【正文】 人的發(fā)展從機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展水平來看，機(jī)器人主要經(jīng)歷了簡(jiǎn)單可變成機(jī)器人、低級(jí)智能機(jī)器人和高級(jí)智能機(jī)器人?？梢?，機(jī)器人并不是人，它是一種機(jī)械和電子相結(jié)合的自動(dòng)化機(jī)器，可以根據(jù)人類的需要編寫相應(yīng)的程序，實(shí)現(xiàn)某些功能，它并不一定要有人的形態(tài)[1] [M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2008.。 高級(jí)智能機(jī)器人高級(jí)智能機(jī)器人是第三代機(jī)器人，它不但具有第二代基本的感知設(shè)備和自適應(yīng)能力，還能夠識(shí)別對(duì)象和所處的環(huán)境，并根據(jù)人的指令和自身的判斷結(jié)果自動(dòng)確定但錢環(huán)境下的相應(yīng)動(dòng)作。常見的機(jī)器人有：家政服務(wù)機(jī)器人、導(dǎo)游機(jī)器人、表演機(jī)器人、教學(xué)機(jī)器人、機(jī)器人寵物、仿人形機(jī)器人等。工業(yè)上甚至有些生產(chǎn)環(huán)境是有害健康的、危人性命的，工業(yè)機(jī)器人替代人類成這里的主要?jiǎng)趧?dòng)力，也是將來的發(fā)展趨勢(shì)。我們小組針對(duì)倉(cāng)庫(kù)火災(zāi)設(shè)計(jì)了一款倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人，該滅火機(jī)器人能進(jìn)行無人控制的全自動(dòng)滅火，降低消防人員的危險(xiǎn)程度，降低財(cái)產(chǎn)損失。越障機(jī)構(gòu)越障功能可以利用一個(gè)大功率電機(jī)來帶動(dòng)絲杠與前半節(jié)車身上的內(nèi)螺紋相嚙合，電機(jī)正轉(zhuǎn)可以把前半車身向上拉起一個(gè)角度，電機(jī)反轉(zhuǎn)可以使整個(gè)車身向上拱起，不過整個(gè)車身是由兩段底座通過活動(dòng)鉸鏈連接在一起的，從而整個(gè)車身有一個(gè)可以活動(dòng)的角度，然后通過兩節(jié)車身底座向上向下運(yùn)動(dòng)的配合來達(dá)到越障功能。因?yàn)槭褂昧烁鞣N功能模塊組成的流程圖編程模式，易于入門級(jí)用戶使用。在線模式下，可以并接多塊ROBO Pro接口板來控制大規(guī)模的模型，還可以生成包含開關(guān)、控制器、顯示等元素的控制面板。而滑臺(tái)中的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為絲杠傳動(dòng)，由于絲杠傳動(dòng)傳動(dòng)效率較高，能高效地將扭力轉(zhuǎn)化為推力，或?qū)⑼屏D(zhuǎn)化為扭力。一個(gè)伸縮的機(jī)械手臂，并且可以向上抬起一個(gè)角度，當(dāng)遇到比較大火勢(shì)的時(shí)候，抬起機(jī)械手臂既可加強(qiáng)滅火效果，又可以避免高溫?zé)龘p機(jī)械手臂,。如果沒有被撲滅，滅火機(jī)器人會(huì)再次伸出機(jī)械手臂進(jìn)行滅火，直至火被撲滅為止。 母程序 控制要求的分析對(duì)于模塊與機(jī)器人的各個(gè)元器件之間的聯(lián)系方式，我們將表格中排列出來。2．四路馬達(dá)輸出9V/250mA，8個(gè)級(jí)別速度控制，帶有短路保護(hù)功能。則我們把它起始點(diǎn)記做30存放到變量指令中。 尋光子程序 越障程序的思路在滅火的途中，時(shí)常會(huì)有障礙物出現(xiàn)。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。將M2(機(jī)器人左輪電機(jī))和M3(機(jī)器人右輪電機(jī))同時(shí)反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為8，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。左避障程序立即啟動(dòng)。程序如下圖：程序的編寫方式：如圖()報(bào)警燈共三盞，分紅，藍(lán)，綠三種顏色。a) 假設(shè)火源在機(jī)器人的右方出現(xiàn)，機(jī)器人將自行右拐。 右拐子程序總結(jié)時(shí)間過的飛快畢業(yè)設(shè)計(jì)接近尾聲，這段時(shí)間里我們要完成的任務(wù)就是做好我們畢業(yè)前最后一件事——完成我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)。 全自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)與編程這個(gè)課題可以說是非常有利于我們鞏固所學(xué)的知識(shí)特別是機(jī)械設(shè)計(jì)知識(shí)，意義非常大。我真正體會(huì)到了理論聯(lián)系實(shí)際。這兩年的點(diǎn)點(diǎn)滴滴改變了我很多方面，它留給我的影響是受用終生的。緊張而繁忙的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，回顧這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我看到在這次鍛煉中我受益匪淺，在次過程中我調(diào)動(dòng)了我的所有知識(shí)，查找了多種資料，向老師請(qǐng)教，而他們也都不厭其煩地給我講解，盡管有時(shí)候他們認(rèn)為我的問題簡(jiǎn)單得可笑。同時(shí)要感謝的還有那些平時(shí)在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中幫助過我的同學(xué)們，因?yàn)橛辛怂麄兊闹С趾凸膭?lì)以及一些資料上的提供才有了這次畢業(yè)的圓滿成功。所以我決心要在今后的工作中繼續(xù)不斷地學(xué)習(xí)，不斷地提高自己的理論知識(shí)和實(shí)踐能力，只有這二者完美地結(jié)合在一起才能發(fā)揮我的最大作用。兩年的學(xué)校生活轉(zhuǎn)瞬即逝，短暫得讓我還沒來得及準(zhǔn)備妥當(dāng)就要開始踏上社會(huì)開始新的征程，回首過去，我有過很多失敗，很多無知，也浪費(fèi)了很多寶貴的時(shí)間。我相信我自己，一定會(huì)有一番成就得?；叵肷险n的時(shí)候，自己確實(shí)感到遺漏很多。 