爬桿機器人設(shè)計說明書畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-23 04:35本頁面
【正文】 制。轉(zhuǎn)換條件是執(zhí)行手腳抓放動作氣缸以及身體伸縮氣缸活塞桿伸縮到位信號，由安裝在氣缸缸筒上的磁電開關(guān)受活塞上磁環(huán)磁力作用發(fā)出，而夾緊動作完成后使用定時器信號。2．繪制系統(tǒng)的順序功能圖 順序功能圖是設(shè)計順序控制程序的一種重要的圖形化編程語言和輔助工具。順序功能圖主要由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動作（命令）組成。其中步、轉(zhuǎn)換和動作稱為順序功能圖的三要素。（）步是一種邏輯塊，是在一個過程中劃分出的各個階段，用矩形框表示步，經(jīng)常直接用代表該步的軟元件號作為步的編號，寫在框內(nèi)。與系統(tǒng)初始狀態(tài)對應(yīng)的初始步用雙線方框表示，每一個順序功能圖中至少應(yīng)有一個初始步，一般是系統(tǒng)等待啟動命令的靜止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)系統(tǒng)正處于某一步時，該步即處于活動狀態(tài)，稱為活動步，與該步對應(yīng)的動作就被執(zhí)行。非活動步對應(yīng)的動作不被執(zhí)行每一步要完成的動作或發(fā)出的命令用矩形框中的文字或符號表示（），并與步的符號相連，動作或命令分保持型和非保持型，如果為保持型動作（命令），則該步變?yōu)榉腔顒硬綍r要繼續(xù)執(zhí)行，如果為非保持型動作（命令），則該步變?yōu)榉腔顒硬綍r動作也停止執(zhí)行。在順序功能圖中，保持型動作（命令）一般需標(biāo)注。有向連線用于連接步，規(guī)定步轉(zhuǎn)換路線和方向。將代表各步的框按它們成為活動步的先后次序順序進行排列，并用有向連線將它們依次連接起來。步活動狀態(tài)的默認進展方向是從上到下或從左至右，這兩個方向上有向連線的箭頭省略不畫。否則，用箭頭注明進展方向。轉(zhuǎn)換是系統(tǒng)從當(dāng)前步前進到下一步的原因，用加在有向連線上的短線表示，轉(zhuǎn)換將相鄰兩個步分隔開來，步的活動狀態(tài)進展是通過轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)來完成的。轉(zhuǎn)換條件是使系統(tǒng)從當(dāng)前步前進到下一步的信號，使用最多的轉(zhuǎn)換條件表示方法是布爾代數(shù)表達式。X0表示當(dāng)二進制信號X0為“1”狀態(tài)時（或X0的常開觸點接通時）轉(zhuǎn)換實現(xiàn)。 順序功能圖示例 動作的表示氣動爬桿機器人的順序功能圖（）表示機器人工作后先上行再下行，重復(fù)循環(huán)。它是一個單序列結(jié)構(gòu)、選擇序列結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu)組成的復(fù)合結(jié)構(gòu)，爬桿單周期行程是單序列，由一系列相繼激活步組成，每一步后面僅接有一個轉(zhuǎn)換。連續(xù)上行或下行是循環(huán)結(jié)構(gòu)；體伸出步的后面有兩個轉(zhuǎn)換，是選擇序列的分支，在上行或下行到位后，及時改變運動方向。順序功能圖不涉及所描述功能的具體技術(shù)，而是一種通用的技術(shù)語言，更確切地說，順序功能圖是一種方法，一種組織編程的圖形工具，更直觀、清晰。實現(xiàn)轉(zhuǎn)換時使前級步的活動結(jié)束而使后續(xù)步的活動開始，步之間沒有重疊。使系統(tǒng)中大量復(fù)雜的聯(lián)鎖關(guān)系在步的轉(zhuǎn)換中得以解決，而對于每一步的程序段，只需處理簡單的邏輯關(guān)系，因而這種編程方法規(guī)律性強、簡單易學(xué)，設(shè)計出來的程序結(jié)構(gòu)清晰、可讀性好，程序調(diào)試、運行也很方便，大大提高了程序設(shè)計的效率。 爬桿機器人的順序功能圖3．編寫梯形圖程序 根據(jù)繪制出的順序功能圖，選取一種相應(yīng)的順序控制編程方式將順序功能圖轉(zhuǎn)換為順序控制梯形圖。目前市面上大多數(shù)的PLC機型都有適用的指令，如步進或順控指令、移位寄存器指令、置位/復(fù)位指令等實現(xiàn)編程，具有通用性。有些PLC型號支持順序功能圖語言，則可以直接使用順序功能圖編程。本設(shè)計采用梯形圖編程。完整梯形圖程序見附錄。 PLC機型與編程指令 結(jié)論爬桿機器人的爬桿機構(gòu)模仿人的運動，通過“機械手”、“機械腳”的抓放動作和“機械身體”的伸縮動作，實現(xiàn)沿桿方向的上下移動，速度可調(diào)、爬桿高度或距離可以控制。工作機構(gòu)則安裝在爬桿機構(gòu)上，可以對燈桿進行帶水清洗、噴涂、噴漆等維護工作。致謝整個設(shè)計過程結(jié)束了，不得不承認，這是我大學(xué)期間做得最辛苦的一件事。我在整個過程中反復(fù)地復(fù)習(xí)已學(xué)過的學(xué)科，因為我那之前沒有將它們完全精通的掌握住。感謝這次畢業(yè)設(shè)計，它使我又對本專業(yè)知識有了更深刻的理解；使我掌握了很多遺忘和遺漏的知識點，對我以后的工作學(xué)習(xí)有很大的幫助。 感謝江蘇大學(xué)這些年來對我的培育，一路走來，學(xué)校不但教會了我的各種知識，更教給我做人的道理。在這次畢業(yè)設(shè)計中，我衷心的感謝我的導(dǎo)師毛衛(wèi)平副教授和同學(xué)們在我的畢業(yè)設(shè)計期間對我熱情的幫助和支持，是我能夠完成畢業(yè)設(shè)計。特別的我要對毛衛(wèi)平老師表示深深的謝意！在整個設(shè)計過程中，毛老師在百忙之中抽出時間對我進行耐心的指導(dǎo)，幫我解決了一個又一個的困難，在我的設(shè)計中，浸透了他辛勤的汗水，讓我無時無刻不感到老師的關(guān)懷。同時，老師淵博的知識，嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度,科學(xué)的思維方式，以及誨人不倦的精神，都給我以深刻的印象，必將給我以后的學(xué)習(xí)和工作帶來很大的幫助。其次我要感謝我班班長李英杰同學(xué)和馬田宇同學(xué)，他們在此次畢業(yè)設(shè)計中在機構(gòu)設(shè)計方面給了我很大幫助。最后還要感謝大學(xué)四年來所有的老師，為我們打下機械電子工程專業(yè)知識的基礎(chǔ)；同時還要感謝所有同學(xué)，正是因為有了你們的支持和鼓勵，此次設(shè)計任務(wù)才會順利完成。我決心，今后要更加努力的學(xué)習(xí)、鉆研，不負學(xué)校老師的期望，即使畢業(yè)了我也要時刻記住要做一個優(yōu)秀的江大人！26
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