【正文】 77。5186。 2：研究六足機(jī)器人的控制移動(dòng)，傳感器的作用距離，舵機(jī)的精度。 4：下載程序到機(jī)器人，并根據(jù)實(shí)際情況對(duì)軟件進(jìn)行完善。智能儀表、醫(yī)療器械，導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能 IC 卡，汽車(chē)的安全保障系統(tǒng)，動(dòng)控制領(lǐng)域的機(jī)器人，數(shù)碼像機(jī)、電視機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，電話機(jī)以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開(kāi)單片機(jī)。也成就了一批又一智能化控制的工程師和科學(xué)家。學(xué)習(xí)單片機(jī)是社會(huì)發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級(jí)技工所必須要掌握的技能。3：根據(jù)單片機(jī)的和機(jī)器人資料，分析出定時(shí)器選擇，計(jì)數(shù)方式選擇，晶振的選擇4：結(jié)合C語(yǔ)言知識(shí)，利用KEIL軟件編寫(xiě)控制六足機(jī)器人行走的程序。三、 主要研究（設(shè)計(jì)）方法論述：首先利用網(wǎng)絡(luò)資源查找出AT89S51單片機(jī)的結(jié)構(gòu)，引腳功能圖，弄清它的工作原理，再通過(guò)資料與公式計(jì)算出PWM的精度控制，然后通過(guò)觀察弄清六足機(jī)器人和單片機(jī)之間的聯(lián)系，從而了解芯片的引腳和機(jī)器人功能的對(duì)應(yīng)，怎樣用單片機(jī)去控制六足機(jī)器人的行走，然后利用KEIL軟件，編寫(xiě)出C語(yǔ)言程序，編譯通過(guò)后下載到單片機(jī)，再根據(jù)實(shí)際運(yùn)行情況對(duì)程序進(jìn)行修改，最終完成控制程序。在各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)中，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)最為常見(jiàn)。主要是因?yàn)槿菀卓刂破湟苿?dòng)速度和移動(dòng)方向。筆者設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)了基于5l型單片機(jī)的自動(dòng)巡線輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)。該機(jī)器人能夠嚴(yán)格按三角步態(tài)進(jìn)行行走，實(shí)現(xiàn)諸如直線、轉(zhuǎn)彎、躲避障礙物和追蹤物體等行走功 能。關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī) 控制程序Abstract Round type39。智能儀表、醫(yī)療器械，導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能 IC 卡，汽車(chē)的安全保障系統(tǒng)，動(dòng)控制領(lǐng)域的機(jī)器人，數(shù)碼像機(jī)、電視機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，電話機(jī)以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開(kāi)單片機(jī)。也成就了一批又一智能化控制的工程師和科學(xué)家。學(xué)習(xí)單片機(jī)是社會(huì)發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級(jí)技工所必須要掌握的技能。 單片機(jī)（Micro Controller Unit）是把組成微型計(jì)算機(jī)的各功能部件：CPU、RAM、ROM、定時(shí)/計(jì)數(shù)器、中斷控制器、并行和串行接口均集成在一個(gè)芯片中?！　∥⑿陀?jì)算機(jī)與單片機(jī)是微電子領(lǐng)域的兩個(gè)分支。故單片機(jī)也稱(chēng)作微控制器（Microcontroller）。但在國(guó)內(nèi)廣泛應(yīng)用的只有Intel 系列和Microchip PIC系列，（2）.單片機(jī)的發(fā)展：　　第1階段（1976~1980）：?jiǎn)纹瑱C(jī)發(fā)展初級(jí)階段。典型機(jī)型：Intel MCS48系列。此階段的單片機(jī)普遍帶有串行口，有多級(jí)中斷處理系統(tǒng)，多個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，片內(nèi)ROM、RAM的容量加大，尋址范圍達(dá)64KB?！　〉?階段（1983~80年代末）：16位單片機(jī)和高性能8位機(jī)并行發(fā)展階段。同時(shí)高性能8位單片機(jī)的性能更為完善?！　≈两?，單片機(jī)的性能已比較完善，且專(zhuān)業(yè)化的特點(diǎn)很強(qiáng)，為各種應(yīng)用提供了很大的方便。所以在測(cè)控系統(tǒng)，智能儀表，機(jī)電一體化產(chǎn)品，智能接口，智能民用產(chǎn)品，機(jī)器人等領(lǐng)域得以廣泛應(yīng)用。智能化、微型化（示波器）。設(shè)計(jì)用于實(shí)現(xiàn)特定功能，從而在各種電路中進(jìn)行模塊化應(yīng)用，而不要求使用人員了解其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，在大型電路中，這種模塊化應(yīng)用極大地縮小了體積，簡(jiǎn)化了電路，降低了損壞、錯(cuò)誤率，也方便于更換。（手機(jī)，電話機(jī)、小型程控交換機(jī)、樓宇自動(dòng)通信呼叫系統(tǒng)、列車(chē)無(wú)線通信、集群移動(dòng)通信，無(wú)線電對(duì)講機(jī)等）利用單片機(jī)的通訊接口可以方便的與計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通，為在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊設(shè)備間的應(yīng)用提供了很好的物質(zhì)條件。