【正文】 機(jī)器人實(shí)物圖 本文為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的無線控制，分別設(shè)計(jì)了無線發(fā)射模塊和無線接收模塊。串口無線發(fā)射模塊無線通訊無線接收模塊89S51單片機(jī)編碼解碼89S51單片機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)移動(dòng)舵機(jī)豎直移動(dòng)舵機(jī)水平移動(dòng)舵機(jī) 硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖AT89S51是美國ATMEL公司生產(chǎn)的低功耗，高效能CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含有4k bytes的可系統(tǒng)編程的Flash只讀程序存儲(chǔ)器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)8051指令系統(tǒng)及引腳[7]。AT89S51的主要性能參數(shù)如下：u 與MCS—51產(chǎn)品指令系統(tǒng)完全兼容u 4K字節(jié)在系統(tǒng)編程（ISP）Flash閃速存儲(chǔ)器u 1000次檫寫周期u —u 全靜態(tài)工作模式：0Hz—33MHzu 三級(jí)程序加密鎖u 1288字節(jié)內(nèi)部RAMu 32個(gè)可編程I/O口u 2個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器u 6個(gè)中斷源u 全雙工串行UART通道u 低功耗空閑喝掉電模式u 中斷可從空閑模式喚醒系統(tǒng)u 看門狗（WDT）及雙數(shù)據(jù)指針u 掉電標(biāo)識(shí)和快速編程特性 AT89S51單片機(jī)u 靈活的在系統(tǒng)編程(ISP—字節(jié)或頁寫模式) 方框圖引腳功能說明：l Vcc：電源電壓l GND：地l P0口：P0口是一組8位漏極開路型雙向I/O口，也即地址/數(shù)據(jù)總線復(fù)用口，作為輸出口用時(shí)，每位能驅(qū)動(dòng)8個(gè)TTL邏輯門電路，對(duì)端口寫“1”可作為高阻抗輸入端用。l P1口：P1是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P1的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。作輸入口使用時(shí)，因?yàn)閮?nèi)部存在上拉電阻，某個(gè)引腳被外部信號(hào)拉低時(shí)會(huì)輸出一個(gè)電流。對(duì)端口寫“1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時(shí)可作為輸入口，作輸入口使用時(shí)，因?yàn)閮?nèi)部存在上拉電阻，某個(gè)引腳被外部信號(hào)拉低時(shí)會(huì)輸出一個(gè)電流。l P3口：P3口是一組帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P3的輸出緩沖級(jí)可驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流）4個(gè)TTL邏輯門電路。 P3口特殊功能l RST：復(fù)位輸入。WDT溢出將使該引腳輸出高電平，設(shè)置SFR AUXR的DISRTO位（地址8EH）可打開或關(guān)閉該功能。l EA/VPP：外部訪問允許。若EA端為高電平，CPU則執(zhí)行內(nèi)部程序存儲(chǔ)器中的指令。l XTAL2：振蕩器反相放大器的輸出端。單片機(jī)內(nèi)部通過專用寄存器TMOD、TCON來設(shè)置定時(shí)/計(jì)數(shù)器工作的參數(shù)，例如方式選擇、定時(shí)計(jì)數(shù)選擇、運(yùn)行控制、溢出標(biāo)志、觸發(fā)方式等控制字。其中，16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器T0由2個(gè)8位計(jì)數(shù)器TH0和TL0構(gòu)成，16位的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器T1由2個(gè)8位計(jì)數(shù)器TH1和TL1構(gòu)成。 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器結(jié)構(gòu)示意圖TMOD寄存器用于定義T0和T1的工作方式和4種工作模式，其單元地址為89H。其中，低4位用于控制T0，高4位用于控制T1，兩部分操作和含義完全相同。寄存器TCON的單元地址為88H。其包含3個(gè)部分，TF1和TR1位用于控制T1，TF0和TR0位用于控制T0，其它的為中斷控制。為了實(shí)現(xiàn)自定義的計(jì)數(shù)值或定時(shí)值，需要從計(jì)數(shù)最大值計(jì)算得出需要設(shè)置的初值。假設(shè)計(jì)數(shù)最大值為MAX，則初值X計(jì)算方法如下：在計(jì)數(shù)方式下，X=MAX計(jì)數(shù)值。