爬桿機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)畢業(yè)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-23 04:35本頁(yè)面
【正文】 制。轉(zhuǎn)換條件是執(zhí)行手腳抓放動(dòng)作氣缸以及身體伸縮氣缸活塞桿伸縮到位信號(hào)，由安裝在氣缸缸筒上的磁電開(kāi)關(guān)受活塞上磁環(huán)磁力作用發(fā)出，而夾緊動(dòng)作完成后使用定時(shí)器信號(hào)。2．繪制系統(tǒng)的順序功能圖 順序功能圖是設(shè)計(jì)順序控制程序的一種重要的圖形化編程語(yǔ)言和輔助工具。順序功能圖主要由步、有向連線(xiàn)、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作（命令）組成。其中步、轉(zhuǎn)換和動(dòng)作稱(chēng)為順序功能圖的三要素。（）步是一種邏輯塊，是在一個(gè)過(guò)程中劃分出的各個(gè)階段，用矩形框表示步，經(jīng)常直接用代表該步的軟元件號(hào)作為步的編號(hào)，寫(xiě)在框內(nèi)。與系統(tǒng)初始狀態(tài)對(duì)應(yīng)的初始步用雙線(xiàn)方框表示，每一個(gè)順序功能圖中至少應(yīng)有一個(gè)初始步，一般是系統(tǒng)等待啟動(dòng)命令的靜止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)系統(tǒng)正處于某一步時(shí)，該步即處于活動(dòng)狀態(tài)，稱(chēng)為活動(dòng)步，與該步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作就被執(zhí)行。非活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作不被執(zhí)行每一步要完成的動(dòng)作或發(fā)出的命令用矩形框中的文字或符號(hào)表示（），并與步的符號(hào)相連，動(dòng)作或命令分保持型和非保持型，如果為保持型動(dòng)作（命令），則該步變?yōu)榉腔顒?dòng)步時(shí)要繼續(xù)執(zhí)行，如果為非保持型動(dòng)作（命令），則該步變?yōu)榉腔顒?dòng)步時(shí)動(dòng)作也停止執(zhí)行。在順序功能圖中，保持型動(dòng)作（命令）一般需標(biāo)注。有向連線(xiàn)用于連接步，規(guī)定步轉(zhuǎn)換路線(xiàn)和方向。將代表各步的框按它們成為活動(dòng)步的先后次序順序進(jìn)行排列，并用有向連線(xiàn)將它們依次連接起來(lái)。步活動(dòng)狀態(tài)的默認(rèn)進(jìn)展方向是從上到下或從左至右，這兩個(gè)方向上有向連線(xiàn)的箭頭省略不畫(huà)。否則，用箭頭注明進(jìn)展方向。轉(zhuǎn)換是系統(tǒng)從當(dāng)前步前進(jìn)到下一步的原因，用加在有向連線(xiàn)上的短線(xiàn)表示，轉(zhuǎn)換將相鄰兩個(gè)步分隔開(kāi)來(lái)，步的活動(dòng)狀態(tài)進(jìn)展是通過(guò)轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)來(lái)完成的。轉(zhuǎn)換條件是使系統(tǒng)從當(dāng)前步前進(jìn)到下一步的信號(hào)，使用最多的轉(zhuǎn)換條件表示方法是布爾代數(shù)表達(dá)式。X0表示當(dāng)二進(jìn)制信號(hào)X0為“1”狀態(tài)時(shí)（或X0的常開(kāi)觸點(diǎn)接通時(shí)）轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)。 順序功能圖示例 動(dòng)作的表示氣動(dòng)爬桿機(jī)器人的順序功能圖（）表示機(jī)器人工作后先上行再下行，重復(fù)循環(huán)。它是一個(gè)單序列結(jié)構(gòu)、選擇序列結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu)組成的復(fù)合結(jié)構(gòu)，爬桿單周期行程是單序列，由一系列相繼激活步組成，每一步后面僅接有一個(gè)轉(zhuǎn)換。連續(xù)上行或下行是循環(huán)結(jié)構(gòu)；體伸出步的后面有兩個(gè)轉(zhuǎn)換，是選擇序列的分支，在上行或下行到位后，及時(shí)改變運(yùn)動(dòng)方向。順序功能圖不涉及所描述功能的具體技術(shù)，而是一種通用的技術(shù)語(yǔ)言，更確切地說(shuō)，順序功能圖是一種方法，一種組織編程的圖形工具，更直觀(guān)、清晰。