【正文】 技戰(zhàn)爭中，機(jī)器人將發(fā)揮越來越大的戰(zhàn)斗作用，從而減少前線士兵的人命傷亡，并以奇技利器克敵制勝。而專門出售機(jī)器人制作的教科書、教材及裝配零件、專門雜志等也已成行成市，許多公司改變既有行業(yè)，轉(zhuǎn)而生產(chǎn)為此服務(wù)的產(chǎn)品?！肮佟奔凑闹贫ㄕ呒皟A斜支持，調(diào)整產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)。英國的科學(xué)家甚至預(yù)言，到2020年，隨著機(jī)器人愈來愈精密和使用有機(jī)零件制造，它們將會(huì)受到“機(jī)器人權(quán)”的保護(hù)。西方的電影導(dǎo)演在談到影視中出現(xiàn)的非常人性化的機(jī)器人時(shí)，更常常使用這些有明確傾向的專用詞： A、變得人性化—humanize B、人性化的—humanized C、人道、仁慈—humanity。在世紀(jì)之交，生物遺傳工程因“克隆人”的出現(xiàn)而引致倫理、法律及道德問題的爭議，“克隆人”能否問世仍然是一個(gè)未知數(shù)，但機(jī)器人的研發(fā)正在取而代之，以越接近人性化為追尋目標(biāo)。東京大學(xué)于今年八月公布已開發(fā)出人的仿真性皮膚，可如人一樣感受冷熱、痛楚、溫度反應(yīng)，甚至一些人的皮膚未具有的功能都可以設(shè)定，這對(duì)仿造機(jī)器人的生命性又是一大進(jìn)步。此外，尚有具“視覺”、“味覺”的機(jī)器人，它的紅外線測定可以對(duì)食物及飲品的成份、含量馬上做出判定，譬如將一只蘋果擺在其手臂前，可以打印出該只蘋果的糖份、維生素含量等。博覽會(huì)期間還舉辦多項(xiàng)人與機(jī)器人有關(guān)的活動(dòng)，其中最引人注目的還是人工智能及人性化的機(jī)器人的表演，譬如接待處的一位女性機(jī)器人能聽、說六國語言，而且說話時(shí)眼、嘴皆會(huì)動(dòng)，面部肌肉也有活動(dòng)。三、最重要的發(fā)展是人性化日本舉行的萬國博覽會(huì)，被稱為機(jī)器人的大集合之展覽會(huì)，有人甚至將之稱作“機(jī)器人萬國博覽會(huì)”，從中亦可看出日本的這一產(chǎn)業(yè)優(yōu)勢及成果。美國夏威夷大學(xué)設(shè)有水下機(jī)器人研究中心，已具相當(dāng)規(guī)模。另外，電影《侏羅紀(jì)公園》的恐龍機(jī)器人等也是例子。譬如日本三菱重工附屬公司Ryomei Engineering研制成功的金色機(jī)械魚“金魚虎”長1公尺，重25公斤，是一只不小的巨魚，能自動(dòng)暢游于水中，可協(xié)助監(jiān)察橋梁的保安和搜集魚汛的情況，監(jiān)視河水污染等。還有，家居的全自動(dòng)化，無需駕駛的自動(dòng)汽車等等，實(shí)在無法一一計(jì)數(shù)或做出估計(jì)。美國舊金山的醫(yī)院已開始使用機(jī)器人為病人送藥、配藥的服務(wù)。英國電訊公司未來學(xué)部門研究員曾因準(zhǔn)確預(yù)測手機(jī)短訊、垃圾郵件及網(wǎng)上搜尋引擎的出現(xiàn)而聞名，在最近公布的科技展望五十年的預(yù)測中，其中就有數(shù)條是關(guān)于機(jī)器人的。軍事上的用途更是日新月異，從拆彈機(jī)器人、清除機(jī)器人到無人駕駛飛機(jī)、自動(dòng)化戰(zhàn)車，有人甚至預(yù)測未來戰(zhàn)爭可能如星球大戰(zhàn)一樣，是機(jī)器人的戰(zhàn)爭。但近十幾年來，機(jī)器人的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化，而且涵蓋了許多領(lǐng)域，應(yīng)用的范疇十分廣闊。如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。檢測裝置的作用是實(shí)時(shí)檢測機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求。關(guān)鍵字:智能，CPU，擬人化，人性化（一）機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成及工作原理機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)等組成。我也在努力的積蓄著力量，盡自己的微薄之力回報(bào)母校的培育之情，爭取使自己的人生對(duì)社會(huì)產(chǎn)生些許積極的價(jià)值！