式中T為單片機(jī)的計(jì)數(shù)周期，也就是單片機(jī)的機(jī)器周期。單片機(jī)的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器是可編程控制的，在使用之前需要先通過如下步驟進(jìn)行初始化：(一) 指定定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的工作模式，通過賦值TMOD寄存器來實(shí)現(xiàn)。(三) 啟動(dòng)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器中斷，通過賦值IE來實(shí)現(xiàn)。(四) 啟動(dòng)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，通過置位TR0、TR1來實(shí)現(xiàn)。單片機(jī)與上位機(jī)（電腦）可以通過串口進(jìn)行通訊，使用MAX232進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。，編碼芯片PT2262發(fā)出的編碼信號(hào)由：地址碼、數(shù)據(jù)碼、同步碼組成一個(gè)完整的碼字，解碼芯片PT2272接收到信號(hào)后，其地址碼經(jīng)過兩次比較核對(duì)后，VT腳才輸出高電平，與此同時(shí)相應(yīng)的數(shù)據(jù)腳也輸出高電平，如果發(fā)送端一直按住按鍵，編碼芯片也會(huì)連續(xù)發(fā)射。 PT2262示意圖 PT2262引腳功能名稱管腳說 明A0A1111013地址管腳,用于進(jìn)行地址編碼,可置為“0”,“1”,“f”(懸空),D0D571013數(shù)據(jù)輸入端，有一個(gè)為“1”即有編碼發(fā)出，內(nèi)部下拉Vcc18電源正端（＋）Vss9電源負(fù)端（－）TE14編碼啟動(dòng)端，用于多數(shù)據(jù)的編碼發(fā)射，低電平有效；OSC116振蕩電阻輸入端，與OSC2所接電阻決定振蕩頻率；OSC215振蕩電阻振蕩器輸出端；Dout17編碼輸出端（正常時(shí)為低電平）在具體的應(yīng)用中，外接振蕩電阻可根據(jù)需要進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)，阻值越大振蕩頻率越慢，編碼的寬度越大，發(fā)碼一幀的時(shí)間越長。它簡單易學(xué)、效率高，且功能強(qiáng)大可以與 Windows 專業(yè)開發(fā)工具SDK相媲美[9]。本文通過串口實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與控制器的信號(hào)傳遞，串口即串行通信是指外設(shè)和計(jì)算機(jī)間使用一根數(shù)據(jù)信號(hào)線,數(shù)據(jù)在一根數(shù)據(jù)信號(hào)線上按位進(jìn)行傳輸，每一位數(shù)據(jù)都占據(jù)一個(gè)固定的時(shí)間長度。相比之下，由于高速率的要求，處于計(jì)算機(jī)內(nèi)部的CPU與串口之間的通訊仍然采用并行的通訊方式，所以串行口的本質(zhì)就是實(shí)現(xiàn)CPU與外圍數(shù)據(jù)設(shè)備的數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換（或者稱為串并轉(zhuǎn)換器），即當(dāng)數(shù)據(jù)從外圍設(shè)備輸入計(jì)算機(jī)時(shí)，數(shù)據(jù)格式由位(bit)轉(zhuǎn)化為字節(jié)數(shù)據(jù)；反之，當(dāng)計(jì)算機(jī)發(fā)送下行數(shù)據(jù)到外圍設(shè)備時(shí)，串口又將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為位數(shù)據(jù)。即可用其進(jìn)行通信[10]。而OnComm事件也可以用來捕獲和處理通訊錯(cuò)誤。此控件的主要屬性：216。 Settings：用來設(shè)置和返回波特率，奇偶校驗(yàn)，數(shù)據(jù)位和結(jié)束位216。 Input：從接受緩沖區(qū)里獲取或刪除數(shù)據(jù)216。： 控制界面對(duì)窗體各控件進(jìn)行初始化：sub formload () =1 39。波特率2400， 8位數(shù)據(jù)位1位停止位 =0 39。設(shè)置接收緩沖區(qū)的字節(jié)長度 =true 39。清除發(fā)送緩沖區(qū)數(shù)據(jù) =0 39。設(shè)置ls定時(shí)間隔，使遙測命令每隔ls發(fā)送1次 mandpressed=false 39。周期性命令數(shù)據(jù)傳輸尚未開始 during nonperiodic=false 39。串口輸出的ASCⅡ編碼state = 機(jī)器人自動(dòng)動(dòng)作！ 39。激活定時(shí)器2 = 傳送指令中…… 39。窗體無效，防止指令過于密集End Sub定時(shí)器控件計(jì)時(shí)到點(diǎn)事件：