【正文】 這培養(yǎng)了我探索科學(xué)的興趣，一絲不茍的態(tài)度，吃苦耐勞的風(fēng)格，還有可貴的鉆研精神，同時(shí)也使我感到要成為一名合格的工程技術(shù)人員的不易，在學(xué)校里我們雖然掌握了一定的理論知識(shí)，但離現(xiàn)實(shí)運(yùn)用還有一定的距離，因此我們還必須付出艱辛的努力，堅(jiān)持不懈地學(xué)習(xí)并積極投身于實(shí)踐，這樣才能實(shí)現(xiàn)自己的抱負(fù)。 回想做機(jī)器人那短暫的兩個(gè)星期，知道了其實(shí)自己比想象中的自己要強(qiáng)的多。首先我十分感謝辛勤教育我們的所有老師，你們辛苦了！其次，我要感謝我的母校——南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院，是它提供給了我兩年美好的學(xué)習(xí)環(huán)境。 滅火方式的思路當(dāng)傳感器與火源的距離小于100時(shí)，機(jī)器人會(huì)自行停止，傳感器3再次發(fā)出信號(hào)，確認(rèn)之后，機(jī)械手臂將執(zhí)行滅火。由于機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機(jī)械手臂下的滑臺(tái)，將機(jī)器人的重心位置移動(dòng)到前座，使得機(jī)器人尾座部分離開(kāi)地面，減少與地面的摩擦。從而可以越過(guò)障礙物，直到火源被撲滅。4．。 程序執(zhí)行方式程序的編寫(xiě)方式：如圖()：報(bào)警燈的程序開(kāi)始執(zhí)行；M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM2)開(kāi)關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(N)時(shí)，程序反饋到M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時(shí)，M1(EM2)電機(jī)停止 M1(EM2)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM2)開(kāi)關(guān)判斷當(dāng)(1)時(shí)加值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(Y)時(shí)，程序反饋到M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)(N)時(shí)，程序反饋到I1(EM2)開(kāi)關(guān)判斷。所以考慮到該機(jī)器人在滅火時(shí)調(diào)整車(chē)身重心的頻繁，故選絲杠傳動(dòng)。編程操作更容易理解。但需要注意的是滅火機(jī)械手臂要與火源之間保持一個(gè)固定的距離，如果這個(gè)距離過(guò)短的話(huà)，即機(jī)械手臂與火源靠的太近的話(huà)則會(huì)因高溫?zé)龘p機(jī)械手臂，距離太遠(yuǎn)則達(dá)不到良好的滅火效果，所以該距離應(yīng)是滅火的最佳距離。這里的空間探索包含很廣泛，不僅僅是指對(duì) 的開(kāi)發(fā)，還包括其他任何對(duì)人類(lèi)危險(xiǎn)的環(huán)境或者是人類(lèi)無(wú)法到達(dá)的地方，只要是人類(lèi)想了解的，都是探索的目標(biāo)。 簡(jiǎn)單可編成機(jī)器人簡(jiǎn)單可編成機(jī)器人是第一代機(jī)器人，能根據(jù)人們?cè)O(shè)好的程序按照一定的順序和路徑來(lái)實(shí)現(xiàn)特定的動(dòng)作。這一代的機(jī)器人已經(jīng)具備了一定的自行適應(yīng)的能力，一旦外界環(huán)境有變化，也可以做出某些反應(yīng)，極大地提高了機(jī)器人的靈活性。 工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域工業(yè)生產(chǎn)也是目前最廣泛使用機(jī)器人的領(lǐng)域，因?yàn)闄C(jī)器人的出現(xiàn)，將人類(lèi)從枯燥重復(fù)的、繁重的生產(chǎn)勞動(dòng)中解放出來(lái)。避障結(jié)構(gòu)由7個(gè)導(dǎo)輪加7個(gè)接觸開(kāi)關(guān)組成,結(jié)構(gòu)緊湊,避障能力強(qiáng)。用ROBOPro可以方便的編寫(xiě)teach－in程序或者其它windows軟件交換數(shù)據(jù)。 自動(dòng)尋光機(jī)構(gòu) 滅火裝置倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人的滅火裝置由一個(gè)可伸縮式機(jī)械臂和一個(gè)可旋轉(zhuǎn)的底盤(pán)組成,從而可加大滅火的范圍和加強(qiáng)滅火效果，另外滅火裝置還包括一個(gè)水平的滑臺(tái),在越障和避障中用來(lái)控制整個(gè)車(chē)身的重心（）。巡視AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)(Y)時(shí)，反饋到開(kāi)關(guān)判斷50之上；當(dāng)(N)時(shí)旋轉(zhuǎn)180度3S程序的首端。如圖圖()：電機(jī)脈沖的記數(shù)方式，經(jīng)過(guò)調(diào)試，當(dāng)傳感器向左旋轉(zhuǎn)60度時(shí)，它需要30個(gè)脈沖。將M2(機(jī)器人左輪電機(jī))和M3(機(jī)器人右輪電機(jī))同時(shí)反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為2，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。假設(shè)機(jī)器人選擇右避障這個(gè)子程序時(shí)，我們程序如下：程序的編寫(xiě)方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時(shí)，限位開(kāi)關(guān)(IF1)中I8由常開(kāi)位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。這時(shí)，如何根據(jù)傳感器來(lái)調(diào)整車(chē)身，這是我們程序一大亮點(diǎn)之一。但是可以說(shuō)我很好的總結(jié)了這些不足，想辦法改進(jìn)自己，使自己變的出色。毫無(wú)疑問(wèn)，校園生活將是我一生中最美好的時(shí)光，這里給我留下了太多美好，有尊敬而智慧的老師，有友好而可愛(ài)的同學(xué)，有志趣相投而相互促進(jìn)的朋友……這些都將是我最難忘的留戀。也要感謝慧魚(yú)公司為我提供了做畢業(yè)設(shè)計(jì)的良好環(huán)境，在那里我得以有機(jī)會(huì)接觸機(jī)器人，和獲得全國(guó)二等獎(jiǎng)。因此我只能寄希望于以后，我會(huì)用我的努力讓我的以后變得更加美好，也用我的努力讓我對(duì)這個(gè)養(yǎng)育了我的社會(huì)做出更多的貢獻(xiàn)。在學(xué)校的兩年里，我學(xué)到了。