基于單片機(jī)的智能機(jī)器人的設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2024-09-24 11:19本頁面
【正文】 流減速電機(jī)驅(qū)動金屬接近開關(guān)A/D光敏電阻 當(dāng)循跡模塊尋到黑線時輸出低電平，否則輸出高電平，由此驅(qū)動電機(jī)動作，邏輯功能表如下循跡電路功能表傳感器循跡電路輸出（低電平動作）待執(zhí)行命令左信號右信號左 右√右轉(zhuǎn)左 右√左轉(zhuǎn)左 右前進(jìn)注解：“0”表示黑線，“1”表示白線 尋光電路由三個光敏電阻組成分別位于機(jī)器人的、中、右，并通過A/D采集光強(qiáng)同時比較出哪一方向上的光照最強(qiáng)，并作出相應(yīng)的動作，邏輯表如下所示尋光電路功能表傳感器A/D采集數(shù)據(jù)比較結(jié)果待執(zhí)行命令左信號中信號右信號左 中 右√右轉(zhuǎn)左 中 右√左轉(zhuǎn)左 中 右√右轉(zhuǎn)左 中 右√前進(jìn)注解： “1”表示光最強(qiáng)洗衣機(jī)面板上有2個按鈕KKK2(1)K1是電源的總開關(guān)按鍵。(3)K3 進(jìn)入尋光工作模式。經(jīng)過兩個方案對比，應(yīng)選擇方案2，采用簡單易學(xué)的STC89C52作為本機(jī)器人的控制核心。方案 2：采用12864液晶顯示，優(yōu)點(diǎn)可以串行通信顯示，節(jié)省I/Ok口，操作簡單，電路簡單，自帶字庫，能顯示漢字，缺點(diǎn)體積較大。方案 1：利用紅外發(fā)射管和紅外一體化接收頭做循跡裝置，優(yōu)點(diǎn)距離遠(yuǎn)，抗干擾強(qiáng)，電路簡單，缺點(diǎn)驅(qū)動復(fù)雜，發(fā)射管需要38KHz脈沖驅(qū)動，操作復(fù)雜。經(jīng)過兩個方案對比，應(yīng)選擇方案2，使用電子競賽專用RPR220 反射型光電探測器作為循跡傳感器。方案 2：采用光電開關(guān)模塊，優(yōu)點(diǎn)操作簡單，電路簡單，缺點(diǎn)避障距離需要手動調(diào)節(jié)。方案 1：采用自制電渦流傳感器，可實(shí)現(xiàn)金屬檢測，電路復(fù)雜，供電需要交流電源，實(shí)現(xiàn)較困難。經(jīng)過兩個方案對比，應(yīng)選擇方案2，采用金屬檢測開關(guān)實(shí)現(xiàn)金屬檢測。 尋光開關(guān)電路方案 2：采用半臂測量電路，用A/D進(jìn)行采集，優(yōu)點(diǎn)有明顯的光強(qiáng)比較，缺點(diǎn)電路較復(fù)雜。方案 1：采用ADC0809，八通道8位A/D，并行傳輸數(shù)據(jù)，操作簡單，但需要大量I/O口。經(jīng)過兩個方案對比，應(yīng)選擇方案2，采用ADC0834進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換。方案 2：直流減速電機(jī)，控制方便，容易實(shí)現(xiàn)。方案 1：采用光電碼盤，計(jì)算輪子的圈數(shù)，優(yōu)點(diǎn)計(jì)算精確，缺點(diǎn)程序算法復(fù)雜，安裝不方便。經(jīng)過兩個方案對比，應(yīng)選擇方案2，采用霍爾傳感器測量里程，雖然只能計(jì)算整全數(shù)，但對于本設(shè)記，精度已經(jīng)足夠了。連接電路如圖 。連接電路如圖 。通過單片機(jī)輸出高電平來控制蜂鳴器報(bào)警。第4章 軟件設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì)使用中斷方式對數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，實(shí)現(xiàn)簡單，方便快捷。智能儀器的核心部件是單片機(jī)，因其極高的性價(jià)比得到廣泛的應(yīng)用與發(fā)展，從而加快了智能儀器的發(fā)展。傳感器好比人體“五官”的工程模擬物，它是一種能將特定的被測量信息（物理量、化學(xué)量、生物量等）按一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成某種可用信號輸出的器件或裝置本次設(shè)計(jì)中的半橋電子稱就是在以上儀器的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)而成的。參考文獻(xiàn)1 李勛 單片機(jī)微型計(jì)算機(jī)大學(xué)讀本.[M]北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20023 王治剛．單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)與實(shí)訓(xùn).[M]北京：清華大學(xué)出版社，20044 張積東等. 單片機(jī)51/98開發(fā)與應(yīng)用.[M] 北京：電子工業(yè)出版社，2004
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