移動物體檢測警報機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)論文-資料下載頁
2025-06-26 19:39本頁面
【正文】 聯(lián)1?軸器效率 =,滾動軸承傳動效率(一對) =。2?3?所需電動機(jī)的功率為: WFvPd ..07512602???因載荷平穩(wěn),電動機(jī)額定功率 大于 即可。edPd(2).計(jì)算傳動裝置的運(yùn)動和動力參數(shù) 0 軸(電機(jī)軸) ? 05/minnr ? 1 軸(蝸桿軸) ????第 12 頁 共 16 頁 ./minnri? NnPT??? 2 軸(蝸輪軸) ?? 215./minnri NPT???? 3 軸(機(jī)器人頭部軸) W97..223? 321/minnri? mNPT???表 2 各軸的運(yùn)動和動力參數(shù)功率 /W轉(zhuǎn)矩 /(.)T軸名輸入 輸出 輸入 輸出轉(zhuǎn)速/(in)r傳動比 i效率 ?電機(jī)軸 蝸桿軸 蝸輪軸 2865 1機(jī)器人頭部軸 111由于要求機(jī)器人的頭部轉(zhuǎn)速為 ，所以根據(jù)蝸輪蝸桿的傳動比可算出16/ns??步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速 sn???根據(jù)電機(jī)的轉(zhuǎn)速,可以選擇步距腳為 的步進(jìn)電機(jī),每秒鐘給 個脈沖,這樣就可以? 31達(dá)到電機(jī)的需求轉(zhuǎn)速。再根據(jù)上面所算的數(shù)據(jù),故可選擇 70BF003 磁阻式步進(jìn)電機(jī)。其數(shù)據(jù)見下表：移動物體檢測報警機(jī)器人第 13 頁 共 16 頁型號 相數(shù) 額定電 壓 靜態(tài)電 流 步距角 最大靜轉(zhuǎn)矩 空載啟動頻 率 質(zhì)量70BF003 3 27V 3A 3/ 1600PPs 蝸輪蝸桿傳動的選型設(shè)計(jì)(1) 初步選型根據(jù)表 圓柱蝸桿蝸輪參數(shù)的匹配(摘自 GB/T100851988).初選 ZA 型蝸桿,其中心距 。傳動比 。模數(shù) 。蝸桿分度圓直徑60am???。蝸桿頭數(shù) 。蝸輪齒數(shù) 。蝸輪變位系數(shù) 。蝸輪分度圓直徑125dm?12Z23Z0x。蝸桿直徑系數(shù)1295ax?1/qd由 和 查表 得zq39。86???蝸輪的轉(zhuǎn)矩 ?2122 ////1ZFnvFTLmL???? 又 。 。1LFN?z3 (電機(jī)選型中計(jì)算得)??選擇蝸桿材質(zhì) 40cr,淬火硬度 45HRc。蝸輪圈材質(zhì) ZcuSn10Pb1 金屬模鑄造,在表 中查得 20HPbMa???smndvs ????? 查表 得 .sZ 71 ./0/60 ???hiN 從圖 查得 時715.?3nZ?其許用接觸應(yīng)力為?MPasHPb ?? 注: :滑動”速度” 影響系數(shù) 。 :壽命系數(shù)sZn(2) 接觸強(qiáng)度驗(yàn)算第 14 頁 共 16 頁 確定 K 值 sv?? 取 7 級精度 2 取 ( 圖 )%JC3K 取 ( 表 )30?41? 工作平穩(wěn) ( 表 )54321?KMPadTH 25/319/150/502??? ??接觸強(qiáng)度足夠(3) 彎曲強(qiáng)度驗(yàn)算 確定 和2YFP? (表 )。? (圖 )。N (表 )。5FPbMa???? 220/(cos)FKTdm? )? .5MPa?= 彎曲強(qiáng)度足夠(4) 該蝸桿傳動(軸交角 )的幾何尺寸計(jì)算0???表 1 蝸桿蝸輪幾何尺寸名稱 代號 公式 結(jié)果移動物體檢測報警機(jī)器人第 15 頁 共 16 頁中心距 a12()/dxm??60mm蝸桿頭數(shù) 1z由實(shí)際需要確定 2蝸輪齒數(shù) 221zi 31齒行角 a或0x??2na? 0?模數(shù) mcosxm?傳動比 i12/蝸輪變位系數(shù) 2x122cosda????0蝸桿直徑系數(shù) q1/m10蝸桿軸向齒距 xPx??蝸桿導(dǎo)程 z1z 蝸桿分度圓直徑 1dmq25mm蝸桿齒頂圓直徑 a *112aaadhm??30mm蝸桿齒根圓直徑 1fd()ff c??19mm頂隙 c*漸開線蝸桿基圓直徑 1bd1tan/bbd??蝸桿齒頂高 ah*蝸桿齒根高 1f1()fac?3mm蝸桿齒高 h1f?第 16 頁 共 16 頁蝸桿導(dǎo)程角 ?1tan/mzd??1839。36?蝸桿齒寬 1b1 (0.)343bzmz??時 ，時 ， 40mm蝸輪分度圓直徑 2d212adx??95mm蝸輪齒頂圓直徑 a2ah?100mm蝸輪齒根圓直徑 2fd2fdf 89mm蝸輪齒頂高 ah*2()aamhx?蝸輪齒根高 2f *2f c??蝸輪齒高 h2af 蝸輪齒寬 ??蝸輪齒厚 1s按蝸桿節(jié)圓處軸向齒槽寬 確定39。ex
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