【導(dǎo)讀】隨著科技的進步，機器人的發(fā)展已是一種社會進步的必然趨勢，機器人技術(shù)的進展非常迅速，海等，在我們的生活中也變得越來越重要。本次設(shè)計基于單片機的簡單避障機器人，主要由單片。號，左右接收器接受信號，當左邊出現(xiàn)障礙時，紅外線接收器得到信號輸出為0，機器人右轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)完后重復(fù)上面程序，當右邊遇到障礙時過程和左邊動作相同。機顯示程序結(jié)合C語言編程所完成的。

　　

【正文】 t=pulseCount+1) { P1_1=1。 delay_nus(1500+pulseCount)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500pulseCount)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } 勻減速前進： for(pulseCount=200。pulseCount=0。pulseCount=pulseCount1) { P1_1=1。 delay_nus(1500+pulseCount)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500pulseCount)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } 避障程序 在 設(shè)計避障系統(tǒng)時我們要清楚，我們要的避障不是在機器人撞到障礙物以后的避開，而是在沒有接觸之間就能通過各種命令巧妙地避開，檢測到前面有障礙物時，通過單片機下達命令，在檢測，如果障礙物還在就繼續(xù)躲避，直到徹底避開。 當機器人前行是紅外線發(fā)射器左右兩邊信號發(fā)射器發(fā)出信號，左右接收器接受信號，當左邊出現(xiàn)障礙時，紅外線接收器得到信號輸出為 0，機器人右 轉(zhuǎn) ，轉(zhuǎn)完后重復(fù)上面程序，當右邊遇到大連海洋大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計 24 障礙時過程和左邊動作相同。 左為 1 左為 1 左為 0 左為 0 右為 0 右為 1 右為 1 右為 0 圖 15紅外行走流程圖 define LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到 P1_2 define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到 P3_5 define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到 P1_3 define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到 P3_6 void IRLaunch(unsigned char IR) { int counter。 if(IR==39。L39。) for(counter=0。counter38。counter++) { LeftLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 LeftLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 前行 左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 行走 前行 開始 判斷左右是否為 1 左邊發(fā)射 右邊發(fā)射 左邊接收 右邊 接收 大連海洋大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第四章 系統(tǒng)軟件設(shè)計 25 } if(IR==39。R39。) for(counter=0。counter38。counter++)//右邊發(fā)射 { RightLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 RightLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 } } IRLaunch(39。R39。)。 //右邊發(fā)射 irDetectRight = RightIR。//右邊接收 IRLaunch(39。L39。)。 //左邊發(fā)射 irDetectLeft = LeftIR。//左邊接收 大連海洋大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 第五章 結(jié) 論 26 第五 章 結(jié) 論 時光荏苒，轉(zhuǎn)眼間半年時間就過去了 ， 我在老師的幫助下也完成了我的設(shè)計任務(wù)，通過次設(shè)計 使我 清楚了避障機器人的工作原理和應(yīng)用 ； 在遇到困難時，通過查閱資料，咨詢老師，從而 不斷地進行優(yōu)化， 機器人終于完成了我們所設(shè)定的指標， 在這次設(shè)計實踐和論文撰寫過程中，我從學(xué)校圖書館和網(wǎng)上查閱了許多文獻資料，通過閱讀、總結(jié)和實際調(diào)試，我學(xué)到了許多關(guān)于知識，包括編程、仿真、硬件電路設(shè)計等等。在實際設(shè)計和調(diào)試的過程中，不但加深和鞏固了以前所學(xué)但有些淡忘的知識，還掌握了一些解決實際問題的方法和技巧，把所學(xué)的理論與實際實踐結(jié)合起來，還讓我養(yǎng)成了認真負責(zé)、嚴謹求真的學(xué)習(xí)態(tài)度。這次設(shè)計讓我很受啟發(fā)，不但積累了寶貴的經(jīng)驗，還讓我在分析問題和解決問題方面有了不少的進步 。 最后，謝謝李向軍老師這半年來的 指導(dǎo) ，老師，您辛苦了。 