【正文】 拆裝的同時不影響模型結(jié)合。 ROBOPro軟件的簡介 此處省略 車身底座 越障機構(gòu)倉庫全自動滅火機器人在行進過程中遇到障礙物時，它首先通過自身安裝在最前的兩個接觸開關(guān)來確定障礙物的高度，相當(dāng)于兩個極限位置，只有當(dāng)障礙物的高度在兩個接觸開關(guān)之間時（），機器人才會開始執(zhí)行越障程序，如低于下方的接觸開表示機器人可以不改變車身任何位置就可以逾越過去，如果高于上方的接觸開關(guān)表示障礙物無法逾越，從而達到自動識別障礙物高度的功能，如不能判別出無法逾越障礙物則避障繞行。如果當(dāng)判別障礙我很低，滅火機器人就直接越過障礙物。4．四路模擬信號輸入（；兩路010V）。否則它會自行回到程序的起始點。根據(jù)障礙物的擺放，我們機器人會自行選擇左避障或右避障程序。由于機器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機械手臂下的滑臺，將機器人的重心位置移動到前座，使得機器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。 左拐子程序b) 假設(shè)火源在機器人的左方出現(xiàn)，機器人將自行左拐?；叵肷险n的時候，自己確實感到遺漏很多。兩年的學(xué)校生活轉(zhuǎn)瞬即逝，短暫得讓我還沒來得及準(zhǔn)備妥當(dāng)就要開始踏上社會開始新的征程，回首過去，我有過很多失敗，很多無知，也浪費了很多寶貴的時間。同時要感謝的還有那些平時在畢業(yè)設(shè)計過程中幫助過我的同學(xué)們，因為有了他們的支持和鼓勵以及一些資料上的提供才有了這次畢業(yè)的圓滿成功。這兩年的點點滴滴改變了我很多方面，它留給我的影響是受用終生的。 全自動倉庫滅火機器人設(shè)計與編程這個課題可以說是非常有利于我們鞏固所學(xué)的知識特別是機械設(shè)計知識，意義非常大。a) 假設(shè)火源在機器人的右方出現(xiàn)，機器人將自行右拐。左避障程序立即啟動。之后，我們需調(diào)整機器人的車身。則我們把它起始點記做30存放到變量指令中。 母程序 控制要求的分析對于模塊與機器人的各個元器件之間的聯(lián)系方式，我們將表格中排列出來。一個伸縮的機械手臂，并且可以向上抬起一個角度，當(dāng)遇到比較大火勢的時候，抬起機械手臂既可加強滅火效果，又可以避免高溫?zé)龘p機械手臂,。在線模式下，可以并接多塊ROBO Pro接口板來控制大規(guī)模的模型，還可以生成包含開關(guān)、控制器、顯示等元素的控制面板。越障機構(gòu)越障功能可以利用一個大功率電機來帶動絲杠與前半節(jié)車身上的內(nèi)螺紋相嚙合，電機正轉(zhuǎn)可以把前半車身向上拉起一個角度，電機反轉(zhuǎn)可以使整個車身向上拱起，不過整個車身是由兩段底座通過活動鉸鏈連接在一起的，從而整個車身有一個可以活動的角度，然后通過兩節(jié)車身底座向上向下運動的配合來達到越障功能。工業(yè)上甚至有些生產(chǎn)環(huán)境是有害健康的、危人性命的，工業(yè)機器人替代人類成這里的主要勞動力，也是將來的發(fā)展趨勢。 高級智能機器人高級智能機器人是第三代機器人，它不但具有第二代基本的感知設(shè)備和自適應(yīng)能力，還能夠識別對象和所處的環(huán)境，并根據(jù)人的指令和自身的判斷結(jié)果自動確定但錢環(huán)境下的相應(yīng)動作。 機器人的發(fā)展從機器人技術(shù)的發(fā)展水平來看，機器人主要經(jīng)歷了簡單可變成機器人、低級智能機器人和高級智能機器人。 空間探索領(lǐng)域機器人用語空間探索，也是人們進行機器人研究的主要目的之一。 方案設(shè)計為了可以使全自動倉庫滅火機器人在滅火過程中實現(xiàn)全自動無人控制，所以其中一個最重要的功能就是可以自動搜索火源，而這個功能可以使用光敏傳感器來實現(xiàn)，通過一個固定的光敏傳感器和一個可以進行橫向120度轉(zhuǎn)動的傳感器來進行配合使用，就可以大范圍的搜索火源，同時還可以對火源進行精確定位。各功能模塊和子流程間可以進行數(shù)據(jù)交換，不僅可以用變量方式，也可以用圖形化連接方式。精度保持性好，滾道形狀準(zhǔn)確，滾動摩擦磨損極小，具有良好的精度保持性、可靠性和使用壽命。如果當(dāng)機器人沒有再搜索到火源時，滅火機器人會向后轉(zhuǎn)動180度，然后開始搜索火源，從而達到360度全方位滅火[6] [M].北京：高等教育出版社，2006.6][7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006.7]。3．八路數(shù)字信號輸入。所以我們附加于程序有自行避障和越障的功能。之后，我們需調(diào)整機器人的車身。工作方式為：紅→藍→綠→紅……M2(EM1)報警燈1亮I2(EM1) M2(EM1)報警燈1滅M3(EM1)報警燈2亮I3(EM1)(EM1)報警燈2滅M4(EM1)報警燈3亮I4(EM1) M4(EM1)報警燈3滅M2(EM1)報警燈1亮I2(EM1)(EM1)報警燈1滅……(循環(huán)) [14] [M].