[電子設(shè)計]紅外遙控六足爬蟲機器人設(shè)計-在線瀏覽
2024-08-09 19:15本頁面
【正文】 及 8752 單芯片具有數(shù)據(jù)保密的功能1單芯片提供位邏輯運算指令（二）、AT89S51各引腳功能介紹：VCC：AT89S51 電源正端輸入，接+5V。XTAL1：單芯片系統(tǒng)時鐘的反相放大器輸入端。RESET：AT89S51的重置引腳，高電平動作，當(dāng)要對晶片重置時，只要對此引腳電平提升至高電平并保持兩個機器周期以上的時間，AT89S51便能完成系統(tǒng)重置的各項動作，使得內(nèi)部特殊功能寄存器之內(nèi)容均被設(shè)成已知狀態(tài)，并且至地址0000H處開始讀入程序代碼而執(zhí)行程序。因此在8031及8032中，EA引腳必須接低電平，因為其內(nèi)部無程序存儲器空間。此外，在將程序代碼燒錄至8751內(nèi)部EPROM時，可以利用此引腳來輸入21V的燒錄高壓（Vpp）。AT89S51可以利用這支引腳來觸發(fā)外部的8位鎖存器（如74LS373），將端口0的地址總線（A0～A7）鎖進鎖存器中，因為AT89S51是以多工的方式送出地址及數(shù)據(jù)。此外在燒錄8751程序代碼時，此引腳會被當(dāng)成程序規(guī)劃的特殊功能來使用。AT89S51可以利用PSEN及RD引腳分別啟用存在外部的RAM與EPROM，使得數(shù)據(jù)存儲器與程序存儲器可以合并在一起而共用64K的定址范圍。其他三個I/O端口（PPP3）則不具有此電路組態(tài)，而是內(nèi)部有一提升電路，P0在當(dāng)做I/O用時可以推動8個LS的TTL負載。設(shè)計者必須外加一鎖存器將端口0送出的地址栓鎖住成為A0～A7，再配合端口2所送出的A8～A15合成一完整的16位地址總線，而定址到64K的外部存儲器空間。P2除了當(dāng)做一般I/O端口使用外，若是在AT89S51擴充外接程序存儲器或數(shù)據(jù)存儲器時，也提供地址總線的高字節(jié)A8～A15，這個時候P2便不能當(dāng)做I/O來使用了。如果是使用8052或是8032的話，可以做外部中斷輸入的觸發(fā)腳位。其引腳分配如下：：RXD，串行通信輸入。：INT0，外部中斷0輸入。：T0，計時計數(shù)器0輸入。：WR：外部數(shù)據(jù)存儲器的寫入信號。二、控制系統(tǒng)電路圖控制系統(tǒng)電路圖三、微型伺服馬達原理與控制（一）、微型伺服馬達內(nèi)部結(jié)構(gòu)一個微型伺服馬達內(nèi)部包括了一個小型直流馬達；一組變速齒輪組；一個反饋可調(diào)電位器；及一塊電子控制板。微型伺服馬達內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖（二）、微行伺服馬達的工作原理一個微型伺服馬達是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，其原理可由下圖表示：微行伺服馬達工作原理圖減速齒輪組由馬達驅(qū)動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動馬達正向或反向地轉(zhuǎn)動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服馬達精確定位的目的。電源線與地線用于提供內(nèi)部的直流馬達及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V—6V之間，該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因為伺服馬達會產(chǎn)生噪音）。輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms—2ms之間，而低電平時間應(yīng)在5ms到20ms之間，并不很嚴格，下表表示出一個典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達的輸出臂位置的關(guān)系：（四）、選用的伺服馬達我選用的伺服馬達為TowPro的，型號為SG303。l 力矩：l 尺寸：36mm。l 5V電源供電。送出不同的正脈沖寬度是，就可以得到不同的控制效果。l ，伺服馬達正轉(zhuǎn)。四、紅外遙控家中許多的電器產(chǎn)品都有遙控的功能，例如電視機、錄像機、VCD、空調(diào)等家電產(chǎn)品，它們都是以紅外遙控的方式進行遙控。發(fā)射部分包括鍵盤矩陣、編碼調(diào)制、LED紅外發(fā)送器；接收部分包括光、電轉(zhuǎn)換放大器、解調(diào)、解碼電路。當(dāng)發(fā)射器按鍵按下后，即有遙控碼發(fā)出，所按的鍵不同遙控編碼也不同。上述“0”和“1”組成的32位二進制碼經(jīng)38kHz的載頻進行二次調(diào)制以提高發(fā)射效率，達到降低電源功耗的目的。遙控編碼是連續(xù)的32位二進制碼組，其中前16位為用戶識別碼，能區(qū)別不同的電器設(shè)備，防止不同機種遙控碼互相干擾。UPD6121G最多額128種不同組合的編碼，如圖3所示。一組碼本身的持續(xù)時間隨它包含的二進制“0”和“1”的個數(shù)不同而不同，大約在45～63ms之間，圖4為發(fā)射波形圖。其內(nèi)部含有高頻的濾波電路，專門用來濾除紅外線合成信號的載波信號（38KH），并送出接收到的信號。紅外接收模塊（四）、紅外解碼程序設(shè)計紅外解碼程序主要工作為等待紅外線信號出現(xiàn)，并跳過引導(dǎo)信號，開始收集連續(xù)32位的表面數(shù)據(jù)，存入內(nèi)存的連續(xù)空間。位解碼原理如下：l 解碼為0：+。，以計數(shù)實際的波形寬度，以此類推。程序中可以減法指令SUBB來完成判斷，指令“SUBB A，R2”中若R2為計數(shù)值，A寄存器設(shè)為8，就可如下：l 當(dāng)“8－R2”有產(chǎn)生借位，借位標(biāo)志C=1，表示編碼為1。將借位標(biāo)志C經(jīng)過右移指令“RRC A”轉(zhuǎn)入A寄存器中，再經(jīng)由R0寄存器間接尋址存入內(nèi)存中。五、控制程序。HOME EQU 14 ；伺服馬達回到中點時間常數(shù)BACK EQU 3 ；伺服馬達反轉(zhuǎn)時間常數(shù)FOR EQU 25 ；伺服馬達正轉(zhuǎn)時間常數(shù)。 IRCOM EQU 30H ；紅外線信號解碼數(shù)據(jù)放置變量起始地址COM EQU 32H ；比較第3字節(jié)變量。 ORG 0H ；程序代碼由地址0開始執(zhí)行 JMP BEGIN ；進入主程序。 DELAY:MOV R6,50 ；10ms延時子程序D1: MOV R7,99 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 DJNZ R5,DELAY RET。 BZ: MOV R6,0 ；壓電喇叭發(fā)聲子程序B1: SETB SPK ；壓電喇叭得電，開始發(fā)聲 DJNZ R6,B1 MOV R5,5CALL DELAY ；進行50ms延時 CLR SPK ；關(guān)閉壓電喇叭 RET。 IR_IN: ；紅外解碼子程序I1: JNB IRIN,I2 ；等待紅外IR信號出現(xiàn)JMP I1I2: MOV R4,20 ；發(fā)現(xiàn)紅外IR信號，延時一下I20: CALL DEL DJNZ R4,I20 JB IRIN,I1 ；確認紅外IR信號出現(xiàn)I21: JB IRIN,I3 ；等待IR變?yōu)楦唠娖?CALL DEL JMP I21I3: MOV R3,0 ；8位數(shù)清0
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