【正文】 1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時，反饋到M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時，M3(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)4M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時，I7(IF1)開關(guān)判斷M2(IF1)電機(jī)停止I2(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時,反饋到I2(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時, M2(IF1)電機(jī)停止重新回到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。工作方式為：紅→藍(lán)→綠→紅……M2(EM1)報警燈1亮I2(EM1) M2(EM1)報警燈1滅M3(EM1)報警燈2亮I3(EM1)(EM1)報警燈2滅M4(EM1)報警燈3亮I4(EM1) M4(EM1)報警燈3滅M2(EM1)報警燈1亮I2(EM1)(EM1)報警燈1滅……(循環(huán)) [14] [M].北京：清華大學(xué)出版社，2006.4][15] [M].西南交通大學(xué)出版社，2006.5]。 滅火子程序 確定火源，自行（左、右）拐的思路當(dāng)傳感器發(fā)現(xiàn)火源位置時，根據(jù)傳感器的位置，我們機(jī)器人可以自行調(diào)整車身的位置，使機(jī)器人與火源的位置成一直線。程序如下：程序的編寫方式：圖()讓傳感器上的計數(shù)脈沖的起點(diǎn)為30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時，我們在程序中附加一個變量指令，假設(shè)測出傳感器上的計數(shù)脈沖此時為40。程序如下： 程序的編寫方式：圖()讓傳感器上的計數(shù)脈沖的起點(diǎn)為30，但發(fā)現(xiàn)火源位置時，我們在程序中附加一個變量指令，假設(shè)測出傳感器上的計數(shù)脈沖此時為20。畢業(yè)設(shè)計是對我們大學(xué)學(xué)業(yè)結(jié)束的總結(jié)，也是對我們所學(xué)知識的鞏固，它體現(xiàn)了學(xué)生的綜合素質(zhì)。體會最深的就是現(xiàn)在的就業(yè)形式有點(diǎn)嚴(yán)峻，壓力也比較大，應(yīng)屆畢業(yè)生面臨著很大的困難，但是萬事開頭難，我相信只要我們付出足夠的努力就會有收獲，在企業(yè)和社會上立足。由于機(jī)器人程序具有對使用環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的特性，同時所針對的倉庫的類型也是有一部分的局限性，因此在這，還需要進(jìn)一步的調(diào)整及設(shè)計。在學(xué)校的兩年里，我學(xué)到了。在外面學(xué)的東西多，人際關(guān)系，真正的技術(shù)，說話的方式和態(tài)度等等！當(dāng)然在有些方面在學(xué)校還是得到了鍛煉，但是還不夠，希望學(xué)校能給我們得學(xué)弟學(xué)妹們更多展示自己能力得舞臺和機(jī)會。 最后，我想說我十分感謝兩位老師（劉艷和李連波）平時在完成設(shè)計的時間里對我的關(guān)心和照顧，也要感謝所有幫助過我的人。在這里有循循善誘的老師，互幫互助的同學(xué)，豐富多彩的生活，充實(shí)了我的校園生活，給我的業(yè)余生活留下了太多歡聲笑語，在這里我開始睜開眼睛觀察并思考我身邊的世界，開始編織我的理想并規(guī)劃著我的將來，開始為了實(shí)現(xiàn)自己的抱負(fù)而學(xué)習(xí)必要的知識鍛煉必要的能力，開始有了展翅高飛的沖動和自信。因此我只能寄希望于以后，我會用我的努力讓我的以后變得更加美好，也用我的努力讓我對這個養(yǎng)育了我的社會做出更多的貢獻(xiàn)。通過這次畢業(yè)設(shè)計我鞏固了以往所學(xué)的所有知識，而且學(xué)會了如何融會貫通地去運(yùn)用這些知識，并且有機(jī)地綜合其它各方面的因素，使理論與實(shí)踐相結(jié)合，設(shè)計出滿足題目要求的產(chǎn)品來。經(jīng)過這次長達(dá)近一年的畢業(yè)設(shè)計，我個人的工程技術(shù)素質(zhì)和綜合運(yùn)用知識的能力都有很大的進(jìn)步，同時在提出問題，分析問題和解決問題方面的能力都得到了很大提高，鍛煉了形象思維與抽象思維相結(jié)合的能力，使我的知識結(jié)構(gòu)更加合理化，為勝任即將登上的工作崗位打下了良好的基礎(chǔ)，所有這些都將是我寶貴的財富。當(dāng)然，畢業(yè)設(shè)計是有一定難度的，鑒于個人能力，知識，經(jīng)驗(yàn)有限，設(shè)計中難免有不足或錯誤，懇請各位老師批評指正。也要感謝慧魚公司為我提供了做畢業(yè)設(shè)計的良好環(huán)境，在那里我得以有機(jī)會接觸機(jī)器人，和獲得全國二等獎。在這次畢業(yè)設(shè)計的過程中，我還深深體會到自己知識的缺乏，在許多領(lǐng)域我還只是知其皮毛，甚至一無所知，離真正的知識海洋還有很長的一段路要走。