大連海洋大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 參考文獻 27 參考文獻 [1]宗光華《機器人的創(chuàng)意設(shè)計與實踐》 [M]北京航空航天大學(xué)出版社 20xx [2]趙海蘭 基于單片機的紅外遙控智能小車的設(shè)計 [J]無線互聯(lián)科技 20xx 年 3 期 [3] G ILL A NDREWS P RATT Low Impedance Walking Robots I NTEG . AND C OMP . B IOL ., 42:174– 181 (20xx) [4]劉迎春、葉湘濱《傳感器原理設(shè)計與應(yīng)用》 [M]國防科技大學(xué)出版社 20xx [5]宋澤清 關(guān)于靈活避障、快速循跡《無線電》 20xx（ 2） [6] Potasek ,SingleChip microputer data/Prepared by Technical Information Electron,. 31,183189 [7]何立民 單片機技術(shù)的現(xiàn)狀與未來 [J]中國計算機報 1995 年 NO： 30 [8]周淑娟 基于單片機智能循跡小車的設(shè)計方案 [J] 工業(yè)技術(shù)與職業(yè)教育 20xx 年 6 月第 9 卷第2 期 [9]韓毅、楊天 基于 HCS12 單片機的智能循跡模型車的設(shè)計與實現(xiàn) [J]學(xué)術(shù)期刊， 20xx， 29（ 18）：15351955 [10]周紅玲 . 基于 51 單片機的定時器 2 的操作與實現(xiàn) . 科技創(chuàng)新導(dǎo)報， 20xx 年 3 期 [11]于連國、李偉、王妍瑋 基于單片機的智能小車設(shè)計 [J]林業(yè)機械與木工設(shè)備 20xx 年 4 期 [12]葉洪海等 . 基于單片機的多路數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn) . 佳木斯大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版），20xx 年 4 期 [13]張寅 . 淺談串口通信應(yīng)用 . 科技創(chuàng)業(yè)家， 20xx 年 5 期 [14]劉東 . 基于 的串口通信方法設(shè)計 . 電腦知識與技術(shù)， 20xx 年 34 期 [15]鐘偉雄 . 基于 8051 單片機的溫度采集系統(tǒng) . 科技創(chuàng)新導(dǎo)報， 20xx 年 31 期 [16]鄧文 . 單片機的中斷系統(tǒng)及其應(yīng)用 . 時代報告 (下半月 ) ， 20xx 年 1 期 [17]歷茂海 ,洪炳镕 .一種魯棒的室內(nèi)移動機器人定 位方法 [J].計算機工程與應(yīng)用 ,20xx,4. 大連海洋大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 附錄 A 28 附錄 A 元件列表 Description Designator Footprint LibRef Quantity Polarized Capacitor (Radial) C12 CAPPR55x5 Cap Pol1 1 Polarized Capacitor (Radial) C13 CAPPR55x5 Cap Pol1 1 Capacitor C14 CC20xx0805 Cap 1 Capacitor C15 CC20xx0805 Cap 1 Capacitor C16 CC32161206 Cap 1 Capacitor C21 CC20xx0805 Cap 1 Capacitor C22 CC20xx0805 Cap 1 Capacitor C23 CC20xx0805 Cap 1 Capacitor C25 CC20xx0805 Cap 1 Capacitor C27 CC20xx0805 Cap 1 Infrared LED DS1 IR LED 1 Infrared LED DS2 IR LED 1 Receptacle Assembly, 9 Position J1 D Connector 9 1 Header, 2Pin P1 HDR1X2 Header 2 1 Header, 5Pin, Dual row P2 HDR2X5 Header 5X2H 1 NPN Bipolar Transistor Q1 BCYW3 NPN 1 NPN Bipolar Transistor Q2 BCYW3 NPN 1 Infrared Detect Device Q3 BCYW3/ IR DETECT 1 Infrared Detect Device Q4 BCYW3/ IR DETECT 1 Resistor R1 Res2 1 Resistor R2 Res2 1 Resistor R3 Res2 1 Resistor R4 Res2 1 大連海洋大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 附錄 A 29 Resistor R5 CC20xx0805 Res2 1 Resistor R7 CC20xx0805 Res2 1 SinglePole,SingleThrow Switch S3 SPST2 SWSPST 1 DoublePole, SingleThrow Switch S4 DPST4 SWDPST 1 80C518Bit Flash U1 44A AT89S52 1 1A LowDropout Regulator U3 T03B 1 +5VPoweredRS232Driver/Receiver U7 PE16A MAX232CPE 1 Crystal Oscillator Y1 BCYW2/ XTAL 1 大連海洋大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 附錄 B 30 附錄 B 大連海洋大學(xué)畢業(yè)設(shè)計（論文） 附錄 C 31 附錄 C