【正文】 2 ) { S e t M o t o ( 0 , 1 5 ) 。 } 36 e l s e { i f ( e y e _ 1 = = 1 ) { S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 i f ( e y e _ 1 = = 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 1 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 4 0 ) 。 } } / * 3 回家走 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 8 ( ) { m a _ 1 = A I ( 7 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 i f ( e y e _ 1 3 0 0 ) { S e t M o t o ( 2 , 1 0 0 ) 。 w a i t ( 1 . 0 0 0 0 0 0 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 w a i t ( 2 . 0 0 0 0 0 0 ) 。 b e e p ( 1 ) 。 S e t M o t o ( 4 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 2 , 0 ) 。 } S e t M o t o ( 0 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 34 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 0 ) 。 S e t M o t o ( 5 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 3 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 0 ) 。 } e y e _ 1 = E y e C h M a x E x ( E Y E _ 0 ) 。 w h i l e ( e y e _ 1 5 0 0 ) { S u b R o u t i n e _ 5 ( ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 32 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 6 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 3 5 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 2 5 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 5 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 0 ) 。 S e t M o t o ( 1 , 1 0 ) 。 } } } /*前追光 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 5 ( ) { e y e _ 1 = E y e C h M a x E x ( E Y E _ 0 ) 。 } e l s e { 30 S e t M o t o ( 0 , 8 0 ) 。 } e l s e { i f ( m a _ 2 3 0 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 1 0 0 ) 。 i f ( m a _ 1 3 0 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 9 0 ) 。 } } } /*前左墻走 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 4 ( ) { m a _ 1 = A I ( 3 ) 。 } e l s e { S e t M o t o ( 0 , 1 0 0 ) 。 } e l s e { i f ( m a _ 2 3 0 0 ) 29 { S e t M o t o ( 0 , 8 0 ) 。 i f ( m a _ 1 3 0 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 3 0 ) 。 } } } /*后左墻走 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 3 ( ) { m a _ 1 = A I ( 8 ) 。 } e l s e { S e t M o t o ( 0 , 8 0 ) 。 } e l s e { i f ( m a _ 2 3 0 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 1 0 0 ) 。 i f ( m a _ 1 3 0 0 ) { 28 S e t M o t o ( 0 , 9 0 ) 。 } } } /*后右墻走 */ v o i d S u b R o u t i n e _ 2 ( ) { m a _ 1 = A I ( 1 0 ) 。 } e l s e { S e t M o t o ( 0 , 1 0 0 ) 。 } e l s e { i f ( m a _ 2 3 0 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 8 0 ) 。 i f ( m a _ 1 3 0 0 ) { S e t M o t o ( 0 , 3 4 ) 。 /*前右墻走 */ 27 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 ( ) { m a _ 1 = A I ( 5 ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 4 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 2 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 1 0 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 8 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 6 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 4 ( ) 。 v o i d S u b R o u t i n e _ 2 ( ) 。 i n t e y e _ 1 = 0 。 i n t m a _ 2 = 0 。 i n t g i _ 3 = 0 。 i n t g i _ 1 = 0 。 f l o a t b a t _ 1 = 0 . 0 f 。化學工業(yè)出版社， 2021. [4] 南宮好友 .傳感器入門 [M]. 北京：科學出版社， 2021. [5] 許大中等 .電機控制 [M].浙江大學出版社， 2021. [6]康華光 .電子技術基 礎模擬部分（第四版） [M],北京：高等教育出版社。歡樂與汗水伴隨著我們成長。這對于我們畢業(yè)進入社會有著很大的 幫助。對于做控制類小車題目的我們來說，需要很強的動手能力，我們在做車的過程中受益匪淺。由 于 時 間關 系 對 于更 好 的 方案 有 待 討論 。盡可能的減小時間。 24 5 總結(jié) 在小 組 成 員的 共 同 努力 下 ，通 過 大 量測 試 調(diào) 試表 明 ， 小車 能 夠較好的完成題目要求的基本要求。當 PWM 信號占空 比較大時， 線路導通時 間長，電機 速度大；相 反 ，當 PWM 占 空 比較 小時 ，線 路 導通 時間 短 ，電 機速 度小 。由于電機功率較大，并要求能實現(xiàn)雙向、可調(diào)速運行，本文設計了半橋式電力 MOSFET 管，成功實現(xiàn)了對電機的 控 制 。 2） 直流 電機 驅(qū)動 電路 由 于需 要， 機器 人要 在避 免碰 撞的 前 提下盡可能提高速度，因此要求具有更大功率的驅(qū)動 器和更靈敏的控制 方 式 。本設計還設置了 4 路 PWM 控制信號輸出端口，用以驅(qū)動 4 路大功率直 流電機 ，實現(xiàn) 對轉(zhuǎn)速 的精確 調(diào)節(jié)； 此外， 還設置 了 7 路Do 數(shù)字輸出 端口，用 以驅(qū)動伺 服電機、 蜂鳴器、 繼電器、 發(fā)光二極管等。由于嵌入式微處理器對實時任務具有很強的支持能力，能夠完成多任務并且具有較短的中斷響應，因此在設計過程中選用以嵌入式微處理器 mf13 為核心的控 制器，每 秒可執(zhí) 行一 億一千 萬條機 器指 令。 根據(jù)要求及功能需要，滅火機器人的總體結(jié)構(gòu)，主要由控制器、傳感器輸入、驅(qū)動輸出等模塊組成。本文完成了基于 mf13內(nèi)核的智能滅火機器人的硬件電路的設計與實現(xiàn)。將子程序模塊移入到流程圖生成區(qū)，與主程序相連，就完成了自定義子程序的調(diào)用。但是子程序的程序模塊庫沒有“任務開始”、“結(jié)束模塊”和“新建子程序”模塊，只有“子程序返回”模塊，這是和主程序不同的地方。 在子程 序的 編輯 窗口中 ，可 以和 主程 序一樣 編輯 子程 序。 注意：編 寫 JC 代碼 時應確 保語法 無誤，否 則流程 圖文件 無法下載。設置時，鼠標左鍵雙擊“自定義”模塊，在彈出的對話框中編寫 JC 代碼。 —— 自定義模塊 —— 圖標 模塊 對話框 20 1) 功能：提供用戶自定義功能，利用該模塊直接用 JC 代碼進行編寫程序。此 模塊 在子程 序編 輯界面中出現(xiàn)，只能在子程序中使用。 在子程序模塊上雙擊鼠標左鍵，可打開子程序?qū)υ捒?，選 19 擇“編輯”按鈕，即可進入此子程序的編輯界面。 2) 操作：如果新建了子程序，在主程序窗口（主程序窗口可以用工具欄中 的“主程 序”快捷 按鈕 切換），在“ 程序模塊庫”中可以看到新建的“子程序”模塊的圖標。 只有在新建了子程序之后這個模塊才能在主程序界面中出現(xiàn)。 b) 新建子程序不能超過 10 個。 新建子程序“確定”后，會自動進入該子程序的編輯窗口 ， 可 以 像編 輯 主 程 序 一 樣 編 輯 子程 序 。其中“自定義”選項可用來建立一個新的子程序，你可以在子程序名稱處為這個子程序命名。 “系統(tǒng)子程序”提供常用的子程序模板；“其它程序??”可以選擇任何已