【正文】 ........................................ 10 二、紅外傳感器 ....................................................................................................................................................................... 11 三、光敏傳感器 ....................................................................................................................................................................... 12 四、話筒 .................................................................................................................................................................................... 12 五、光電編碼器 ....................................................................................................................................................................... 12 第五章 自動控制和程序的編寫 .........................................................................................................13 一、編程工具的選擇 ............................................................................................................................................................... 13 （一） 流程圖 ................................................................................................................................................................... 13 （二） 圖形化編程 ........................................................................................................................................................... 14 二、方形走法的程序開發(fā) ....................................................................................................................................................... 15 （一）、編程思路 ................................................................................................................................................................. 15 （二）、程序的編寫 ............................................................................................................................................................. 15 三、對機器人避障的研究 ....................................................................................................................................................... 17 （一）、機器人的 避障原理 ................................................................................................................................................ 17 （二）、傳感器的分析 ......................................................................................................................................................... 17 （三）、編程思路 ................................................................................................................................................................. 17 （四）、程序的編寫 ............................................................................................................................................................. 18 目 錄 II 四、對機器人尋跡的研究 ....................................................................................................................................................... 19 （一）、綜合敘述 ................................................................................................................................................................. 19 （二）、尋跡傳感器 ............................................................................................................................................................. 19 （三）、編程思路 ................................................................................................................................................................. 19 總 結(jié) .....................................................................................................................................................21 參考文獻 .................................................................................................................................................22 第一章 緒論 1 第一章 緒論 機器人技術(shù)作為 20 世紀人類最偉大的發(fā)明之一，自 20 世紀 60 年代初問世以 來，經(jīng)歷 40余年的發(fā)展已取得長足的進步。 未來的機器人是一種能夠代替人類在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下從事危險、復(fù)雜勞動的自動化機器，是集機械學、力學、電子學、生物學、控制論、計算機、人工智能和系統(tǒng)工程等多學科知識于一身的高新技術(shù)綜合體。 走向成熟的工業(yè)機器人，各種用途的特種機器人的 多 用化，昭示著機器人技術(shù)燦爛的明天。 一、 國內(nèi)外機器人技術(shù)發(fā)展的現(xiàn)狀 為了使機器人能更好的應(yīng)用于工業(yè)，各工業(yè)發(fā)達國家的大學、研究機構(gòu)和大工業(yè)企業(yè)對機器人系統(tǒng)開發(fā)投入了大量的人力財力。在美國和加拿大，各主要大學都設(shè)有機器人研究室，麻省理工學院側(cè)重于 制造過程機器人系統(tǒng)的研究，卡耐基 — 梅隆機器人研究所側(cè)重于挖掘機器人系統(tǒng)的研究，而斯坦福大學則著重于系統(tǒng)應(yīng)用軟件的開發(fā)。德國正研究開發(fā) “MOVE AND PLAY”機器人系統(tǒng)，使機器人操作就像人們操作錄像機、開汽車一樣。 從六十年代開始日本政府實施一系列 扶植政策，使日本機器人產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展起來，經(jīng)過短短的十幾年。到 80 年代中期，已一躍而為 “ 機器人王國 ” 。其機器人的產(chǎn)量和安裝的臺數(shù)在國際上躍居首位。按照日本產(chǎn)業(yè)機器人工業(yè)會常務(wù)理事米本完二的說法： “ 日本機器人的發(fā)展