【正文】 計(jì)時(shí)。立柱長(zhǎng) ，寬 ，高6cm。隔墻之間的空隙不大于 。除了終點(diǎn)區(qū)域的格點(diǎn)外，每個(gè)格點(diǎn)至少要 與一面隔墻相接觸 。迷宮制作的尺寸精度誤差應(yīng)不大于 6%，或小于 3cm。隔墻側(cè)面和頂部的涂料能夠反射紅外線，地板的涂料 則能夠吸收紅外線。 實(shí)際距離為 16cm。 圖 21 迷宮場(chǎng)地圖 終點(diǎn) 起點(diǎn) 3 迷宮的隔墻高 5cm，厚 ，迷宮的地面為木質(zhì)，使用油漆漆成黑色 迷宮隔墻的側(cè)面為白色，頂部為紅色。電源系統(tǒng)采用充電電池，以滿足機(jī)器人走迷宮的硬件需要，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路用 L298n 驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)能正常前進(jìn) ，同時(shí)在對(duì)一些經(jīng)典的智能搜索算法深度優(yōu)先搜索算法和廣度優(yōu)先搜索算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行總結(jié)，我設(shè)計(jì)出一種坐標(biāo)法。因此走迷宮機(jī)器人是只要啟動(dòng)，就要完全在沒(méi)有人工干預(yù)的情況下，通過(guò)機(jī)器人上的光電傳感器系統(tǒng)感知迷宮環(huán)境，判斷是墻壁還是出口，是前進(jìn)還是左轉(zhuǎn)和 右轉(zhuǎn)等，這些步驟和動(dòng)作的執(zhí)行都是有中央處理器通過(guò)計(jì)算來(lái)分析，并傳達(dá)命令給電機(jī)， 讓機(jī)器人在迷宮中自由而準(zhǔn)確的做出選擇 [1]。在實(shí)時(shí)自主運(yùn)動(dòng)，沒(méi)有人參與的環(huán)境中，實(shí)時(shí)自主選擇，是集環(huán)境感知、動(dòng) 作的 決策與規(guī)劃與行為控制執(zhí)行等 。早期有 隨機(jī)算法，概率算法等， 向 左（右）算法，在迷宮中，機(jī)器人一直沿著迷宮隔柵走， 在岔路口用隨機(jī)選的辦法等， 可以順利走出迷宮，但對(duì)于有 獨(dú)立 的迷宮，這種算法就容易陷入死循環(huán)，后來(lái)又有流水法 ， 即廣度優(yōu)先算法等等。 后 來(lái) ，就 關(guān)于走迷宮的比賽就一直沒(méi)有中斷過(guò)。 迷宮機(jī)器人研究現(xiàn)狀 迷宮機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的典型應(yīng)用，在 國(guó)內(nèi)外 迷宮機(jī)器人一直是計(jì)算機(jī)領(lǐng)域和控制領(lǐng)域的研究熱點(diǎn) 話題 。中的迷宮機(jī)器人組 ，涵蓋電子工程、信息技術(shù)、機(jī)械工程、傳感技術(shù)以及人工智能等前沿科技知識(shí)。在我國(guó)，機(jī)器人大賽以中國(guó)機(jī)器人大賽 RoboCup公開(kāi) 賽和 “未來(lái)伙伴 ”杯中國(guó)智能機(jī)器人大賽最具影響力，其中每個(gè)省份也根據(jù)本省的具體情況舉辦一些機(jī)器人大賽，比如 “聯(lián)通杯 ”山東省機(jī)器人大賽。舉辦各種機(jī)器 。 現(xiàn)代科學(xué)和 技術(shù)的交叉和綜合 大部分 體現(xiàn) 在機(jī)器人技術(shù)，先進(jìn)機(jī)器人技術(shù)是一個(gè)國(guó)家綜合實(shí)力的體現(xiàn) ， 比如我國(guó)的神舟系列，蛟龍下海，這些都無(wú)不體現(xiàn)我國(guó)的綜合國(guó)力。如今機(jī)器人已經(jīng)非常廣泛地應(yīng)用于 。s best friend. Robot technology and industrialization in China has a certain basis and reality broad market prospects. Maze in the design of this robot is a robot, its positioning, and get the path back to its starting point, find export, away from the walls and independent quick returns, and other functions. According to the requirements of practicality and flexibility design to design the appearance, integrates the advantages, and has a unique innovation, the robot has a pletely independent and quick search ability, etc. The maze robot based on AVR single chip microprocessor, adopts the small dc gear motor to drive the internal integrated PWM generator and eight high accuracy AD converter, through the modular programming, eventually with 12 MHZ frequency efficient and stable operation. Seven of the photoelectric sensor is responsible for the collection of information, data were collected through a series of software filter. Effectively data, then