8．多機(jī)應(yīng)用　　利用單片機(jī)的串行接口和并行接口，多個(gè)單片機(jī)子系統(tǒng)可以彼此進(jìn)行通信，構(gòu)成一個(gè)網(wǎng)絡(luò)?？傊趩纹瑱C(jī)系統(tǒng)中，單片機(jī)是作為控制中樞，數(shù)字電路器件是作為外圍電路，二者是相輔相成的。提高速度、降低成本和功耗等方向發(fā)展。 1處理性能的增強(qiáng)：?jiǎn)纹瑱C(jī)的處理性能取決于其內(nèi)部數(shù)據(jù)總線寬度、指令執(zhí)行速度、片內(nèi)存儲(chǔ)器容量等指標(biāo)。 2增強(qiáng)功能：未來(lái)單片機(jī)的增強(qiáng)功能主要在網(wǎng)絡(luò)功能。 3高集成度：隨著集成電路技術(shù)的和工藝的不斷提高，單片機(jī)技術(shù)的發(fā)展及其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展提高單片機(jī)的集成度，增加片內(nèi)功能器件，減少外圍器件的擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)真正的“單片”系統(tǒng)已成為發(fā)展趨勢(shì)集成更多的I/O端口和特殊接口，直接驅(qū)動(dòng)LED、VFD、LCD等顯示器，帶有直接中斷方式鍵盤(pán)端口等。 AT89S51單片機(jī)特點(diǎn)由于我做的小實(shí)驗(yàn)用的是AT89S51單片機(jī)所以下面我就詳細(xì)介紹AT89S51通過(guò)它來(lái)反映單片機(jī)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用過(guò)程！我們知道Atmel公司的單片機(jī)主要為89C589C589C20589C55WD等 以及高性能的AT89LV5AT89C405AT89S5AT89S52 AT89S53等 我所用的AT89S51是一個(gè)低功耗，高性能的8位單片機(jī)片內(nèi)含有8KISPD(insystem programmable Downloadable)串行編程可反復(fù)擦寫(xiě)1000次的Flash只讀程序存儲(chǔ)器器件采用ATMEI公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)的MCS51指令系統(tǒng)及80C51引腳的結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲(chǔ)單元，AT89S51具有以下特性： 兼容MCS51指令系統(tǒng)，32個(gè)雙向I/O口，2個(gè)16位可編程定時(shí)/計(jì)數(shù)器、全雙工UART串行中斷口線、兩個(gè)外部中斷源、中斷喚醒省電模式、看門(mén)狗(WDT)電路、靈活的ISP字節(jié)和分頁(yè)編程、4KB可反復(fù)擦寫(xiě)ISP Flash ROM、—、時(shí)鐘頻率0—3MHZ、128*8bit內(nèi)部RAM、低功耗空閑和省電模式、三級(jí)加密位、軟件空閑和省電功能、雙數(shù)據(jù)寄存器指針。VCC：+5 V電源。 ～ ：P1口8位雙向口線。 ～ ：P3口8位雙向口線。因此在同一時(shí)間,只有一組的3 條足起支撐作用,前足用爪固定物體后拉動(dòng)蟲(chóng)體前進(jìn),中足用以支撐并舉起所屬一邊的身體,后足則推動(dòng)機(jī)體前進(jìn),同時(shí)使機(jī)體轉(zhuǎn)向。直線行走時(shí)的步態(tài)如圖1 所示。擺動(dòng)腿6 向前跨步,見(jiàn)圖1b , 支撐腿5 一 面支撐機(jī)器人本體,一面在小型直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)和皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體, 使機(jī)器人機(jī)體向前運(yùn)動(dòng)一個(gè)半步長(zhǎng)S ,見(jiàn)圖1c 。使機(jī)器人的重心位置處于6 三條支撐腿所構(gòu)成的三角形穩(wěn)定區(qū)內(nèi),原來(lái)的支撐腿5 已抬起并準(zhǔn)備向前跨步,見(jiàn)圖1d 擺動(dòng)腿5 向前跨步,見(jiàn)圖1e ,支撐腿6 此時(shí)一面支撐機(jī)器人本體,一面驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)體使機(jī)器人機(jī)體向前運(yùn)動(dòng)一個(gè)步長(zhǎng)S ,見(jiàn)圖1f ,如此不斷重復(fù)步態(tài)a b c d e f a ,循環(huán)往復(fù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人不斷向前運(yùn)動(dòng)圖1 　機(jī)器人步態(tài)示意圖： 除了機(jī)器人機(jī)體本身以外，還有很重要的一個(gè)部分就是機(jī)器人的控制器系統(tǒng)。在中國(guó)，大學(xué)里教授最為廣泛的單片機(jī)應(yīng)該就是MCS51。這樣做是為了我們的機(jī)器人能夠作出更加完美的動(dòng)作，或者加入一些新型的傳感器，使機(jī)器人“感知”這個(gè)世界。Max系統(tǒng)工作如下圖所示：2 STC12C5410AD芯片機(jī)器最小工作系統(tǒng)圖： 舵機(jī)簡(jiǎn)介：舵機(jī)本身是一個(gè)位置隨動(dòng)系統(tǒng)。通過(guò)內(nèi)部的位置反饋，使它的舵盤(pán)輸出轉(zhuǎn)角正比于給定的控制信號(hào)，因此對(duì)于它的控制可以使用開(kāi)環(huán)控制方式。機(jī)器人使用它是非常合適的。單片機(jī)的精度直接影響了舵機(jī)的控制精度，PWM信號(hào)為脈寬調(diào)制信號(hào)，其特點(diǎn)在于他的上升沿與下降沿之間的時(shí)間寬度目前，北京漢庫(kù)科技的HG14M舵機(jī)可能是這個(gè)過(guò)渡時(shí)期的產(chǎn)物，它采用傳統(tǒng)的PWM協(xié)議，優(yōu)缺點(diǎn)一目了然。但是它是一款數(shù)字型的舵機(jī)，其對(duì)PWM信號(hào)的要求較低：（1） 不用隨時(shí)接收指令，減少CPU的疲勞程度；可以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越