采茶機(jī)器人設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)機(jī)械化采茶是必須切實(shí)面對(duì)的問(wèn)題，而且能否采用機(jī)械化采茶已經(jīng)成為目前制約茶葉生產(chǎn)發(fā)展的一個(gè)瓶頸，從采茶用工難的問(wèn)題上可見(jiàn)一斑。隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，采茶工短缺的問(wèn)題越來(lái)越凸顯。 采茶機(jī)綜述采茶機(jī)是從茶樹(shù)頂梢采收新嫩茶葉的作物收獲機(jī)械。因?yàn)樯a(chǎn)的效率過(guò)低且對(duì)茶園作業(yè)條件的要求較高的原因，選擇性采茶機(jī)沒(méi)有獲得大量推廣。當(dāng)今國(guó)內(nèi)外普遍采用的采茶機(jī)都是針對(duì)大宗茶生產(chǎn)時(shí)采摘茶樹(shù)鮮葉用的，它的基本原理是通過(guò)機(jī)械動(dòng)力帶動(dòng)刀片的運(yùn)動(dòng)，快速的剪切并收集茶樹(shù)的芽葉。到目前為止，在采茶機(jī)相關(guān)領(lǐng)域已經(jīng)經(jīng)歷了漫長(zhǎng)的過(guò)程。上世紀(jì)七十年代后期，先后設(shè)計(jì)出了多種單人采茶機(jī)，而且在全國(guó)進(jìn)行了研究試驗(yàn)，比較它們的優(yōu)缺點(diǎn)，但是最終卻因這些采茶機(jī)的動(dòng)力、軟軸不過(guò)關(guān)和制造機(jī)器的水平有限，沒(méi)能在生產(chǎn)中得到大量應(yīng)用。這兩家合資企業(yè)都是從日本進(jìn)口零部件，然后再國(guó)內(nèi)進(jìn)行裝配，為了抓住這個(gè)機(jī)遇，農(nóng)業(yè)部等部門(mén)從八十年代末期開(kāi)始，一方面組織各主要采茶省的有關(guān)機(jī)械廠家對(duì)采茶機(jī)器人的生產(chǎn)技術(shù)進(jìn)行引進(jìn)、吸收和消化，加速研制國(guó)產(chǎn)采茶機(jī)器人的發(fā)展速度，另一方面加強(qiáng)采茶機(jī)的推廣應(yīng)用工作，從而使我國(guó)的采茶機(jī)器人機(jī)械化事業(yè)邁入了新的發(fā)展階段。我國(guó)采茶機(jī)器人械化事業(yè)之所以發(fā)展比較緩慢，主要是因?yàn)槭菄?guó)產(chǎn)的采摘機(jī)械質(zhì)量不合格，這些原因，歸結(jié)于我國(guó)小型的動(dòng)力機(jī)、技術(shù)設(shè)備水平低、機(jī)械加工和原材料質(zhì)量不高等綜合因素。最初是采用大剪刀進(jìn)行采茶和茶樹(shù)修剪，并有多種型式，1915年大剪刀獲得專利，到1920年已基本普及使用。197O年左右，日本又發(fā)明了雙人抬式采茶機(jī)，切割器多為往復(fù)切割刀片，分機(jī)動(dòng)和電動(dòng)兩種。它們都采用切割式采摘機(jī)頭，跨在茶行上工作，集葉采取吹風(fēng)式或吸風(fēng)式。 當(dāng)今國(guó)外在對(duì)茶樹(shù)的采摘機(jī)械的研制及應(yīng)用方面都已經(jīng)非常成熟，而且在國(guó)外得到了大范圍的應(yīng)用推廣。可以在10度“左右緩坡、條播、地面比較平整、地頭留有一定回轉(zhuǎn)地帶的茶園中使用?？紤]到要降低勞動(dòng)強(qiáng)度，可以采用自行式作業(yè)，將設(shè)計(jì)的各個(gè)構(gòu)件安裝在機(jī)架上。然后通過(guò)液壓系統(tǒng)將動(dòng)力輸送到行走馬達(dá)；第二部分包括內(nèi)燃機(jī)通過(guò)帶輪減速將動(dòng)力傳遞給風(fēng)機(jī)[3]。機(jī)架整體結(jié)構(gòu)[9]如圖4443所示：圖41 采茶機(jī)器人主視圖圖42 采茶機(jī)器人俯視圖圖43 采茶機(jī)器人左視圖有意向者可以聯(lián)系qq22097357165 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)如液壓系統(tǒng)原理圖[14]51所示，主驅(qū)動(dòng)回路由一臺(tái)變量泵驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)定量馬達(dá)。表51 閥類元件表序號(hào)元件名稱型號(hào)數(shù)量1二位二通電磁閥22DF3ME6BD22二位三通電磁閥23DF3ME6BD43單向閥I25B44溢流閥YFB1OC15過(guò)濾器XU63X80J1有意向者可以聯(lián)系qq22097357166 PLC控制設(shè)計(jì) 可編程控制器（PLC）的產(chǎn)生與發(fā)展由于繼電器——接觸器控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)制約著它的發(fā)展，在1968年，美國(guó)通用汽車（GM）公司率先提出了 研制新型工業(yè)控制器的設(shè)想。其中，梯形圖編程語(yǔ)言（Ladder Diagram）。 PLC 梯形圖構(gòu)成的基本規(guī)則：① 梯形圖中PLC 的內(nèi)部寄存器觸點(diǎn)的基本符號(hào)有兩種，動(dòng)合觸點(diǎn)及動(dòng)斷觸點(diǎn)，同一標(biāo)號(hào)的觸點(diǎn)可反復(fù)多次地使用。 有意向者可以聯(lián)系qq2209735716 控制的基本要求控制主要包括采茶機(jī)器人的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向和直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。另外,PLC還能夠直接控制線圈來(lái)控制直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)采茶裝置的升降功能。在設(shè)計(jì)過(guò)程中為了讓自己設(shè)計(jì)的采茶機(jī)器人更加完善，更加符合工程標(biāo)準(zhǔn)，我一次次翻閱機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，在翻閱書(shū)籍的過(guò)程中，漸漸的發(fā)現(xiàn)自己喜歡上了自己所設(shè)計(jì)的采茶機(jī)器人。整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，對(duì)公式的應(yīng)用比較多，加上大量的計(jì)算和參閱資料，感覺(jué)比較枯燥，大多結(jié)構(gòu)與尺寸都要計(jì)算或借鑒可靠的設(shè)計(jì)原則經(jīng)驗(yàn)而得出。在這個(gè)期間，我查閱了相關(guān)的機(jī)械制圖書(shū)籍和機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，并從書(shū)上學(xué)到了很多知識(shí)，最后，根據(jù)說(shuō)明書(shū)設(shè)計(jì)好的尺寸進(jìn)行圖紙的繪制。在以后的學(xué)習(xí)過(guò)程中還要理論與實(shí)踐相結(jié)合。til Mobile Double Track Engineering,2012, :463468[14]孫開(kāi)元,在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中
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