實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換時(shí)使前級(jí)步的活動(dòng)結(jié)束而使后續(xù)步的活動(dòng)開(kāi)始，步之間沒(méi)有重疊。使系統(tǒng)中大量復(fù)雜的聯(lián)鎖關(guān)系在步的轉(zhuǎn)換中得以解決，而對(duì)于每一步的程序段，只需處理簡(jiǎn)單的邏輯關(guān)系，因而這種編程方法規(guī)律性強(qiáng)、簡(jiǎn)單易學(xué)，設(shè)計(jì)出來(lái)的程序結(jié)構(gòu)清晰、可讀性好，程序調(diào)試、運(yùn)行也很方便，大大提高了程序設(shè)計(jì)的效率。 爬桿機(jī)器人的順序功能圖3．編寫(xiě)梯形圖程序 根據(jù)繪制出的順序功能圖，選取一種相應(yīng)的順序控制編程方式將順序功能圖轉(zhuǎn)換為順序控制梯形圖。目前市面上大多數(shù)的PLC機(jī)型都有適用的指令，如步進(jìn)或順控指令、移位寄存器指令、置位/復(fù)位指令等實(shí)現(xiàn)編程，具有通用性。有些PLC型號(hào)支持順序功能圖語(yǔ)言，則可以直接使用順序功能圖編程。本設(shè)計(jì)采用梯形圖編程。完整梯形圖程序見(jiàn)附錄。 PLC機(jī)型與編程指令 結(jié)論爬桿機(jī)器人的爬桿機(jī)構(gòu)模仿人的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)“機(jī)械手”、“機(jī)械腳”的抓放動(dòng)作和“機(jī)械身體”的伸縮動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)沿桿方向的上下移動(dòng)，速度可調(diào)、爬桿高度或距離可以控制。工作機(jī)構(gòu)則安裝在爬桿機(jī)構(gòu)上，可以對(duì)燈桿進(jìn)行帶水清洗、噴涂、噴漆等維護(hù)工作。致謝整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程結(jié)束了，不得不承認(rèn)，這是我大學(xué)期間做得最辛苦的一件事。我在整個(gè)過(guò)程中反復(fù)地復(fù)習(xí)已學(xué)過(guò)的學(xué)科，因?yàn)槲夷侵皼](méi)有將它們完全精通的掌握住。感謝這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，它使我又對(duì)本專(zhuān)業(yè)知識(shí)有了更深刻的理解；使我掌握了很多遺忘和遺漏的知識(shí)點(diǎn)，對(duì)我以后的工作學(xué)習(xí)有很大的幫助。 感謝江蘇大學(xué)這些年來(lái)對(duì)我的培育，一路走來(lái)，學(xué)校不但教會(huì)了我的各種知識(shí)，更教給我做人的道理。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我衷心的感謝我的導(dǎo)師毛衛(wèi)平副教授和同學(xué)們?cè)谖业漠厴I(yè)設(shè)計(jì)期間對(duì)我熱情的幫助和支持，是我能夠完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。特別的我要對(duì)毛衛(wèi)平老師表示深深的謝意！在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，毛老師在百忙之中抽出時(shí)間對(duì)我進(jìn)行耐心的指導(dǎo)，幫我解決了一個(gè)又一個(gè)的困難，在我的設(shè)計(jì)中，浸透了他辛勤的汗水，讓我無(wú)時(shí)無(wú)刻不感到老師的關(guān)懷。同時(shí)，老師淵博的知識(shí)，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度,科學(xué)的思維方式，以及誨人不倦的精神，都給我以深刻的印象，必將給我以后的學(xué)習(xí)和工作帶來(lái)很大的幫助。其次我要感謝我班班長(zhǎng)李英杰同學(xué)和馬田宇同學(xué)，他們?cè)诖舜萎厴I(yè)設(shè)計(jì)中在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面給了我很大幫助。最后還要感謝大學(xué)四年來(lái)所有的老師，為我們打下機(jī)械電子工程專(zhuān)業(yè)知識(shí)的基礎(chǔ)；同時(shí)還要感謝所有同學(xué)，正是因?yàn)橛辛四銈兊闹С趾凸膭?lì)，此次設(shè)計(jì)任務(wù)才會(huì)順利完成。我決心，今后要更加努力的學(xué)習(xí)、鉆研，不負(fù)學(xué)校老師的期望，即使畢業(yè)了我也要時(shí)刻記住要做一個(gè)優(yōu)秀的江大人！26
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