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移動物體檢測警報機器人設(shè)計畢業(yè)論文-全文預(yù)覽

2025-07-17 19:39 上一頁面

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【正文】 16 頁 確定 K 值 sv?? 取 7 級精度 2 取 ( 圖 )%JC3K 取 ( 表 )30?41? 工作平穩(wěn) ( 表 )54321?KMPadTH 25/319/150/502??? ??接觸強度足夠(3) 彎曲強度驗算 確定 和2YFP? (表 )。36?蝸桿齒寬 1b1 (0.)343bzmz??時 ,時 , 40mm蝸輪分度圓直徑 2d212adx??95mm蝸輪齒頂圓直徑 a2ah?100mm蝸輪齒根圓直徑 2fd2fdf 89mm蝸輪齒頂高 ah*2()aamhx?蝸輪齒根高 2f *2f c??蝸輪齒高 h2af 蝸輪齒寬 ??蝸輪齒厚 1s按蝸桿節(jié)圓處軸向齒槽寬 確定39。N (表 )。1LFN?z3 (電機選型中計算得)??選擇蝸桿材質(zhì) 40cr,淬火硬度 45HRc。蝸輪分度圓直徑125dm?12Z23Z0x。蝸桿分度圓直徑60am???。再根據(jù)上面所算的數(shù)據(jù),故可選擇 70BF003 磁阻式步進電機。步進電機的主要優(yōu)點歸納如下:(1) 步進電機只能在一定脈沖電源供電下才能運行(2) 步進電機的角位移量與輸入脈沖嚴格成正比,因此,電機轉(zhuǎn)動一周后沒有累積誤差,具有良好的跟隨性(3) 由步進電機和驅(qū)動控制器組成的開環(huán)控制系統(tǒng),既簡單又可靠(4) 步進電機的調(diào)速與位置控制性能良好(5) 步進電機的動態(tài)響應(yīng)快,自啟動能力強(6) 輸出力矩較大 ,屬于力矩型電機當(dāng)然,步進電機也存在一些缺點:移動物體檢測報警機器人第 11 頁 共 16 頁(1) 效率較低,輸入功率有很大一部分轉(zhuǎn)為熱能消耗(2) 步進電機存在低頻震蕩,失步和高頻失步等缺陷(3) 步進電機自身噪聲和振動較大 步進電機的選型計算如圖 24 所示,機器人頭部轉(zhuǎn)動的阻力 F=10N,轉(zhuǎn)速 ,頭部載荷平穩(wěn),1/minr?在常溫下工作。因此,系統(tǒng)的設(shè)計速度比較低,頭部的轉(zhuǎn)速設(shè)計為 。則整K?1z2 D個傳動過程可以定量計算如下: (21)21zI? (22)KZfIq21?? (23) Dv??將式 22 代入 23 中得 (24)122qqzffKI?其中 為機器人頭部的線速度。步進電機驅(qū)動器的分頻數(shù)為qf。 (三) 機器人頭部圖 24 驅(qū)動機構(gòu)的組成第 10 頁 共 16 頁其總體工作過程如下:由單片機產(chǎn)生一定頻率的驅(qū)動脈沖信號 ,通過步進電機驅(qū)動器驅(qū)動步進電機。底盤大直徑 100cm,小直徑 60cm,高 40cm. 電機的選型驅(qū)動機構(gòu)是智能檢測報警機器人的主要執(zhí)行部件之一,它是實現(xiàn)機器人頭部轉(zhuǎn)動的物質(zhì)基礎(chǔ)。因為通過控制步進電機的脈沖輸入就可直接控制步進電機的轉(zhuǎn)動速度,因此選用步進電機較合適,脈沖的輸入便由單片機控制。 主要組成 頭部旋轉(zhuǎn)機構(gòu) 如圖 21 所示,該機構(gòu)為蝸輪蝸桿傳動,將蝸桿軸由聯(lián)軸器直接連接到電機上,由步進電機驅(qū)動。在此基礎(chǔ)上提出了該產(chǎn)品的總體原理和具體功能模塊的實現(xiàn)思路,從而對其形成一個完整的設(shè)計方案。整個論文主要闡述了以下兩個方面的問題:(1) 智能檢測報警機器人系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)規(guī)劃和設(shè)計(2) 以步進電機為主要驅(qū)動部件的機器人驅(qū)動機構(gòu)的設(shè)計 本章小結(jié)本章以智能檢測報警這一產(chǎn)品的開發(fā)為平臺,闡述了發(fā)展智能機器人技術(shù)的重要意義,并著重介紹了與該產(chǎn)品相關(guān)的機器人技術(shù)發(fā)展。美國,日本和歐洲的一些大公司也紛紛進入了服務(wù)機器人的市場。按照其本體結(jié)構(gòu)的運動能力,可將服務(wù)機器人分為靜止式和移動式兩類。換而言之,環(huán)境是隨時變的。因此,為了實現(xiàn)特定的任務(wù),服務(wù)機器人的開發(fā)必須更重視載體尺寸、重量、能量供給、導(dǎo)航、避障等多方面的功能,同時配備相應(yīng)的完成任務(wù)的工具。關(guān)于服務(wù)機器人的定義目前還并不統(tǒng)一。就目前來看,我們應(yīng)從生產(chǎn)和應(yīng)用的角度出發(fā),結(jié)合我國國情,加快生產(chǎn)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉的實用型機器人和某些特種機器人。十幾年來,相繼研制出示教再現(xiàn)型的搬運、點焊、弧焊、噴漆、裝配等門類齊全的工業(yè)機器人及水下作業(yè)、軍用和特種機器人。 盡管美國在機器人發(fā)展史上走過一條重視理論研究,忽視應(yīng)用開發(fā)研究的曲折道路,但是美國的機器人技術(shù)在國際上仍一直處于領(lǐng)先地位。對于企業(yè)來說,在只看到眼前利益,政府又無財政
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