【正文】 這培養(yǎng)了我探索科學(xué)的興趣，一絲不茍的態(tài)度，吃苦耐勞的風(fēng)格，還有可貴的鉆研精神，同時也使我感到要成為一名合格的工程技術(shù)人員的不易，在學(xué)校里我們雖然掌握了一定的理論知識，但離現(xiàn)實運用還有一定的距離，因此我們還必須付出艱辛的努力，堅持不懈地學(xué)習(xí)并積極投身于實踐，這樣才能實現(xiàn)自己的抱負(fù)。 回想做機器人那短暫的兩個星期，知道了其實自己比想象中的自己要強的多。首先我十分感謝辛勤教育我們的所有老師，你們辛苦了！其次，我要感謝我的母?！暇├砉ご髮W(xué)泰州科技學(xué)院，是它提供給了我兩年美好的學(xué)習(xí)環(huán)境。 滅火方式的思路當(dāng)傳感器與火源的距離小于100時，機器人會自行停止，傳感器3再次發(fā)出信號，確認(rèn)之后，機械手臂將執(zhí)行滅火。由于機器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機械手臂下的滑臺，將機器人的重心位置移動到前座，使得機器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。從而可以越過障礙物，直到火源被撲滅。4．。 程序執(zhí)行方式程序的編寫方式：如圖()：報警燈的程序開始執(zhí)行；M1(EM2)電機反轉(zhuǎn)I1(EM2)開關(guān)判斷減值運算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(N)時，程序反饋到M1(EM2)電機反轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時，M1(EM2)電機停止 M1(EM2)電機正轉(zhuǎn)I1(EM2)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時加值運算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(Y)時，程序反饋到M1(EM2)電機反轉(zhuǎn)；當(dāng)(N)時，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷。所以考慮到該機器人在滅火時調(diào)整車身重心的頻繁，故選絲杠傳動。編程操作更容易理解。但需要注意的是滅火機械手臂要與火源之間保持一個固定的距離，如果這個距離過短的話，即機械手臂與火源靠的太近的話則會因高溫?zé)龘p機械手臂，距離太遠(yuǎn)則達(dá)不到良好的滅火效果，所以該距離應(yīng)是滅火的最佳距離。這里的空間探索包含很廣泛，不僅僅是指對 的開發(fā)，還包括其他任何對人類危險的環(huán)境或者是人類無法到達(dá)的地方，只要是人類想了解的，都是探索的目標(biāo)。 簡單可編成機器人簡單可編成機器人是第一代機器人，能根據(jù)人們設(shè)好的程序按照一定的順序和路徑來實現(xiàn)特定的動作。這一代的機器人已經(jīng)具備了一定的自行適應(yīng)的能力，一旦外界環(huán)境有變化，也可以做出某些反應(yīng)，極大地提高了機器人的靈活性。 工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域工業(yè)生產(chǎn)也是目前最廣泛使用機器人的領(lǐng)域，因為機器人的出現(xiàn)，將人類從枯燥重復(fù)的、繁重的生產(chǎn)勞動中解放出來。避障結(jié)構(gòu)由7個導(dǎo)輪加7個接觸開關(guān)組成,結(jié)構(gòu)緊湊,避障能力強。用ROBOPro可以方便的編寫teach－in程序或者其它windows軟件交換數(shù)據(jù)。 自動尋光機構(gòu) 滅火裝置倉庫全自動滅火機器人的滅火裝置由一個可伸縮式機械臂和一個可旋轉(zhuǎn)的底盤組成,從而可加大滅火的范圍和加強滅火效果，另外滅火裝置還包括一個水平的滑臺,在越障和避障中用來控制整個車身的重心（）。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)(Y)時，反饋到開關(guān)判斷50之上；當(dāng)(N)時旋轉(zhuǎn)180度3S程序的首端。如圖圖()：電機脈沖的記數(shù)方式，經(jīng)過調(diào)試，當(dāng)傳感器向左旋轉(zhuǎn)60度時，它需要30個脈沖。將M2(機器人左輪電機)和M3(機器人右輪電機)同時反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為2，這樣就可以完成機器人后退這一程序。假設(shè)機器人選擇右避障這個子程序時，我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時，限位開關(guān)(IF1)中I8由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。這時，如何根據(jù)傳感器來調(diào)整車身，這是我們程序一大亮點之一。但是可以說我很好的總結(jié)了這些不足，想辦法改進(jìn)自己，使自己變的出色。毫無疑問，校園生活將是我一生中最美好的時光，這里給我留下了太多美好，有尊敬而智慧的老師，有友好而可愛的同學(xué)，有志趣相投而相互促進(jìn)的朋友……這些都將是我最難忘的留戀。也要感謝慧魚公司為我提供了做畢業(yè)設(shè)計的良好環(huán)境，在那里我得以有機會接觸機器人，和獲得全國二等獎。因此我只能寄希望于以后，我會用我的努力讓我的以后變得更加美好，也用我的努力讓我對這個養(yǎng)育了我的社會做出更多的貢獻(xiàn)。