第三篇：智能機(jī)器人論文湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)課程論文學(xué) 院： 工學(xué)院 班 級(jí)：11級(jí)機(jī)械1班 姓 名： 曾強(qiáng) 學(xué) 號(hào)：201140614114 課程論文題目：未來智能機(jī)器人課程名稱：MCS51單片機(jī)原理、接口及應(yīng)用 評(píng)閱成績： 評(píng)閱意見：成績?cè)u(píng)定教師簽名：日期： 2014年 5月 12日未來智能機(jī)器人摘要：機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。我首先要感謝我的導(dǎo)師，對(duì)我的構(gòu)思以及論文的內(nèi)容不厭其煩的進(jìn)行多次指導(dǎo)和悉心指點(diǎn)，使我在完成論文的同時(shí)也深受啟發(fā)和教育。武漢科技大學(xué)高職生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)參考文獻(xiàn)[1] 黃俊軍，葛世榮，2008年5月 第36卷第5期.[2] [3] 博士學(xué)位論文 遲冬祥，第23卷第5期 2001年9月.[4] [5] 蔣新松，機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論[M] ,遼寧，遼寧科學(xué)技術(shù)出版社，(I)——步行原理、機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)，清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),1994,:102107.[6] 汪勁松，(H)——步行模式規(guī)劃，清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),1994,Vol34,:6371 [7] 雷靜桃，高峰，第23卷第9期 2006年9月[8] ，第8期 2010年8月[9](美)(Roland Siegwart)(美)(). 2006 [10] 2003 [11] Control of Research,1982, [12] World of MultiLegged Robots, Robotics Society ofJapan,1993, [13] finite state aspects of legged lootion, Mathematics 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直線行走步態(tài)的擺腿順序雖可分為A組B組或B組A組，但其步行的效果上是一致的，這單以A組B組的擺腿順序?yàn)槔?guī)劃機(jī)器人在一個(gè)步態(tài)周期中的步行。對(duì)小功率產(chǎn)品，F(xiàn)AULHABER電機(jī)采用精密合金換向器，因其接觸電阻低而使性能優(yōu)良。FAULHABER產(chǎn)品與傳統(tǒng)的直流電機(jī)相比，其優(yōu)異性關(guān)鍵在于電機(jī)轉(zhuǎn)子的不同上。武漢科技大學(xué)高職生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)第三章 其它部分設(shè)計(jì)3．1 電機(jī)和減速器的選用為了實(shí)現(xiàn)整體結(jié)構(gòu)的緊湊和性能的良好，本文設(shè)計(jì)的機(jī)器人選用了瑞士FAULHABER集團(tuán)生產(chǎn)的直流電動(dòng)機(jī)和精密減速器作為機(jī)器人的心臟。3180。74MPa106smin=smax=74MPa 軸采用24Cr深滲碳淬火，疲勞極限為s1=273MPa安全系數(shù)ns1s=k(6)sebsmaxs =187。106m3(5)W=180。軸的剪切彈性模量W=pd323(4)武漢科技大學(xué)高職生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)=d——軸的直徑循環(huán)應(yīng)力的特性值分別為 smax=180。12=L=450180。L(3)=Fz180。30g2F——凸輪軸的支反力 zFg——機(jī)器人重力的支反力，F(xiàn)g =30g，g取10 M=F39。機(jī)器人自身的重力支反力由足傳到A處滾子軸，以3+3六足機(jī)器人為例： 機(jī)器人自身估重30kg，由于三條腿在身體兩側(cè)同時(shí)著地，其中一側(cè)只有一條腿著地，承受的力為機(jī)器人重力的一半。而在分別負(fù)責(zé)上下擺動(dòng)和前后擺動(dòng)的兩組凸輪中，又以負(fù)責(zé)上下擺動(dòng)的凸輪起滾子軸受力最大，這是因?yàn)樵谕鹊穆涞仉A段，即凸輪的靜止行程，機(jī)器人整體的重力是由凸輪軸承受的。