家庭滅火機(jī)器人設(shè)計報告(文件)
【正文】 ..........................................8 軟件流程圖 .......................................................................9第五章 調(diào)試記錄 ........................................................................10 調(diào)試記錄 ........................................................................10第六章 實(shí)驗心得 ........................................................................10參考文獻(xiàn) ...............................................................................12附錄 1: 程序清單 .......................................................................13附錄 2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場地 .....................................................26滅火機(jī)器人設(shè)計第 0 頁 共 26 頁 第一章 緒論 課題背景隨著社會的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展使得機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，從以往多應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域而漸漸融入人們的生活。第二章 系統(tǒng)整體方案設(shè)計 系統(tǒng)硬件設(shè)計本次設(shè)計的目的是設(shè)計一個在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并實(shí)施滅火的智能機(jī)器人小車，本次設(shè)計使用的主控芯片使用了 STC89C52 單片機(jī)，所以設(shè)計重點(diǎn)在傳感器和電機(jī)驅(qū)動上。滅火機(jī)器人設(shè)計第 1 頁 共 26 頁前進(jìn)子程序轉(zhuǎn)彎子程序ST188 子程序序4 序HS0038 子程序火焰子程序停止子程序圖 系統(tǒng)軟件設(shè)計框圖第三章 硬件設(shè)計 電源管理模塊電源是任何一個系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行的前提條件，為了使機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定，單片機(jī)和電機(jī)的供電系統(tǒng)采用獨(dú)立供電的方法。其引腳排列如圖 1 中 U4 所示，1 腳和 15 腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號。 L298N 的邏輯功能：表 33 SHARP GP2D12 實(shí)物圖滅火機(jī)器人系統(tǒng)軟件電機(jī)控制模塊傳感器模塊滅火機(jī)器人設(shè)計第 2 頁 共 26 頁 L298N 電路原理圖：由于一片 L298N 可以直接驅(qū)動兩個電機(jī)，但是為了加大驅(qū)動力，我們采用兩路并聯(lián)的方式來驅(qū)動電機(jī)。HS0038B 是標(biāo)準(zhǔn)的紅外遙控接收器系列，支持所有主要傳輸代碼。其實(shí)在紅外發(fā)射和 VCC 之間有一變位器,阻值為 2~5 歐左右此圖沒標(biāo)上. 地面灰度檢測傳感器 ST188 檢測原理：ST188 是紅外收發(fā)一體的器件，發(fā)射管發(fā)射出紅外光線，接收管就可以根據(jù)接收的紅外光線的強(qiáng)弱，感知地面的灰度。 火焰?zhèn)鞲衅鞔藗鞲衅鞅酒房蓮V泛應(yīng)用于滅火機(jī)器人比賽中測量火焰值、足球比賽時，用于確定足球的方向。 第四章 軟件設(shè)計 滅火機(jī)器人行進(jìn)路線分析當(dāng)小車處于起點(diǎn)，小車要開始搜索房間有兩種路徑可以選擇，一是不過臺階，繞著 4 號房間向外搜索。當(dāng)在 3 號房間發(fā)現(xiàn)火源時，小車進(jìn)入房間并滅火機(jī)器人設(shè)計第 5 頁 共 26 頁滅火，滅火后按原路返回；如沒有發(fā)現(xiàn)火源，小車?yán)^續(xù)按右手規(guī)則搜索房間，直到搜索 4 號房間，不管有沒有搜索到火源，從 4 號房間出來都繞著 4 號房間返回起點(diǎn)，因為回家過程中的時間不記入總時間，而繞行比較安全，小車比較好控制。 第五章 實(shí)驗總結(jié) 通過滅火機(jī)器人的制作，我對機(jī)器人的組成和原理,傳感器有了全新的認(rèn)識。在整個實(shí)驗過程中是最關(guān)鍵、最麻煩的就是系統(tǒng)的整體調(diào)試，我要調(diào)節(jié)各個參數(shù)，保證車子能正常完成各個功能。顯然直接過臺階可以節(jié)省很多的時間，路徑更短。
職業(yè)教育相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1