【正文】 維與抽象思維相結(jié)合的能力，使我的知識結(jié)構(gòu)更加合理化，為勝任即將登上的工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)，所有這些都將是我寶貴的財富。通過這次畢業(yè)設(shè)計我鞏固了以往所學(xué)的所有知識，而且學(xué)會了如何融會貫通地去運用這些知識，并且有機地綜合其它各方面的因素，使理論與實踐相結(jié)合，設(shè)計出滿足題目要求的產(chǎn)品來。因此我只能寄希望于以后，我會用我的努力讓我的以后變得更加美好，也用我的努力讓我對這個養(yǎng)育了我的社會做出更多的貢獻。在這里有循循善誘的老師，互幫互助的同學(xué)，豐富多彩的生活，充實了我的校園生活，給我的業(yè)余生活留下了太多歡聲笑語，在這里我開始睜開眼睛觀察并思考我身邊的世界，開始編織我的理想并規(guī)劃著我的將來，開始為了實現(xiàn)自己的抱負而學(xué)習(xí)必要的知識鍛煉必要的能力，開始有了展翅高飛的沖動和自信。 最后，我想說我十分感謝兩位老師（劉艷和李連波）平時在完成設(shè)計的時間里對我的關(guān)心和照顧，也要感謝所有幫助過我的人。在外面學(xué)的東西多，人際關(guān)系，真正的技術(shù)，說話的方式和態(tài)度等等！當(dāng)然在有些方面在學(xué)校還是得到了鍛煉，但是還不夠，希望學(xué)校能給我們得學(xué)弟學(xué)妹們更多展示自己能力得舞臺和機會。在學(xué)校的兩年里，我學(xué)到了。由于機器人程序具有對使用環(huán)境適應(yīng)性強的特性，同時所針對的倉庫的類型也是有一部分的局限性，因此在這，還需要進一步的調(diào)整及設(shè)計。體會最深的就是現(xiàn)在的就業(yè)形式有點嚴峻，壓力也比較大，應(yīng)屆畢業(yè)生面臨著很大的困難，但是萬事開頭難，我相信只要我們付出足夠的努力就會有收獲，在企業(yè)和社會上立足。畢業(yè)設(shè)計是對我們大學(xué)學(xué)業(yè)結(jié)束的總結(jié)，也是對我們所學(xué)知識的鞏固，它體現(xiàn)了學(xué)生的綜合素質(zhì)。程序如下： 程序的編寫方式： 圖 ()讓傳感器上的計數(shù)脈沖的起點為 30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時，我們在程序中附加一個變量指令，假設(shè)測出傳感器上的計數(shù)脈沖此時為 20。程序如下： 程序的編寫方式： 圖 ()讓傳感器上的計數(shù)脈沖的起點為 30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時，我們在程序中附加一個變量指令，假設(shè)測出傳感器上的計數(shù)脈沖此時為 40。 圖 滅火子程序 確定火源，自 行（左、右）拐的思路 當(dāng)傳感器發(fā)現(xiàn)火源位置時，根據(jù)傳感器的位置，我們機器人可以自行調(diào)整車身的位置，使機器人與火源的位置成一直線。每兩盞燈之間的時間差距為 ，工作方式為：紅→藍→綠→紅 ?? M2(EM1)報警燈 1 亮I2(EM1)時間延遲 M2(EM1)報警燈 1 滅 M3(EM1)報警燈 2 亮I3(EM1)時間延遲 (EM1)報警燈 2 滅 M4(EM1)報警燈 3 亮I4(EM1)時間延遲 M4(EM1)報警燈 3 滅 M2(EM1)報警燈 1 亮I2(EM1)時間延遲 (EM1)報警燈 1 滅 ?? (循環(huán) ) [14][15]。 M1(EM1)電機正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù) 80M1(EM1)電機停止 M4(IF1)電機正轉(zhuǎn) I4(IF1)脈沖計數(shù) 190M4(IF1)電機停止 M1(IF1)電機正轉(zhuǎn) I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機停止 M3(IF1)電機正轉(zhuǎn) I3(IF1)開關(guān)判斷 減值運算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令 