through linearization introduced into control system, which controls the robot movements, each step through my physical production and the experimental results show that the scheme can pletely satisfy the hardware requirements of maze robot. Key words: Artificial intelligence, the modular programming， software filter, the control system I 目 錄 第一章 緒論 ..................................................... 1 迷宮機(jī)器人研究現(xiàn)狀 ................................................ 1 迷宮機(jī)器人主要研究方向 ............................................ 2 迷宮場(chǎng)地要求 ...................................................... 2 迷宮機(jī)器人要求 .................................................... 3 第二章 迷宮機(jī)器硬件設(shè)計(jì) .......................................... 4 小車(chē)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ...................................................... 4 電機(jī) .............................................................. 5 主控芯片選擇 ...................................................... 6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 ........................................................ 7 檢測(cè)迷宮墻壁的傳感器 .............................................. 8 第三章 電路設(shè)計(jì) ................................................. 10 設(shè)計(jì)軟件的介紹 ................................................... 10 控制器最小系統(tǒng)電路 ............................................... 11 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ..................................................... 13 主電路 ........................................................... 14 第四章 主程序設(shè)計(jì) ............................................... 15 主程序 ........................................................... 15 尋路算法的兩個(gè)關(guān)鍵點(diǎn) ............................................. 17 第五章 結(jié)論與展望 ............................................... 18 結(jié)論 ............................................................. 20 展望 ............................................................. 21 參考文獻(xiàn) ....................................................... 22 謝 辭 .......................................................... 23 附錄 ........................................................... 24 1 第一章 緒論 當(dāng)今人類(lèi)已經(jīng)進(jìn)入了知識(shí)經(jīng)濟(jì)社會(huì)和信息社會(huì)。七個(gè)光電傳感器負(fù)責(zé)信息的采集，采集到的數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)一系列軟件濾波后再經(jīng)線性化得到有效數(shù)據(jù)，傳入控制系統(tǒng)，控制著機(jī)器人每一步行蹤， 通過(guò)我實(shí)物制作及實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表明 ， 該方案完全滿足迷宮機(jī)器人的硬件要求。根據(jù) 設(shè)計(jì)實(shí)用性和靈活性的 要求 設(shè)計(jì)出外形，集成了眾家之所長(zhǎng)，又有獨(dú)特創(chuàng)新，使得機(jī)器人具有完全自主和快速搜尋等眾多能力。機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化在中國(guó)具有一定的現(xiàn)實(shí)基礎(chǔ)和廣闊的市場(chǎng)前景。 （保密論文在解密后遵守此規(guī)定） 作者簽名 : 年 月 日 i 基于 AVR 單片機(jī)的迷宮機(jī)器 人設(shè)計(jì) 摘 要 二十一世紀(jì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在將成為和汽車(chē)、電腦 和手機(jī) 并駕齊驅(qū)的 主要 產(chǎn)業(yè)。 作者簽名 : 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明 本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題 目 基于 AVR 單片機(jī)的迷宮機(jī)器人 設(shè)計(jì) 系 （院） 自動(dòng)化系 專(zhuān) 業(yè) 電氣工程與自動(dòng)化 班 級(jí) 2020 級(jí) 1 班 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師 職 稱(chēng) 二〇一三年六 月 十 二日 獨(dú) 創(chuàng) 聲 明 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )，是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議。據(jù)我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計(jì)（論文）不含任何其 他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作品成果。 本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 本人愿意按照學(xué)校要求提交學(xué)位論文的印刷本和電子版，同意學(xué)校保存學(xué)位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存設(shè)計(jì)（論文）；同意學(xué)校在不以營(yíng)利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng)，公布設(shè)計(jì)（論文） 的部分或全部?jī)?nèi)容，允許他人依法合理使用。 不管任何領(lǐng)域， 機(jī)器人正在慢慢走近我們的生活，成為人類(lèi)最好的朋友。 本設(shè)計(jì)中的迷宮機(jī)器人是一款智能機(jī)器人，具備自主定位、找準(zhǔn)路徑、發(fā)現(xiàn)出口、避開(kāi)墻壁和回到出發(fā)點(diǎn)自主迅速返回等功能。該迷宮機(jī)器人基于AVR 單片機(jī)微處理器 ， 采用小型直流減速電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)內(nèi)部集成 PWM發(fā)生器和 8 位高精度 AD 轉(zhuǎn)換器，通過(guò)模塊化編程，最終以 12MHz 的頻率高效穩(wěn)定運(yùn)行。 關(guān)鍵詞 ： 人工智能， 模塊化編程，軟件濾波， 控制系統(tǒng) ii Maze robot based on AVR singlechip processor is designed Abstract Robot industry in the 21st century will bee the major industry keeps abreast of the cars, puters and mobile phones. No matter any field, robots are slowly approached our lives, as man39。 隨著科學(xué)技術(shù)和經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人類(lèi)的一切技術(shù)活動(dòng)都圍繞著一個(gè)目的而展開(kāi)：將人類(lèi)從現(xiàn)有的各種事務(wù)中解脫出來(lái)，去開(kāi)辟新的領(lǐng)域 ，那就是 機(jī)器人。 現(xiàn)代工業(yè)、農(nóng)業(yè)、 農(nóng)業(yè) 、 航天， 軍事等領(lǐng)域中，用機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人力勞動(dòng)，不僅提高了工作效 率、工作質(zhì)量，還避免了在某些 .領(lǐng)域中人長(zhǎng)期在惡劣環(huán)境下工作對(duì)身體的傷害。 目前 ， 許多國(guó)家都已將機(jī)器人技術(shù)列入本國(guó) 本 世紀(jì)高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃。 人競(jìng)賽已成為機(jī)器人發(fā)展的一種新動(dòng)力，國(guó)際上各種機(jī)器人競(jìng)賽中，最為著名的是：機(jī)器人足球競(jìng)賽、機(jī)器人滅火競(jìng)賽和亞太機(jī)器人大賽，這些競(jìng)賽推動(dòng) 著機(jī)器人技術(shù)一步一步地發(fā)展。 本設(shè)計(jì)中的機(jī)器人的計(jì)背景是 以山東省機(jī)器人大賽 。本文從機(jī)器人的主部件選擇、外形結(jié)構(gòu)、電子電路的設(shè)計(jì)制作和控制程序設(shè)計(jì)編寫(xiě)等方面詳盡的闡述了迷宮機(jī)器人的制作過(guò)程，具有很強(qiáng)的實(shí)踐意義，達(dá)到了學(xué)以致用的目的，從而學(xué)習(xí)并領(lǐng)會(huì)了設(shè)計(jì)制作一個(gè)完整的控制系統(tǒng)所遵循的一般設(shè)計(jì)原則、設(shè)計(jì)步驟，制作過(guò)程中的注意 事項(xiàng)以及設(shè)計(jì)完成后的