【正文】 ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_BACK ；執(zhí)行后退 RETA3: 。 DEL: ； MOV R5,1DELAY1: MOV R6,2E1: MOV R7,22E2: DJNZ R7,E2 DJNZ R6,E1 DJNZ R5,DELAY1 RET。 LED_BL: MOV R1,4 ；發(fā)光二極管閃爍子程序LE1: CPL WLED ；發(fā)光二極管反向 MOV R5,10 CALL DELAY ；進行100ms延時 DJNZ R1,LE1 RET。 BEGIN:CLR DJZ ；關(guān)閉中間伺服馬達 CLR DJL ；關(guān)閉左側(cè)伺服馬達CLR DJR ；關(guān)閉右側(cè)伺服馬達CLR SPK ；關(guān)閉壓電喇叭 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍，表示程序開始執(zhí)行 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_HOME ；全部伺服馬達回到中點 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍，表示機器人準備完畢 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲CALL QD ；運行行走啟動子程序，擺好行走姿態(tài)SETB IRIN ；紅外線信號IR輸入位設(shè)為高電平，準備接收紅外信號LOOP: MOV R0,IRCOM ；設(shè)置IR解碼起始地址 CALL IR_IN ；進行IR解碼CALL OP ；進行解碼比較，并控制機器人動作 JMP LOOP ；繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行。 IRIN EQU ；紅外線IR信號輸入位引腳定義WLED EQU ；發(fā)光二極管引腳定義SPK EQU ；壓電喇叭引腳定義DJZ EQU ；中間伺服馬達引腳定義DJL EQU ；左側(cè)伺服馬達引腳定義DJR EQU ；右側(cè)伺服馬達引腳定義。 ；遙控器按鍵1～6比較碼CODE_K1 EQU 19H ；機器人前進比較碼CODE_K2 EQU 18H ；機器人后退比較碼CODE_K3 EQU 0AH ；機器人左轉(zhuǎn)比較碼CODE_K4 EQU 09H ；機器人右轉(zhuǎn)比較碼CODE_K5 EQU 0BH ；機器人回到中點比較碼CODE_K6 EQU 14H ；機器人行走啟動進比較碼。 紅外遙控爬蟲機器人ASM程序。詳細解碼程序請參看“紅外遙控爬蟲機器人ASM程序”中的“紅外解碼子程序”。l 當“8－R2”無產(chǎn)生借位，借位標志C=0，表示編碼為0。因此可以直接判斷低電平的寬度的計數(shù)值5或時16，來確定編碼為0或是1。l 解碼為1：+。位信號解碼的原則是：以判斷各個位的波寬信號來決定高低信號。當紅外線合成信號進入紅外接收模塊，在其輸出端便可以得到原先發(fā)射器發(fā)出的數(shù)字編碼，只要經(jīng)過單片機解碼程序進行解碼，便可以得知按下了哪一個按鍵，而做出相應(yīng)的控制處理，完成紅外遙控的動作。（三）、紅外接收模塊左圖為一常用的紅外接收模塊。遙控器在按鍵按下后，周期性地發(fā)出同一種32位二進制碼，周期約為108ms。該芯片的用戶識別碼固定為十六進制01H；后16位為8位操作碼（功能碼）及其反碼。然后再通過紅外發(fā)射二極管產(chǎn)生紅外線向空間發(fā)射。這種遙控碼具有以下特征：采用脈寬調(diào)制的串行碼，、“0”；、“1”，其波形如圖2所示。（二）、 遙控發(fā)射器及其編碼遙控發(fā)射器專用芯片很多，根據(jù)編碼格式可以分成兩大類，這里我們以運用比較廣泛，解碼比較容易的一類來加以說明，現(xiàn)以日本NEC的uPD6121G組成發(fā)射電路為例說明編碼原理。（一）、 紅外遙控系統(tǒng)通用紅外遙控系統(tǒng)由發(fā)射和接收兩大部分組成，應(yīng)用編/解碼專用集成電路芯片來進行控制操作，如圖1所示。l ，伺服馬達回到中點?？刂普}沖寬度如下：l ，伺服馬達反轉(zhuǎn)?？刂浦芷诿}沖寬度為20ms。l 重量：。cm。其主要技術(shù)參數(shù)如下：l 轉(zhuǎn)速：／60度。甚至小伺服馬達在重負載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統(tǒng)的電源供應(yīng)的比例必須合理。（三）、伺服馬達的控制標準的微型伺服馬達有三條控制線，分別為：電源、地及控制。其中，高速轉(zhuǎn)動的直流馬達提供了原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，使之產(chǎn)生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，伺服馬達的輸出扭力也愈大，也就是說越能承受更大的重量，但轉(zhuǎn)動的速度也愈低。：RD，外部數(shù)據(jù)存儲器的讀取信號。：T1，計時計數(shù)器1輸入。：INT1，外部中斷1輸入。：TXD，串行通信輸出。PORT3（～）：端口3也具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，其輸出緩沖器可以推動4個TTL負載，同時還多工具有其他的額外特殊功能，包括串行通信、外部中斷控制、計時計數(shù)控制及外部數(shù)據(jù)存儲器內(nèi)容的讀取或?qū)懭肟刂频裙δ?。PORT1（～）：端口1也是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，其輸出緩沖器可以推動4個LS TTL負載，同樣地若將端口1的輸出設(shè)為高電平，便是由此端口來輸入數(shù)據(jù)。PORT2（～）：端口2是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，每一個引腳可以推動4個LS的TTL負載，若將端口2的輸出設(shè)為高電平時，此端口便能當成輸入端口來使用。如果當EA引腳為低電平時（即取用外部程序代碼或數(shù)據(jù)存儲器），P0就以多工方式提供地址總線（A0～A7）及數(shù)據(jù)總線（D0～D7）。PORT0（～）：端口0是一個8位寬的開路汲極（Open Drain）雙向輸出入端口，共有8個位，依此類推。PSEN：此為Program Store Enable的縮寫，其意為程序儲存啟用，當8051被設(shè)成為讀取外部程序代碼工作模式時（EA=0），會送出此信號以便取得程序代碼，通常這支腳是接到EPROM的OE腳。平時在程序執(zhí)行時ALE引腳的輸出頻率約是系統(tǒng)工作頻率的1/6，因此可以用來驅(qū)動其他周邊晶片的時基輸入。ALE/PROG：ALE是英文Address Latch Enable的縮寫，表示地址鎖存器啟用信號。如果是使用 8751 內(nèi)部程序空間時，此引腳要接成高電平。EA/Vpp：EA為英文External Access的縮寫，表示存取外部程序代碼之意，低電平動作，也就是說當此引腳接低電平后，系統(tǒng)會取用外部的程序代碼（存于外部EPROM中）來執(zhí)行程序。XTAL2：系統(tǒng)時鐘的反相放大器輸出端，一般在設(shè)計上只要在 XTAL1 和 XTAL2 上接上一只石英振蕩晶體系統(tǒng)就可以動作了，此外可以在兩引腳與地之間加入一 20PF 的小電容，可以使系