在學(xué)校的兩年里，我學(xué)到了。程序如下： 程序的編寫方式：圖()讓傳感器上的計數(shù)脈沖的起點為30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時，我們在程序中附加一個變量指令，假設(shè)測出傳感器上的計數(shù)脈沖此時為20。M1(EM1)電機正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù)80M1(EM1)電機停止M4(IF1)電機正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機停止M1(IF1)電機正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機停止M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷減值運算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時，反饋到M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時，M3(IF1)電機停止M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)4M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)I2(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時，I7(IF1)開關(guān)判斷M2(IF1)電機停止I2(IF1)開關(guān)判斷減值運算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時,反饋到I2(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時, M2(IF1)電機停止重新回到M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)。假設(shè)機器人選擇左避障這個子程序時，我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時，限位開關(guān)(IF1)中I5由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。之后電機再進(jìn)行正轉(zhuǎn)，原本附于變量之中的數(shù)值為0，現(xiàn)在給它一個“”指令，其作用是對變量之中的值進(jìn)行做加值運算。5．可實現(xiàn)遠(yuǎn)紅外線控制。當(dāng)滅火機器人判別出前面的障礙物無法越過的時候,滅火機器人開始避障,機器人先往右轉(zhuǎn)動一個角度,往前行進(jìn)一小段距離,再往右轉(zhuǎn)動一個角度,這時機器人自動判別是否繞過障礙,如果沒有繞過障礙。 自動判別障礙物高度的兩個導(dǎo)輪滅火機器人在運動過程中碰到前方最低的那個接觸開關(guān)，機器人開始執(zhí)行越障程序,這時利用一個大功率電機來帶動絲杠,在利用絲杠與前半個底座上的內(nèi)螺紋相嚙合進(jìn)行傳動,從而將前半個底座拉起，,。NNNNNNNNNNNN字。全國大學(xué)生機械創(chuàng)新設(shè)計大賽的目的在于引導(dǎo)高等學(xué)校在教學(xué)中注重培養(yǎng)大學(xué)生的創(chuàng)新設(shè)計意識、綜合設(shè)計能力與團(tuán)隊協(xié)作精神；加強學(xué)生動手能力的培養(yǎng)和工程實踐的訓(xùn)練，提高學(xué)生針對實際需求通過創(chuàng)新思維,進(jìn)行機械設(shè)計和工藝制作等實際工作能力；吸引、鼓勵廣大學(xué)生踴躍參加課外科技活動，為優(yōu)秀人才脫穎而出創(chuàng)造條件。逐漸地用于實驗、采礦、冶金、農(nóng)業(yè)、林木、畜牧業(yè)、紡織、食品制造等各個領(lǐng)域。 目 錄1 緒論 1 機器人的定義 1 機器人的發(fā)展 1 機器人的主要用途 2 機械創(chuàng)新設(shè)計的背景 22 總體設(shè)計 4 方案設(shè)計 4 創(chuàng)新亮點 4 ROBOPro軟件的簡介 5 全自動倉庫滅火機器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 53 全自動倉庫滅火機器人的控制部分 11 全自動倉庫滅火機器人的整體運動方式 11 程序執(zhí)行方式 12 控制要求的分析 13 ROBO擴(kuò)展板和接口板的型號及功用 154 子程序設(shè)計 16 尋光程序 16 越障程序 16 左避障程序 17 右避障程序 19 報警燈 20 滅火方式 21 確定火源，自行（左、右）拐 22總結(jié) 25致謝 27參考文獻(xiàn) 291 緒論說起機器人，大部分人腦海中閃現(xiàn)的恐怕都是一系列鋼筋鐵骨且具有人類外形的機器，而實際上，機器人的存在狀態(tài)不一定是人形的；以及機器人所涉及的應(yīng)用領(lǐng)域，需根據(jù)不同的機器人去完成這一系列工作。 機器人的主要用途機器人目前正廣泛應(yīng)用于日常生活、空間探索、軍事應(yīng)用和工業(yè)生產(chǎn)等各個領(lǐng)域，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，義勇的范圍也在不斷地擴(kuò)大?；埕~創(chuàng)意組合模型的主要部件采用優(yōu)質(zhì)尼龍塑膠制造，尺寸精確，不易磨損，可以保證反復(fù)