畢業(yè)設(shè)計是對每一個即將跨出學(xué)校大門，步入社會學(xué)生的檢驗(yàn)。我真要感謝我的學(xué)校，是它讓我有了一個學(xué)習(xí)和思考的環(huán)境；真要感謝我的老師們，向我的每一個老師致敬，是他們教給了我生存和競爭的本領(lǐng)；我還要感謝我的同學(xué)朋友們，因?yàn)橛心銈兊呐惆槲业膶W(xué)校生活才會如此豐富多彩。毫無疑問，校園生活將是我一生中最美好的時光，這里給我留下了太多美好，有尊敬而智慧的老師，有友好而可愛的同學(xué)，有志趣相投而相互促進(jìn)的朋友……這些都將是我最難忘的留戀。比起在從前的學(xué)習(xí)生涯，可以說是艱苦很多，我要學(xué)習(xí)得東西非常非常多，所以我對我自己說，一定要堅持開始肯定苦得，而且要有短期和長期目標(biāo)，我一定會努力實(shí)現(xiàn)自己得目標(biāo)。課程設(shè)計的結(jié)束意味著大學(xué)生活的結(jié)束，正式跨入職場，迎接我的是一個有挑戰(zhàn)性的工作，在找工作的途中。當(dāng)然我們的努力同時也得到了學(xué)校及老師們的認(rèn)可。但是可以說我很好的總結(jié)了這些不足，想辦法改進(jìn)自己，使自己變的出色。最后，等我工作之后，我一定會努力工作，將來匯報學(xué)校對我的照顧和教育。M3(IF1)電機(jī)反正轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為40判斷指令當(dāng)大于30時，程序自行反饋到M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)位置；當(dāng)?shù)扔?0時，M3(IF1)電機(jī)停止。M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為40判斷指令當(dāng)大于30時，程序自行反饋到M3(IF1)電機(jī)反轉(zhuǎn)位置；當(dāng)?shù)扔?0時，M3(IF1)電機(jī)停止。這時，如何根據(jù)傳感器來調(diào)整車身，這是我們程序一大亮點(diǎn)之一。滅火方式為：機(jī)械手臂上的滅火器對火源來回噴灑2次。 右避障子程序 報警燈的思路當(dāng)傳感器作120度掃描時，報警燈也相應(yīng)的工作起來。之后，我們需調(diào)整機(jī)器人的車身。假設(shè)機(jī)器人選擇右避障這個子程序時，我們程序如下：程序的編寫方式：如圖()當(dāng)接觸到障礙物時，限位開關(guān)(IF1)中I8由常開位置改變?yōu)殚]合狀態(tài)。M1(EM1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(EM1)脈沖計數(shù)80M1(EM1)電機(jī)停止M4(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I4(IF1)脈沖計數(shù)190M4(IF1)電機(jī)停止M1(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I1(IF1)脈沖計數(shù)60M1(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時，反饋到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)(Y)時，M2(IF1)電機(jī)停止M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I2(IF1)脈沖計數(shù)I3(IF1)脈沖計數(shù)4M2(IF1)電機(jī)停止、M3(IF1)電機(jī)停止M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)I3(IF1)開關(guān)判斷當(dāng)(0)時，I8(IF1)開關(guān)判斷和I8(EM1)開關(guān)判斷 M3(IF1)電機(jī)停止I3(IF1)開關(guān)判斷減值運(yùn)算指令給定變量數(shù)值為7判斷指令當(dāng)(N)時,反饋到I3(IF1)開關(guān)判斷；當(dāng)(Y)時, M3(IF1)電機(jī)停止重新回到M2(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)、M3(IF1)電機(jī)正轉(zhuǎn)。首先機(jī)器人先后退，給出機(jī)器人調(diào)整車身的距離。 越障子程序 左避障程序的思路在滅火的途中，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時，判斷出障礙物的高低選擇采用避障。將M2(機(jī)器人左輪電機(jī))和M3(機(jī)器人右輪電機(jī))同時反轉(zhuǎn)，并設(shè)定其馬達(dá)脈沖數(shù)為2，這樣就可以完成機(jī)器人后退這一程序。因此在這，當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時，根據(jù)障礙物的高低選擇采用越障。進(jìn)行循環(huán)性的掃描，這就完成了機(jī)器人24小時倉庫監(jiān)控的程序[8] (