002. 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