[電子設(shè)計(jì)]紅外遙控六足爬蟲(chóng)機(jī)器人設(shè)計(jì)-閱讀頁(yè)
2025-07-14 19:15本頁(yè)面
【正文】 LL: JNB IRIN,I4 ；等待IR變?yōu)榈碗娖?CALL DEL JMP LLI4: JB IRIN,I5 ；等待IR變?yōu)楦唠娖?CALL DEL JMP I4I5: MOV R2,0 ； 計(jì)數(shù)L1: CALL DEL JB IRIN,N1 ；等待IR變?yōu)楦唠娖?MOV A,8 ；設(shè)置減數(shù)為8 CLR C ；清除借位標(biāo)志C SUBB A,R2 ；判斷高低位 MOV A,R0 ；取出內(nèi)存中原先數(shù)據(jù) RRC A ；右移指令，將借位標(biāo)志C右移進(jìn)入A寄存器中 MOV R0, A ；將數(shù)據(jù)寫入內(nèi)存中 INC R3 ；處理完成一位，R3+1（R3計(jì)數(shù)） CJNE R3,8, LL ；循環(huán)處理8位 MOV R3,0 ；R3清0 INC R0 ；處理完成1個(gè)字節(jié)，R0+1（R0計(jì)數(shù)） CJNE R0,34H, LL ；循環(huán)收集到4個(gè)字節(jié) JMP OK ；至完成返回N1: INC R2 ；R2+1（R2計(jì)數(shù)） CJNE R2,30, L1 ； 計(jì)數(shù)過(guò)長(zhǎng)，時(shí)間到自動(dòng)離開(kāi)OK: RET ；完成返回。L MOV A,COM CJNE A,CODE_K3, A4 ；對(duì)解碼進(jìn)行比較，看是否是左轉(zhuǎn)指令，否就轉(zhuǎn)至下一項(xiàng)比較 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_L ；執(zhí)行左轉(zhuǎn) RETA4: 。 HOME1: SETB DJZ ；各伺服電機(jī)回中點(diǎn)控制子程序 SETB DJL SETB DJR MOV R4,HOMEG1: CALL DEL DJNZ R4,G1 CLR DJZCLR DJL CLR DJR MOV R4,(200HOME)G2: CALL DEL DJNZ R4,G2 RET。 DJZ_FOR: SETB DJZ ；中間電機(jī)正轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,FORFZ1: CALL DEL DJNZ R4,FZ1 CLR DJZ MOV R4,(200FOR)FZ2: CALL DEL DJNZ R4,FZ2 RET 。 DJR_FOR: SETB DJR ；右側(cè)電機(jī)正轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,FORFR1: CALL DEL DJNZ R4,FR1 CLR DJR MOV R4,(200FOR)FR2: CALL DEL DJNZ R4,FR2 RET 。 DJL_BACK: SETB DJL ；左側(cè)電機(jī)反轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,BACKDJLBA1: CALL DEL DJNZ R4,DJLBA1 CLR DJL MOV R4,(200BACK)DJLB2: CALL DEL DJNZ R4,DJLB2 RET 。 GO_FOR: MOV R3,5 ；機(jī)器人向前行走子程序F1: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,F1 MOV R3,10F2: CALL DJR_BACK DJNZ R3,F2 MOV R3,10F3: CALL DJL_BACK DJNZ R3,F3 MOV R3,5F4: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,F4 MOV R3,10F5: CALL DJL_FOR DJNZ R3,F5 MOV R3,10F6: CALL DJR_FOR DJNZ R3,F6 RET。 GO_L: MOV R3,10 ；機(jī)器人左轉(zhuǎn)行走子程序GL1: CALL DJL_BACK DJNZ R3,GL1 MOV R3,5GL2: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,GL2 MOV R3,10GL3: CALL DJR_BACK DJNZ R3,GL3 MOV R3,10GL7: CALL DJL_FOR DJNZ R3,GL7 MOV R3,5GL4: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,GL4 MOV R3,10GL5: CALL DJR_FOR DJNZ R3,GL5 RET。 QD: MOV R3,5 ；機(jī)器人行走啟動(dòng)子程序Q1: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,Q1 MOV R3,5Q2: CALL DJR_FOR DJNZ R3,Q2 MOV R3,5Q3: CALL DJL_FOR DJNZ R3,Q3 RET
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