當(dāng) (N)時，反饋到 M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)；當(dāng) (Y)第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 時， M3(IF1)電機停止 M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機正轉(zhuǎn) I2(IF1)脈沖計數(shù) I3(IF1)脈沖計數(shù) 4M2(IF1)電機停止、 M3(IF1)電機停止 M2(IF1)電機正轉(zhuǎn) I2(IF1)開關(guān)判斷 當(dāng) (0)時， I7(IF1)開關(guān)判斷 M2(IF1)電機停止I2(IF1)開關(guān)判斷 減值運算指令 給定變量數(shù)值為 7判斷指令 當(dāng)(N)時 ,反饋到 I2(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng) (Y)時 , M2(IF1)電機停止 重新回到 M2(IF1)電機正轉(zhuǎn)、 M3(IF1)電機正轉(zhuǎn)。首先機器人先后退 ，給出機器人調(diào)整車身的距離。 [12] 朱世強 主編 .機器人及其應(yīng)用 [M].浙江 ： 浙江大學(xué) 出版社， 2020. [13] 吳振彪主編 . 工業(yè)機器人 [M]. 武漢 : 華中理工大學(xué)出版社 , 1997. 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 圖 左避障子程序 右避障程序的思路 在滅火的途中， 當(dāng)機器人碰到 障礙物時，判斷出障礙物的高低選擇采用 避障 。之后，我們需調(diào)整機器人的車身。假設(shè)機器人選擇左避障這個子程序時， 我們程序如下： 程序的編寫方式：如 圖 ()當(dāng)接觸到障礙物時， 限位開關(guān) (IF1)中 I5 由常開位 [10] 范永勝 主編 .電器控制與 PLC應(yīng)用 [M].北京： 中國電力出版社， 2020. [11] 章宏甲主編 .液壓與氣壓傳動 [M].北京：機械工業(yè)出版社， 2020. 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。機器人的重心原設(shè)定在后身，我們可以靠中間的絲杠來抬高機器人的前座。越障程序立即啟動。所以我們附加于程序有自行避障和越障的功能。之后電機再進行正轉(zhuǎn)，原本附于變量之中的數(shù)值為 0，現(xiàn)在給它一個“ ”指令，其作用是對變量之中的值進行做加值運算。在“指令集”里有個“ ”指令，其作用是對變量之中的值，進行做減值運算。 4 子程序部分 尋光的程序思路 將機器人放置倉庫之中，需要對它進行一個 24 小時的一個巡視過程。 3． 八路數(shù)字信號輸入 。 5． 可實現(xiàn)遠紅外線控制 。具體參數(shù)如下表 所示： 表 I/O 分配表 IF1 模塊 名稱 控制單元 AX 光敏傳感器 1 AY 光敏傳感器 2 I1 調(diào)整機器人車身的馬達限位開關(guān) I2 機器人的左輪電機的限位開關(guān) I3 機器人的右輪電機的限位開關(guān) I4 機械手臂的一級前后電機的限位開關(guān) I5 機器人左避障的限位開關(guān) I6 機器人越障的限位開關(guān) I7 機器人左避障的限位開關(guān) I8 機器人右避障的限位開關(guān) M1 調(diào)整機器人車身的馬達 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 M2 機器人左輪電機 M3 機器人 右輪電機 M4 機械手臂的一級前后電機 EMI模塊 名稱 控制單元 AX 光敏傳感器 3 I1 機器人大轉(zhuǎn)盤馬達的限位開關(guān) I4 機器人尾部的限位開關(guān)（左） I5 機器人尾部的限位開關(guān)（右） I8 機器人右避障的限位開關(guān) M1 機器人大轉(zhuǎn)盤上的馬達 M2 報警燈 1 M3 報警燈 2 M4 報警燈 3 EM2模塊 名稱 