【正文】 9]。如圖圖()：電機脈沖的記數方式，經過調試，當傳感器向左旋轉60度時，它需要30個脈沖。1．可以擴充ROBO智能接口板輸入輸出數量，支持程序在線操作。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(Y)時，反饋到開關判斷50之上；當(N)時旋轉180度3S程序的首端。當機器人接近火源時,機械臂上的光敏傳感器感受火光的強度,這里我們把光敏傳感器的數值設置為當火光的強度低于100時,滅火機器人停止前進,開始伸出并抬起機械手臂,開始噴灑滅火劑,并在噴灑的過程中機械手來回擺動兩次,使其可以達到更好的滅火效果，最后自動尋光機構在來回擺動一次來判別火是否被撲滅。 自動尋光機構 滅火裝置倉庫全自動滅火機器人的滅火裝置由一個可伸縮式機械臂和一個可旋轉的底盤組成,從而可加大滅火的范圍和加強滅火效果，另外滅火裝置還包括一個水平的滑臺,在越障和避障中用來控制整個車身的重心（）。所以這里需設置一個可以用來調節(jié)車身重心的滑臺。用ROBOPro可以方便的編寫teach－in程序或者其它windows軟件交換數據?？劭郏壕牌咭痪哦惆肆懔?另提供全套機械畢業(yè)設計下載！該論文已經通過答辯兼容Windows 98,ME,NT,2000,XP的圖形化ROBO軟件，用來對ROBO接口板（貨號：93293）和ROBO擴展接口板（貨號：93294）進行編程，也可對以前的智能接口板（貨號：30402）在線編程模式控制。避障結構由7個導輪加7個接觸開關組成,結構緊湊,避障能力強。倉庫是物資集中儲存的場所，包括由國家、集體和個體經營的儲存物品的各類倉庫、堆棧、貨場，一旦發(fā)生火災經濟損失巨大，對社會各方面影響大，后果嚴重，而且倉庫一旦發(fā)生火災，救火困難，威脅人民的生命，所以急需能用于倉庫滅火的產品。 工業(yè)生產領域工業(yè)生產也是目前最廣泛使用機器人的領域，因為機器人的出現，將人類從枯燥重復的、繁重的生產勞動中解放出來。進入21世紀，隨著科學的進步和技術的成熟，機器人家族將更大的發(fā)展。這一代的機器人已經具備了一定的自行適應的能力，一旦外界環(huán)境有變化，也可以做出某些反應，極大地提高了機器人的靈活性。日本早稻田大學加藤一郎教授則認為機器人要有意識的頭腦、工作的手、移動的腳、接受感覺的各種傳感器這幾個要素組成。 簡單可編成機器人簡單可編成機器人是第一代機器人，能根據人們設好的程序按照一定的順序和路徑來實現特定的動作。b) 對環(huán)境的作用能力。這里的空間探索包含很廣泛，不僅僅是指對 的開發(fā)，還包括其他任何對人類危險的環(huán)境或者是人類無法到達的地方，只要是人類想了解的，都是探索的目標。常見的機器人有：裝配機器人、分揀機器人、搬運機器人、噴涂機器人、焊接機器人等。但需要注意的是滅火機械手臂要與火源之間保持一個固定的距離，如果這個距離過短的話，即機械手臂與火源靠的太近的話則會因高溫燒損機械手臂，距離太遠則達不到良好的滅火效果，所以該距離應是滅火的最佳距離。滅火裝置利用旋轉的伸縮式機械手臂來完成,從而可以加大滅火范圍，加強滅火效果，滅火時比較靈活并且可以自行判斷火源是否被撲滅。編程操作更容易理解。利用兩個大功率的馬達來帶動前半身的兩根履帶，其特點是越野性能好,能夠越過階梯、壕溝等障礙,一般如坦克、推土機等均采用此類移動機構。所以考慮到該機器人在滅火時調整車身重心的頻繁，故選絲杠傳動。從而可以實現平時24小時監(jiān)控倉庫或當發(fā)生火災時進行滅火。 程序執(zhí)行方式程序的編寫方式：如圖()：報警燈的程序開始執(zhí)行；M1(EM2)電機反轉I1(EM2)開關判斷減值運算指令給定變量數值為30判斷指令當(N)時，程序反饋到M1(EM2)電機反轉；當(Y)時，M1(EM2)電機停止 M1(EM2)電機正轉I1(EM2)開關判斷當(1)時加值運算指令給定變量數值為30判斷指令當(Y)時，程序反饋到M1(EM2)電機反轉；當(N)時，程序反饋到I1(EM2)開關判斷。2．