由于凸輪的槽深與凸輪的直徑大小有直接關(guān)系，所以最后確定外徑為46mm內(nèi)徑28mm槽深9mm。武漢科技大學(xué)高職生畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文) 圓柱凸輪的設(shè)計(jì)A點(diǎn)、C點(diǎn)處控制機(jī)器人的抬放腿、前后擺腿選用圓柱凸輪來實(shí)現(xiàn)。在整個(gè)機(jī)構(gòu)中，此兩處起到了傳動(dòng)和實(shí)現(xiàn)規(guī)定步態(tài)的重要作用，并且是受力比較復(fù)雜的組件之一，所以本文將其作為整個(gè)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。 重要組件的設(shè)計(jì)及校核 重要組件的選定行走機(jī)構(gòu)的主體部分由連桿組成，這里不作贅述。以C點(diǎn)實(shí)現(xiàn)第二個(gè)自由度，即處控制機(jī)器人腿的前后運(yùn)動(dòng)，C點(diǎn)前后循環(huán)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)周期性前后擺動(dòng)。也就是說機(jī)構(gòu)空間自由度M=3。構(gòu)成兩個(gè)自由度地方法可以都采用回轉(zhuǎn)副，或是采用一個(gè)回轉(zhuǎn)副和一個(gè)可伸縮的移動(dòng)副，還有就是采用兩個(gè)移動(dòng)副，將前后的擺動(dòng)變?yōu)榍昂蠡?。gM=6(n1)229。為了設(shè)計(jì)行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，我們首先引入空間自由的的概念：一個(gè)桿件（剛體），在空間上完全沒有約束，那么它可以在3個(gè)正交方向上平動(dòng)，還可以有三個(gè)正交方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，那么就有6個(gè)自由度。一般地，從機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求看，腿機(jī)構(gòu)不能過于復(fù)雜，桿件過多的腿機(jī)構(gòu)形式會(huì)引起結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)的實(shí)現(xiàn)產(chǎn)生困難。多足步行機(jī)器人的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)主要包括機(jī)器人腿部件的布局、腿部件的結(jié)構(gòu)形式、腿的數(shù)量等，而其中腿部件的結(jié)構(gòu)形式是多足步行機(jī)器人機(jī)構(gòu)的重要組成部分，是機(jī)械設(shè)計(jì)的關(guān)鍵之一。因此，自重構(gòu)機(jī)器人是多足步行機(jī)器人的發(fā)展方向之一。而模塊化設(shè)計(jì)的多足步行機(jī)器人則可以根據(jù)環(huán)境的不同進(jìn)行自重構(gòu)。這就提出了在機(jī)器人對(duì)未知環(huán)境的識(shí)別后，具有普遍實(shí)用意義的智能化的自主步態(tài)規(guī)劃生成及控制的研究，以及對(duì)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)步行空間精度定位問題的研究。而當(dāng)其中某一多足步行機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)，其它機(jī)器人還可以照常工作，大大提高了工作效率和可靠性。與單個(gè)多足步行機(jī)器人相比，多個(gè)多足步行機(jī)器人的總負(fù)荷更大，可以攜帶的儀器和工具更多，功能性更強(qiáng)。 多足機(jī)器人研究發(fā)展趨勢隨著對(duì)多足步行機(jī)器人的研究的日益深入和發(fā)展，多足步行機(jī)器人在速度、穩(wěn)定性、機(jī)動(dòng)性和對(duì)地面的適應(yīng)能力等方面的性能都將不斷提高，自主化和智能化也將逐步的實(shí)現(xiàn)，從而使其能夠在更多特殊環(huán)境和場合中使用，因而具有廣闊的應(yīng)用前景。但與工業(yè)機(jī)器人相比，三十多年來步行機(jī)器人的研究進(jìn)展緩慢，除很少幾臺(tái)投入實(shí)際試用外，大多數(shù)研究開發(fā)工作基本上沒有走出實(shí)驗(yàn)室。所以，多足步行機(jī)器人的研究也進(jìn)入了融合感知、規(guī)劃和行動(dòng)與交互的自主或與人共存的新一代機(jī)器人研究階段。圖2 六足