焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-資料下載頁(yè)
2025-06-28 01:19本頁(yè)面
【正文】 械手（7），具有多個(gè)軸，具有特別設(shè)計(jì)的用來(lái)連接焊鉗的連接裝置（8），如凸緣。搖臂由最低端支撐，例如在搖桿軸承頭上（沒(méi)有很詳細(xì)的顯示），在轉(zhuǎn)盤上，因此可以繞適合的水平軸線樞轉(zhuǎn)。接著，懸臂支撐在所述搖臂的上端，使其可以繞合理的水平軸線樞轉(zhuǎn)。機(jī)械手連接到所述懸臂的末端，具有本身合理的三軸式，其中軸線A4，A6示于圖1.[0043]機(jī)器人手臂包括連接到機(jī)器人控制裝置的驅(qū)動(dòng)器，在本示范實(shí)例中，是電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器，為了移動(dòng)機(jī)器人手臂，就要調(diào)節(jié)電力傳動(dòng)裝置。只有幾個(gè)屬于電動(dòng)控制裝置的電動(dòng)機(jī)（1012）在圖1上有顯示。在工業(yè)機(jī)器人作業(yè)時(shí)，機(jī)器人控制裝置通過(guò)運(yùn)行的程序來(lái)操控附著的裝置（8）或者一個(gè)所謂的工具中心點(diǎn)，執(zhí)行預(yù)定的運(yùn)動(dòng)。若適用，理論上來(lái)說(shuō)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員知道如何對(duì)機(jī)器人控制裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)。[0044]在本示范實(shí)例中，理論上說(shuō)，焊接作業(yè)的技術(shù)人員可以看出，焊鉗包括有兩個(gè)電極臂（22,23），它們分別位于焊接電極（24,25）的底端。受到鉗驅(qū)動(dòng)器操控，兩個(gè)電極臂可以圍繞A7軸線相互旋轉(zhuǎn)。因此，可以用二電極24 ，25 緊壓住至少其兩個(gè)物體，通過(guò)電阻點(diǎn)焊將待焊接物體焊接在一起。在本示范實(shí)例中，焊鉗驅(qū)動(dòng)器包括一個(gè)電動(dòng)機(jī)和連接到一條電極臂的主軸，電機(jī)（26）驅(qū)動(dòng)主軸可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電極臂圍繞軸線A7作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。焊鉗（21）還包括一附著設(shè)備（28），焊接夾鉗（21）通過(guò)附著設(shè)備連接到機(jī)器人手臂（2）的附著設(shè)備（8）上。[0045]在本示范實(shí)例中，計(jì)算機(jī)程序包括第一計(jì)算機(jī)程序和第二計(jì)算機(jī)程序。第一條計(jì)算機(jī)程序控制機(jī)器人手臂驅(qū)動(dòng)器（2）和鉗驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)（26）。如果機(jī)器人手臂的驅(qū)動(dòng)是可調(diào)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，則計(jì)算機(jī)程序（13）或者是第一電腦程序分別控制該驅(qū)動(dòng)器將目標(biāo)移動(dòng)數(shù)值發(fā)送給可調(diào)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。[0046]在本示范實(shí)例中，第二計(jì)算機(jī)程序用來(lái)控制焊接電流發(fā)生器按照上述所說(shuō)的工作方式為焊接電極提供預(yù)期的電流。理論上來(lái)說(shuō)，焊接工作的技術(shù)人員知道，焊接電流發(fā)生器1 包括，例如一臺(tái)中頻焊轉(zhuǎn)換器，一電焊變壓器，以及一電焊整流器。在本示范實(shí)例中，為了確保預(yù)期的電流在電阻點(diǎn)焊期間流動(dòng)通過(guò)焊接電極（24,25），焊接電流發(fā)生器1 被配置，產(chǎn)生一可調(diào)的、脈沖電壓。在電阻點(diǎn)焊過(guò)程中，機(jī)器人控制裝置9通過(guò)第二計(jì)算機(jī)程序16傳輸數(shù)據(jù)給焊接電流發(fā)生器1，產(chǎn)生預(yù)期要求的電流。例如為了通信，第二計(jì)算機(jī)程序（17）包括一個(gè)作用給焊接電流發(fā)生器1的第一雙向接口14 。特別是在實(shí)時(shí)通信，尤其是硬實(shí)時(shí)時(shí)，焊接電流發(fā)生器1 通過(guò)第一雙向接口14 傳輸關(guān)于關(guān)于當(dāng)前阻焊的數(shù)據(jù)，控制焊接電流發(fā)生器1產(chǎn)生要求的焊接電流和焊接電壓。
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