存儲器：128K RAM和128K flash memory，flash memory中可以存兩個程序，RAM中可以存一個程序，程序可在線和下載操作，四路馬達輸出9V/250mA，8個級別速度控制，帶有短路保護功能。4．。一段程序之后我們附加一個判斷指令“”，它用作于對變量之中的數值進行判斷。從而可以越過障礙物，直到火源被撲滅。M1(IF1)電機正轉I1(IF1)脈沖計數130M1(IF1)電機停止M2(IF1)電機正轉、M3(IF1)電機正轉I2(IF1)脈沖計數I3(IF1)脈沖計數5M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止M4(IF1)電機正轉I4(IF1)脈沖計數190M4(IF1)電機停止M1(IF1)電機反轉I1(IF1)脈沖計數200M1(IF1)電機停止 M2(IF1)電機正轉、M3(IF1)電機正轉 I2(IF1)脈沖計數I3(IF1)脈沖計數8 M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止 M1(IF1)電機正轉I1(IF1)脈沖計數70M1(IF1)電機停止 M2(IF1)電機正轉、M3(IF1)電機正轉 I2(IF1)脈沖計數I3(IF1)脈沖計數8 M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止 M4(IF1)電機反轉I4(IF1)脈沖計數190M4(IF1)電機停止[10] [M].北京：中國電力出版社，2007.0][11] [M].北京：機械工業(yè)出版社，2009.1]。由于機器人的重心原設定在后身，我們則要靠機械手臂下的滑臺，將機器人的重心位置移動到前座，使得機器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。將M2(機器人左輪電機)和M3(機器人右輪電機)同時反轉，并設定其馬達脈沖數為8，這樣就可以完成機器人后退這一程序。 滅火方式的思路當傳感器與火源的距離小于100時，機器人會自行停止，傳感器3再次發(fā)出信號，確認之后，機械手臂將執(zhí)行滅火。我們則可以根據變量上的數值使車身調整，M3電機自行反轉，電機的脈沖計數為10。首先我十分感謝辛勤教育我們的所有老師，你們辛苦了！其次，我要感謝我的母?！暇├砉ご髮W泰州科技學院，是它提供給了我兩年美好的學習環(huán)境。在機器人的構思方面，還有許多的不足的地方，比如說結構的固定，傳動時，所常遇到的死點等等。 回想做機器人那短暫的兩個星期，知道了其實自己比想象中的自己要強的多。無論以后的路我將怎樣走過，至少這里給了我起飛的平臺。這培養(yǎng)了我探索科學的興趣，一絲不茍的態(tài)度，吃苦耐勞的風格，還有可貴的鉆研精神，同時也使我感到要成為一名合格的工程技術人員的不易，在學校里我們雖然掌握了一定的理論知識，但離現實運用還有一定的距離，因此我們還必須付出艱辛的努力，堅持不懈地學習并積極投身于實踐，這樣才能實現自己的抱負。參考文獻[1] [M].西安：西安電子科技大學出版社，2008.[2] [M].中國礦業(yè)大學出版社，2009.[3] [M]. 國防工業(yè)出版社，2002. [4] [M]. 北京:高等教育出版社，2005.[5] [M].上海交通大學出版社，2007. [6] [M].北京：高等教育出版社，2006.[7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006. [8] (美)David [M].北京：北京航空航天大學出版社，2005.[9] [J]. 上海理工大學學報，2002.[10] [M].北京：中國電力出版社，2007.[11] [M].北京：機械工業(yè)出版社，2009.[12] [M].浙江：浙江大學出版社，2001.[13] 吳振彪主編. 工業(yè)機器人[M]. 武漢: 華中理工大學出版社, 1997.[14] [M].北京：清華大學出版社，2006.[15] [M].西南交通大學出版社，2006.29 / 29