程序如下： 程序的編寫(xiě)方式：圖()讓傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖的起點(diǎn)為30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時(shí)，我們?cè)诔绦蛑懈郊右粋€(gè)變量指令，假設(shè)測(cè)出傳感器上的計(jì)數(shù)脈沖此時(shí)為20。M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)開(kāi)關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時(shí)，反饋到M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時(shí)，M3(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)4M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)開(kāi)關(guān)判斷當(dāng)(0)時(shí)，I7(IF1)開(kāi)關(guān)判斷M2(IF1)電機(jī)停止I2(IF1)開(kāi)關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時(shí),反饋到I2(IF1)開(kāi)關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時(shí), M2(IF1)電機(jī)停止重新回到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。假設(shè)機(jī)器人選擇左避障這個(gè)子程序時(shí)，我們程序如下：程序的編寫(xiě)方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時(shí)，限位開(kāi)關(guān)(IF1)中I5由常開(kāi)位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。之后電機(jī)再進(jìn)行正轉(zhuǎn)，原本附于變量之中的數(shù)值為0，現(xiàn)在給它一個(gè)“”指令，其作用是對(duì)變量之中的值進(jìn)行做加值運(yùn)算。5．可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)紅外線(xiàn)控制。當(dāng)滅火機(jī)器人判別出前面的障礙物無(wú)法越過(guò)的時(shí)候,滅火機(jī)器人開(kāi)始避障,機(jī)器人先往右轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度,往前行進(jìn)一小段距離,再往右轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度,這時(shí)機(jī)器人自動(dòng)判別是否繞過(guò)障礙,如果沒(méi)有繞過(guò)障礙。 自動(dòng)判別障礙物高度的兩個(gè)導(dǎo)輪滅火機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中碰到前方最低的那個(gè)接觸開(kāi)關(guān)，機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行越障程序,這時(shí)利用一個(gè)大功率電機(jī)來(lái)帶動(dòng)絲杠,在利用絲杠與前半個(gè)底座上的內(nèi)螺紋相嚙合進(jìn)行傳動(dòng),從而將前半個(gè)底座拉起，,。NNNNNNNNNNNN字。全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽的目的在于引導(dǎo)高等學(xué)校在教學(xué)中注重培養(yǎng)大學(xué)生的創(chuàng)新設(shè)計(jì)意識(shí)、綜合設(shè)計(jì)能力與團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神；加強(qiáng)學(xué)生動(dòng)手能力的培養(yǎng)和工程實(shí)踐的訓(xùn)練，提高學(xué)生針對(duì)實(shí)際需求通過(guò)創(chuàng)新思維,進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì)和工藝制作等實(shí)際工作能力；吸引、鼓勵(lì)廣大學(xué)生踴躍參加課外科技活動(dòng)，為優(yōu)秀人才脫穎而出創(chuàng)造條件。逐漸地用于實(shí)驗(yàn)、采礦、冶金、農(nóng)業(yè)、林木、畜牧業(yè)、紡織、食品制造等各個(gè)領(lǐng)域。 目 錄1 緒論 1 機(jī)器人的定義 1 機(jī)器人的發(fā)展 1 機(jī)器人的主要用途 2 機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)的背景 22 總體設(shè)計(jì) 4 方案設(shè)計(jì) 4 創(chuàng)新亮點(diǎn) 4 ROBOPro軟件的簡(jiǎn)介 5 全自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)滅火機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 53 全自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)滅火機(jī)器人的控制部分 11 全自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)滅火機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)方式 11 程序執(zhí)行方式 12 控制要求的分析 13 ROBO擴(kuò)展板和接口板的型號(hào)及功用 154 子程序設(shè)計(jì) 16 尋光程序 16 越障程序 16 左避障程序 17 右避障程序 19 報(bào)警燈 20 滅火方式 21 確定火源，自行（左、右）拐 22總結(jié) 25致謝 27參考文獻(xiàn) 291 緒論說(shuō)起機(jī)器人，大部分人腦海中閃現(xiàn)的恐怕都是一系列鋼筋鐵骨且具有人類(lèi)外形的機(jī)器，而實(shí)際上，機(jī)器人的存在狀態(tài)不一定是人形的；以及機(jī)器人所涉及的應(yīng)用領(lǐng)域，需根據(jù)不同的機(jī)器人去完成這一系列工作。 機(jī)器人的主要用途機(jī)器人目前正廣泛應(yīng)用于日常生活、空間探索、軍事應(yīng)用和工業(yè)生產(chǎn)等各個(gè)領(lǐng)域，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，義勇的范圍也在不斷地?cái)U(kuò)大。慧魚(yú)創(chuàng)意組合模型的主要部件采用優(yōu)質(zhì)尼龍塑膠制造，尺寸精確，不易磨損，可以保證反復(fù)