【正文】 液壓技術(shù)。 它 是與液壓泵作用相反的能量轉(zhuǎn)換裝置，是液壓缸和液壓馬達的總稱。液壓系統(tǒng)沒有工作介質(zhì)也就不能構(gòu)成液壓傳動系統(tǒng)，其重要性不言而喻。緩沖裝置與排氣裝置視具體應用場合而定，其他裝置則必不。 它 們的功能是多方而的，各不相同。 (1) 動力元件 動力元件又稱液壓泵，其作用是利用密封的容積變化，將原動機 (如內(nèi)燃機，電動機 )的輸入機械能轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぷ饕后w的壓力能 (即液壓能 )，是液壓系統(tǒng)的能源 (動力 )裝置。新材料和新介質(zhì)方向的研究也為液壓技術(shù)的發(fā)展和完善提供了新的動力。主要尺寸初步確定后，還要按速度要求進行驗證。 液壓缸的設計 液壓缸的設計計算：由于液壓執(zhí)行元件與主機結(jié)構(gòu)有著直接關(guān)系因此所需要的液壓缸和在結(jié)構(gòu)上千變?nèi)f化。 (2)機器人的 液壓系統(tǒng)是根據(jù)機器人自由度的多少以及運動要求，由一些基本回路組成的，如調(diào)速回路、壓力控制回路、方向控制回路。 液壓傳動與其它兩種傳動方式相比，其優(yōu)點是： (1)功率重量比大，即以較小的驅(qū)動器輸出較大的驅(qū)動力或力矩。 主要表現(xiàn)在：基礎(chǔ)零部件制造能力差；缺少自己的工業(yè)機器人品牌；認識還不夠到位，鼓勵工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的政策少。國防科技大學采用胸鰭推進驅(qū)動實現(xiàn)機器魚的設計；哈爾濱工業(yè)大學采用形狀記憶合金驅(qū)動對仿生魚進行了設計，但是，機器魚很難實現(xiàn)柔性的仿生運動。這些機器人自動化成套裝備的使用，大大推動了其行 業(yè)的快速發(fā)展，提升了其行業(yè)的制造技術(shù)水平 。由室內(nèi)到室外，由結(jié)構(gòu)環(huán)境到非結(jié)構(gòu)的復雜環(huán)境，使機器人創(chuàng)建環(huán)境地圖的同時進行自主定位和導航成為當今機器人研究領(lǐng)域的一大熱點問題。 目前，國際上的工業(yè)機器人公司主要分為日系和歐系。 (1)理 論意義：通過對機器人的研究了解國內(nèi)外機器人的發(fā)展歷程、現(xiàn)狀和趨勢以及對現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的影響。 余友志：液壓傳動型工業(yè)機器人 2 緒 論 本課題研究的意義 隨著國民經(jīng)濟的快速發(fā)展， 液壓 運輸 機在 。 (5)特殊工作場合 。尤其在行走機械和較大驅(qū)動功率的場合，液壓傳動已經(jīng)成為一種主要方式。根據(jù)能量轉(zhuǎn)換的形式，執(zhí)行元件可分為兩類三種：液壓馬達、液壓缸、和擺動液壓馬達，后者也可稱擺動液壓缸。 ...................................................................... 23 缸筒底部厚度的校核 ...................................................................... 23 液壓缸二結(jié)構(gòu)設計計算 ............................................................................... 23 負載與運動分析和計算 .................................................................... 23 選定工作壓力 .................................................................................... 25 繪制液壓執(zhí)行元件工況圖 ................................................................ 25 確定液壓缸內(nèi)徑 D ............................................................................ 25 活塞桿直徑 d 的計算 ........................................................................ 26 余友志：液壓傳動型工業(yè)機器人 IV 缸筒壁厚及缸筒外徑 2D 的計算 ...................................................... 27 缸筒長度 L 的計算 ........................................................................... 27 最小導向長度 H 的計算 ................................................................... 28 一般導向套滑動面的長度 A 的確定： ........................................... 29 活塞寬度 B 的確定 ......................................................................... 29 其他長度 C 的確定 ......................................................................... 30 活塞的密封長度 M 的確定 ............................................................ 30 缸筒底部厚度的確定 ...................................................................... 30 缸的有效面積的計算 ...................................................................... 30 液壓缸流量的確定 .......................................................................... 30 缸筒法蘭厚度 h............................................................................... 30 油口直徑 0d ..................................................................................... 30 中隔套長度 cL ................................................................................. 31 活塞桿強度的校核。 （ 3）至少一篇引用的外文文獻及其譯文； （ 4）附不少于 10 篇主要參考文獻的題錄及摘要。 本課題研究的主要內(nèi)容： （ 1）確定傳動方案； （ 2）回轉(zhuǎn)力矩計算及其他相關(guān)計算； （ 3）零件設計與 校核： 1）軸承校核：設計中所用的所有重要軸承都要經(jīng)過強度校核。同時，對所學知識的全面總結(jié)和綜合應用，又為今后走向社會的實際操作應用鑄就了一個良好的開端。 提交的成果： （ 1）畢業(yè)設計（論文）正文； （ 2）各零件的二維圖， 各零件的三維模型及運動仿真。 關(guān)鍵詞 ： 三自由度液壓傳動 ，液 壓缸設計，液壓系統(tǒng)設計 ， AutoCAD， Pro/Engineer 余友志：液壓傳動型工業(yè)機器人 II Three degrees of freedom hydraulic drive industrial transport robots Abstract This paper introduces the design of three degree of freedom hydraulic drive industrial transport robots. Three degrees of freedom hydraulic drive industrial transport robots is the use of engine power driven hydraulic lifting mechanism, the transport of containers from one location to another designated location, and use doubleacting hydraulic cylinder so that it reset. Therefore, the hydraulic lifting body is one of the important work of the three degrees of freedom hydraulic drive industrial transport robots, its structure, performance directly affects its use and safety performance. This paper first describes the three degrees of freedom hydraulic drive industrial transport robots, hydraulic system according to the design brief and design of the hydraulic lifting mechanism and the hydraulic system. The hydraulic cylinder is a flexible configuration, design and manufacturing is relatively easy to apply a wide range of hydraulic actuators. Although the hydraulic cylinder series standard products and special series, but because the function of the hydraulic machinery requirements vary widely, and thus the design of nonstandard hydraulic ponents is inevitable the main content of the graduation project focused on the threeDOF hydraulic drive industrial transport robots hydraulic cylinders and hydraulic system design and hydraulic design of the preparatory work: the basis of the design, general design principles and design steps. Keywords: Three degrees of freedom hydraulic drive, hydraulic cylinder design, hydraulic system design, AutoCAD, Pro / Engineer 安徽工程大學機電學院畢業(yè)設計（論文） III 目 錄 緒 論 .......................................................................................................................... 2 第 1 章 液壓系統(tǒng)設計 ................................................................................................ 5 研究方案的確定 ............................................................................................. 5 液壓概述 ......................................................................................................... 6 液壓技術(shù)的發(fā)展 .................................................................................. 6 液壓傳動 .............................................................................................. 6 液壓傳動型工業(yè)機器人液壓系統(tǒng)概述 ......................................................... 7 液壓缸概述 .......................................................................................... 7 液壓系統(tǒng)原理圖 .................................................................................. 8 液壓基本回路選擇 .........................................