北京：清華大學(xué)出版社，2006.4][15] [M].西南交通大學(xué)出版社，2006.5]。畢業(yè)設(shè)計是對我們大學(xué)學(xué)業(yè)結(jié)束的總結(jié)，也是對我們所學(xué)知識的鞏固，它體現(xiàn)了學(xué)生的綜合素質(zhì)。在外面學(xué)的東西多，人際關(guān)系，真正的技術(shù)，說話的方式和態(tài)度等等！當(dāng)然在有些方面在學(xué)校還是得到了鍛煉，但是還不夠，希望學(xué)校能給我們得學(xué)弟學(xué)妹們更多展示自己能力得舞臺和機會。通過這次畢業(yè)設(shè)計我鞏固了以往所學(xué)的所有知識，而且學(xué)會了如何融會貫通地去運用這些知識，并且有機地綜合其它各方面的因素，使理論與實踐相結(jié)合，設(shè)計出滿足題目要求的產(chǎn)品來。在這次畢業(yè)設(shè)計的過程中，我還深深體會到自己知識的缺乏，在許多領(lǐng)域我還只是知其皮毛，甚至一無所知，離真正的知識海洋還有很長的一段路要走。比起在從前的學(xué)習(xí)生涯，可以說是艱苦很多，我要學(xué)習(xí)得東西非常非常多，所以我對我自己說，一定要堅持開始肯定苦得，而且要有短期和長期目標(biāo)，我一定會努力實現(xiàn)自己得目標(biāo)。最后，等我工作之后，我一定會努力工作，將來匯報學(xué)校對我的照顧和教育。滅火方式為：機械手臂上的滅火器對火源來回噴灑2次。M1(EM1)電機正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù)80M1(EM1)電機停止M4(IF1)電機正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機停止M1(IF1)電機正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機停止M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)I2(IF1)開關(guān)判斷減值運算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時，反饋到M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時，M2(IF1)電機停止M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)4M2(IF1)電機停止、M3(IF1)電機停止M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時，I8(IF1)開關(guān)判斷和I8(EM1)開關(guān)判斷 M3(IF1)電機停止I3(IF1)開關(guān)判斷減值運算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時,反饋到I3(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時, M3(IF1)電機停止重新回到M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)。因此在這，當(dāng)機器人碰到障礙物時，根據(jù)障礙物的高低選擇采用越障。帶有ROBO接口板擴展板接口，ROBO接口板共擴展3塊ROBO接口板擴展板。當(dāng)(0)時AX、AY光敏傳感器判斷指令當(dāng)大于1023時，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷；當(dāng)小于1023時判斷指令當(dāng)小于30時M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)左拐車身調(diào)整(收)傳感器(左)直走；等于30時直走；當(dāng)大于30時M1(EM2)停止車身調(diào)整(出)右拐車身調(diào)整(收)傳感器(右)直走。 用來調(diào)整整個車身重心的滑臺機構(gòu) 避障機構(gòu)倉庫全自動滅火機器人的避障機構(gòu)一共由7個導(dǎo)輪和7個接觸開關(guān)組成，當(dāng)碰到上方的接觸開關(guān)的時候（），機器人開始進執(zhí)行避障程序，這時機器人向左轉(zhuǎn)動一個60度的角度，然后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果這時還沒有避過障礙，這時就會碰到右邊的接觸開關(guān)（），然后機器人再向左轉(zhuǎn)動一個60度的角度，如果這時碰到左邊的接觸開關(guān)時，機器人就向右邊轉(zhuǎn)動一個60度的角度，之后向后直線倒退一小段距離，然后再向前運動，如果在向后退的過程的中，后面有障礙物的話，當(dāng)碰到機器人最后的兩個接觸開關(guān)的時候，則