在做機(jī)器人畢業(yè)編程的這段時(shí)間里，感覺雖然有點(diǎn)忙，但是說實(shí)話收獲非常的大，懂得了，凡遇到任何困難，只要吃苦耐勞，踏實(shí)勤奮，樂觀進(jìn)取，就一定能突破困難。 左拐子程序b) 假設(shè)火源在機(jī)器人的左方出現(xiàn)，機(jī)器人將自行左拐。程序的編寫方式：圖()循環(huán)計(jì)數(shù)2次M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)開關(guān)判斷加值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為0判斷指令當(dāng)小于12時(shí)，程序?qū)⒎答伒絀1(EM1)開關(guān)判斷；當(dāng)?shù)扔?2時(shí) M1(EM1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為0判斷指令當(dāng)大于12時(shí)，程序?qū)⒎答伒絀1(EM1)開關(guān)判斷；當(dāng)?shù)扔?2時(shí)，程序?qū)⒒氐窖h(huán)計(jì)數(shù)端經(jīng)過2次循環(huán)之后 M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù)24M1(EM1)電機(jī)停止。由于機(jī)器人的重心原設(shè)定在后身，我們則要靠機(jī)械手臂下的滑臺(tái)，將機(jī)器人的重心位置移動(dòng)到前座，使得機(jī)器人尾座部分離開地面，減少與地面的摩擦。當(dāng)I3(IF1)開關(guān)判斷為(Y)時(shí)，加值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時(shí)，反饋到I3(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時(shí)，M3(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計(jì)數(shù)1I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)12M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)脈沖計(jì)數(shù)14 M3(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計(jì)數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計(jì)數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止 M1(EM1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計(jì)數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止[12] [M].浙江：浙江大學(xué)出版社，2001.2][13] 吳振彪主編. 工業(yè)機(jī)器人[M]. 武漢: 華中理工大學(xué)出版社, 1997.3]。根據(jù)障礙物的擺放，我們機(jī)器人會(huì)自行選擇左避障或右避障程序。我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時(shí)，限位開關(guān)(IF1)中I6由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。否則它會(huì)自行回到程序的起始點(diǎn)。4．另購(gòu)附件：直流開關(guān)電源9V/1A。4．四路模擬信號(hào)輸入（；兩路010V）。I8(IF1)開關(guān)判斷和I5(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時(shí)加值運(yùn)算指令；I6(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時(shí)減值運(yùn)算指令； I7(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(1)時(shí)賦值運(yùn)算指令。如果當(dāng)判別障礙我很低，滅火機(jī)器人就直接越過障礙物。[6] [M].上海交通大學(xué)出版社，2007.5]。 車身底座 越障機(jī)構(gòu)倉(cāng)庫(kù)全自動(dòng)滅火機(jī)器人在行進(jìn)過程中遇到障礙物時(shí)，它首先通過自身安裝在最前的兩個(gè)接觸開關(guān)來確定障礙物的高度，相當(dāng)于兩個(gè)極限位置，只有當(dāng)障礙物的高度在兩個(gè)接觸開關(guān)之間時(shí)（），機(jī)器人才會(huì)開始執(zhí)行越障程序，如低于下方的接觸開表示機(jī)器人可以不改變車身任何位置就可以逾越過去，如果高于上方的接觸開關(guān)表示障礙物無法逾越，從而達(dá)到自動(dòng)識(shí)別障礙物高度的功能，如不能判別出無法逾越障礙物則避障繞行。圖形化編程語言ROBO Pro提供了現(xiàn)代編程語言中的所有關(guān)鍵元素，比如隊(duì)列，函數(shù)，遞歸，對(duì)象，異步事件，準(zhǔn)并行處理等等，使其對(duì)專業(yè)程序員也是一個(gè)有力工具。 ROBOPro軟件的簡(jiǎn)介 此處省略由于全自動(dòng)滅火機(jī)器人是在一間倉(cāng)庫(kù)里進(jìn)行無人控制滅火，就必須還需要具有另外兩個(gè)功能：越障與避障功能，其中避障功能可由安裝在機(jī)器人四周的7個(gè)導(dǎo)輪來實(shí)現(xiàn)，比如說在機(jī)器人滅火的途中，剛好碰到左邊的導(dǎo)輪，機(jī)器人往右邊拐60度，碰到右邊的導(dǎo)輪就往左邊拐60度，從而來達(dá)到一個(gè)避障的功能?；埕~創(chuàng)意組合模型的主要部件采用優(yōu)質(zhì)尼龍塑膠制造，尺寸精確，不易磨損，可以保證反復(fù)拆裝的同時(shí)不影響模型結(jié)合。常見的機(jī)器人有：火星探測(cè)車、水下機(jī)器人、管道機(jī)器人等。 機(jī)器人的主要用途機(jī)器人目前正廣泛應(yīng)用于日常生活、空間探索、軍事應(yīng)用和工業(yè)生產(chǎn)等各個(gè)領(lǐng)域，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，義勇的范圍也在不斷地?cái)U(kuò)大。目前大部分工業(yè)機(jī)器人都屬于這類，它能分擔(dān)人類的部分工作，