基于單片機(jī)的六足機(jī)器人控制軟件設(shè)計(jì)--畢業(yè)論文(已改無(wú)錯(cuò)字)
2023-02-16 13:15:56 本頁(yè)面
【正文】 8us我們可以以8uS為單位遞增控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)與定位。舵機(jī)可以轉(zhuǎn)動(dòng)185度，那么185度247。250=，則： 機(jī)器人傳感器系統(tǒng)：為了使機(jī)器人更好的“感知”這個(gè)世界，我們可以給它裝上合適的傳感器。傳感器的總類有很多，為了實(shí)現(xiàn)不同的功能，我們可以選著不同的傳感器！經(jīng)過(guò)我們的考察御姐和機(jī)器人的性質(zhì)我們選用了紅外傳感器： 另外我們也可以選擇超聲波傳感器： 它是通過(guò)超聲波發(fā)送與接受時(shí)間差計(jì)算出被測(cè)物體距離，TTL數(shù)字輸出。 測(cè)量機(jī)器人與前方障礙物之間的距離，可以用于機(jī)器人精確避障。 測(cè)量范圍:17cm~2m。 0模擬輸出:PWM模擬輸出。 工作電壓:5VDC 采樣率:20次/秒。 :40 ℃到+85。 存儲(chǔ)溫度:40 ℃到+125 ℃四、六足機(jī)器人的控制：控制程序：// 小車說(shuō)明: 當(dāng)HIGH，右邊前進(jìn)，左邊后退// 當(dāng)HIGH，右邊后退，左邊前進(jìn)// 。// ；// 當(dāng)傳感器檢測(cè)到障礙時(shí)，輸出為低。// include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine Ctrl_Pins P1define Sensor_Pins P3//sbit Sensor_1=P3^7。extern void delay_8us()。 //把delay_8us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_20us()。 //把delay_20us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_200us()。 //把delay_200us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_490us()。 //把delay_490us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_500us()。 //把delay_500us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_800us()。 //把delay_500us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_1ms()。 //把delay_1ms()聲明為外部函數(shù)extern void delay_1500us()。 //把delay_500us()聲明為外部函數(shù)extern void delay_2ms()。 //把delay_2ms()聲明為外部函數(shù)extern void delay_5ms()。 //把delay_5ms()聲明為外部函數(shù)extern void delay_10ms()。 //把delay_10ms()聲明為外部函數(shù)extern void delay_200ms()。 //把delay_200ms()聲明為外部函數(shù)extern void delay_500ms()。 //把delay_500ms()聲明為外部函數(shù)extern void delay_1000ms()。 //把delay_1000ms()聲明為外部函數(shù)void delay_18ms(){ delay_10ms()。 delay_5ms()。 delay_2ms()。 delay_1ms()。}void delay_1300us(){ uchar i。 delay_500us()。 for(i=0。i4。i++) delay_200us()。 //delay_800us()。}void init_MCU(void){ P1=0x00。 P3=0xf0。 // 高位接傳感器，需置高}void StopPoint(){ Ctrl_Pins|=0x03。 delay_1500us()。 Ctrl_Pinsamp。=0xfc。 delay_18ms()。}// // 直線運(yùn)動(dòng)// type=0時(shí)，直線向前；type=1時(shí)，直線后退// speed決定運(yùn)動(dòng)速度，speed越大，速度越大。// 0speed25,當(dāng)speed25時(shí)，speed=25。// void run_stright(uchar type, uchar speed){ uchar i,spd,spd0。 if(speed25) speed=25。 spd=25speed。 spd0=2*speed。 Ctrl_Pins|=0x03。 delay_1300us()。 // MIN, 1300us for(i=0。ispd。i++) delay_8us()。 if(type==0) Ctrl_Pinsamp。=0xfe。 // walk forward else Ctrl_Pinsamp。=0XFD。 // walk back for(i=0。ispd0。i++) delay_8us()。 // MAX, 1700us Ctrl_Pinsamp。=0xfc。 delay_18ms()。}// // 靜止拐彎// drct=0:向左。 drct=1:向右。// speed:拐彎速度的大小// void TurnAround(uchar drct, uchar speed){ uchar i,spd。 drct=drct。 if(speed25) speed=25。 spd=25speed。 Ctrl_Pins|=0x03。 if(drct==0){ // 左邊的停止，右邊前進(jìn) delay_1500us()。 }else{ // 右邊的停止，左邊前進(jìn) delay_1300us()。 for(i=0。ispd。i++) delay_8us()。 } Ctrl_Pinsamp。=0XFE。 for(i=0。ispeed。i++) delay_8us()。 Ctrl_Pinsamp。=0XFC。 delay_18ms()。}// // 前進(jìn)中轉(zhuǎn)向// drct=0:向左。 drct=1:向右。// spd1:轉(zhuǎn)向側(cè)的速度，spd2:另一側(cè)的速度。// void TurnInForward(uchar drct, uchar spd1, uchar spd2){ uchar i,spd,itmp。 if(spd125) spd1=25。 if(spd225) spd2=25。 if(spd1spd2){ itmp=spd1。spd1=spd2。spd2=itmp。 } itmp=spd1+spd2。 if(drct==0) spd=25spd1。 else spd=25spd2。 Ct
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