控制單元 I1 傳感器 3的馬達限位開關(guān) I3 機械手臂的二級前后電機的限位開關(guān) I4 機械手臂的三級前后電機的限位開關(guān) I8 傳感器 3的馬達（起點位置）的限位 開關(guān) M1 傳感器 3的馬達 M2 指示燈 M3 機械手臂的二級前后電機 M4 機械手臂的三級前后電機 ROBO 擴展板和接口板的型號及功用 對于 ROBO 擴展板與接口板，我們對它的產(chǎn)品的名稱、型號、類型及產(chǎn)品的功用列出表格，如下表 所示： 表 ROBO 擴展板和接口板 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 圖 片 產(chǎn)品的名稱 ROBO 接口板 ROBO 接口板擴展板 產(chǎn)品的型號 93293 93294 產(chǎn)品的類型 配套產(chǎn)品 輔助件 配套產(chǎn)品 輔助件 產(chǎn) 品 的 功 用 1． 處理器：三菱 30245系列 ， 16位微處理器 。給定變量數(shù)值為 30判斷指令 △ 1 當(dāng)小于 0 時 倒車 越障 直走一小段 停車 反饋到程序的首端； △ 2 當(dāng)?shù)扔?0 時 倒車 右避障 反饋到程序的首端； △ 3 當(dāng)大于 0 時 倒車 左避障 反饋到程序的首端。如果當(dāng)機器人沒有再搜索到火源時，滅火機器人會向后轉(zhuǎn)動 180 度，然后開始搜索火源，從而達到 360 度全方位滅火 [6][7]。當(dāng)滅火機器人判別出前面的障礙物無法越過的時候 ,滅火機器人開始避障 ,機器人先往右轉(zhuǎn)動一個角度 ,往前行進一小段距離 ,再往右轉(zhuǎn)動一個角度 ,這時機器人自動判別是否繞過障礙 ,如果沒有繞過障礙。 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 圖 機械手工作時 3 控制部分 機器人的整體運動方式 該機器人可以在無人看守的情況下實現(xiàn)全方位滅火，能根據(jù)火源的位置自動改變車身位置，在滅火的途中如果碰到障礙物，可以自動判別障礙物的高度，當(dāng)判別出障礙可逾越時能自動越過障礙物，當(dāng)判別出障礙物無法逾越時，可以繞過障礙物。 [6] 曲凌 主編 .慧魚創(chuàng)意機器人設(shè)計與實踐教程 [M].上海交通大學(xué) 出版社， 2020. 第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 圖 避障機構(gòu)實物照 自動尋光機構(gòu) 倉庫全自動滅火機器人的自動尋光機構(gòu)是由一個運動的光敏傳感器和一個固定的光敏傳感器組成，其中運動著的光敏傳感器用以在一個大范圍內(nèi)進行尋找光源，而固定著的尋光傳感器用以 對火源進行精確定位。 精度保持性好 ， 滾道形狀準確，滾動摩擦磨損極小，第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 具有良好的精度保持性、可靠性和使用壽命。 圖 自動判別障 礙物高度的兩個導(dǎo)輪 滅火機器人在運動過程中碰到前方最低的那個接觸開關(guān)，機器人開始執(zhí)行越障程第 Ⅰ 頁 共 Ⅰ 頁 序 ,這時利用一個大功率電機來帶動絲杠 ,在利用絲杠與前半個底座上的內(nèi)螺紋相嚙合進行傳動 ,從而將前半個底座拉起，整個越障過程如圖 ,圖 和圖 。 全自動倉庫滅火機器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 動力機構(gòu) 根據(jù)倉庫滅火的工作環(huán)境，我們設(shè)計的倉庫全自動滅火機器人采用履帶式的移動方式。程序直接翻譯成機器語言，以便有效地執(zhí)行。各功能模塊和子流程間可以進行數(shù)據(jù)交換，不僅可以用變量方式，也可以用圖形化連接方式。還可以根據(jù)不同的滅火對象使用不同的滅火劑 [4]。避障結(jié)構(gòu)由 7 個導(dǎo)輪加 7 個接觸開關(guān)組成 ,結(jié)構(gòu)緊湊 ,避障能力強。我們可利用一 個光敏傳感器來達到這個功能，光敏傳感器安裝在滅火機械手臂上，當(dāng)這個機械手臂升出滅火時，在慢慢靠近火源的過程