【正文】 動的光敏傳感器須以一個120度的角度左右擺動,且在擺動時速度不能太快，所以該機(jī)構(gòu)可以由一個轉(zhuǎn)盤來實現(xiàn)左右的擺動,而轉(zhuǎn)盤的動力裝置可以由一對蝸輪蝸桿來實現(xiàn)，因為蝸輪蝸桿可以得到一個很大的傳動比，且運動時比較平穩(wěn)。從而可以實現(xiàn)平時24小時監(jiān)控倉庫或當(dāng)發(fā)生火災(zāi)時進(jìn)行滅火。機(jī)器人還會往前行進(jìn)一段距離后再往右轉(zhuǎn)動，在機(jī)器人轉(zhuǎn)動的過程當(dāng)中，6個導(dǎo)輪輪流工作，如果再向 右轉(zhuǎn)動時，碰到了右邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，如果再向左轉(zhuǎn)動時，碰到了左邊的導(dǎo)輪，則車身往右轉(zhuǎn)，這樣一次類推，從而達(dá)到一個自動避障的功能。 程序執(zhí)行方式程序的編寫方式：如圖()：報警燈的程序開始執(zhí)行；M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM2)開關(guān)判斷減值運算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(N)時，程序反饋到M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時，M1(EM2)電機(jī)停止 M1(EM2)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM2)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時加值運算指令給定變量數(shù)值為30判斷指令當(dāng)(Y)時，程序反饋到M1(EM2)電機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)(N)時，程序反饋到I1(EM2)開關(guān)判斷。當(dāng)I8(IF1)開關(guān)判斷、I5(IF1)開關(guān)判斷、I7(IF1)開關(guān)判斷、I6(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時AX(EM1)傳感器判斷指令當(dāng)大于100時，反饋到程序I8(IF1)開關(guān)判斷、I5(IF1)開關(guān)判斷、I7(IF1)開關(guān)判斷、I6(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)小于100時停車判斷指令當(dāng)小于50時短距離滅火噴灑2次滅火裝置關(guān)短距離(收)；當(dāng)大于50時長距離滅火噴灑2次滅火裝置關(guān)長距離(收)。2．存儲器：128K RAM和128K flash memory，flash memory中可以存兩個程序，RAM中可以存一個程序，程序可在線和下載操作，四路馬達(dá)輸出9V/250mA，8個級別速度控制，帶有短路保護(hù)功能。6．可擴(kuò)展射頻數(shù)據(jù)連接功能板ROBO無線射頻通訊模塊（貨號：93295）。4．。 自動尋光機(jī)構(gòu)開始以120的角度來回的擺動來搜索火源，因此在這里考慮到電機(jī)脈沖問題。一段程序之后我們附加一個判斷指令“”，它用作于對變量之中的數(shù)值進(jìn)行判斷。一段程序之后我們繼續(xù)附加一個判斷指令“”，當(dāng)變量中的值等于60時，它會回到整個程序的起點。從而可以越過障礙物，直到火源被撲滅。首先機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)130M1(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)5M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)200M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)8 M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止 M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)70M1(IF1)電機(jī)停止 M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)8 M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止 M4(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止[10] [M].北京：中國電力出版社，2007.0][11] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009.1]。左避障程序立即啟動。由于機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機(jī)械手臂下的滑臺，將機(jī)器人的重心位置移動到前座，使得機(jī)器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。根據(jù)障礙物的擺放，我們機(jī)器人會自行選擇左避障或右避障程序。將M2(機(jī)器人左輪電機(jī))和M3(機(jī)器人右輪電機(jī))同時反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為8，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。當(dāng)I2(IF1)開關(guān)判斷為(Y)時，加值運算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時，反饋到I2(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時，M2(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)1I3(IF1)脈沖計數(shù)12M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)脈沖計數(shù)14 M3(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止 M1(EM1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止。 滅火方式的思路當(dāng)傳感器與火源的距離小于100時，機(jī)器人會自行停止，傳感器3再次發(fā)出信號，確認(rèn)之后，機(jī)械手臂將執(zhí)行滅火。并能快速滅火。我們則可以根據(jù)變量上的數(shù)值使車身調(diào)整，M3電機(jī)自行反轉(zhuǎn)，電機(jī)的脈沖計數(shù)為10。我們則可以根據(jù)變量上的數(shù)值使車身調(diào)整，M3電機(jī)自行正轉(zhuǎn)，電機(jī)的脈沖計數(shù)為10。首先我十分感謝辛勤教育我們的所有老師，你們辛苦了！其次，我要感謝我的母?！暇├砉ご髮W(xué)泰州科技學(xué)院，是它提供給了我兩年美好的學(xué)習(xí)環(huán)境。在編程的過程中也有許多的困難和不足之處，比如平常和老師的溝通還不夠；對設(shè)計及編程的要求理解還不夠；開始的時候沒有給予足夠的重視。在機(jī)器人的構(gòu)思方面，還有許多的不足的地方，比如說結(jié)構(gòu)的固定，傳動時，所常遇到的死點等等。學(xué)到了許多做人的道理，人在處理問題方面也成熟果斷了許多，最主要學(xué)到了適應(yīng)社會的本領(lǐng)。 回想做機(jī)器人那短暫的兩個星期，知道了其實自己比想象中的自己要強的多。致謝美好的校園生活已經(jīng)到了尾聲，背著行李走進(jìn)校園的情景依然清晰可見。無論以后的路我將怎樣走過，至少這里給了我起飛的平臺。畢業(yè)在即，最后一年的主要任務(wù)就是完成一份畢業(yè)設(shè)計，用我們豐富的實踐經(jīng)驗，扎實的理論功底，向?qū)W校匯報我這幾年的收獲。這培養(yǎng)了我探索科學(xué)的興趣，一絲不茍的態(tài)度，吃苦耐勞的風(fēng)格，還有可貴的鉆研精神，同時也使我感到要成為一名合格的工程技術(shù)人員的不易，在學(xué)校里我們雖然掌握了一定的理論知識，但離現(xiàn)實運用還有一定的距離，因此我們還必須付出艱辛的努力，堅持不懈地學(xué)習(xí)并積極投身于實踐，這樣才能實現(xiàn)自己的抱負(fù)。在這次畢業(yè)設(shè)計中，我得到了劉艷老師、李連波老師的精心指導(dǎo)，我能順利地完成本次畢業(yè)設(shè)計與他們的辛勤付出是分不開的，正因為老師們的不厭其煩的指導(dǎo)和點撥我的畢業(yè)設(shè)計才有了方向和輪廓，在此對老師表示深深的感謝。參考文獻(xiàn)[1] [M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2008.[2] [M].中國礦業(yè)大學(xué)出版社，2009.[3] [M]. 國防工業(yè)出版社，2002. [4] [M]. 北京:高等教育出版社，2005.[5] [M].上海交通大學(xué)出版社，2007. [6] [M].北京：高等教育出版社，2006.[7] [M]. 北京：高等教育出版社，2006. [8] (美)David [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2005.[9] [J]. 上海理工大學(xué)學(xué)報，2002.[10] [M].北京：中國電力出版社，2007.[11] [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009.[12] [M].浙江：浙江大學(xué)出版社，2001.[13] 吳振彪主編. 工業(yè)機(jī)器人[M]. 武漢: 華中理工大學(xué)出版社, 1997.[14] [M].北京：清華大學(xué)出版社，2006.[15] [M].西南交通大學(xué)出版社，2006.29 / 29