家庭滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告-全文預(yù)覽
【正文】 //紅外發(fā)射管sbit led2=P1^6。sbit s3=P1^4。 sbit stzu sbit huo=P2^0。 //電機(jī) 1 /* L298 的 Enable A */sbit en2=P2^5。 /* L298_2 的 Input 1 *右* */ sbit in2_2=P2^7。滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 9 頁 共 26 頁uchar i=0 。void stop()。void delay(uint)。void tiaohuo()。void tiaohui()。void hui4()。in2_1=1。in2_1=1。 if (huo==1) {滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 10 頁 共 26 頁 stop()。 feng=0。delay(1)。 delay(1)。else if((s1==1)amp。} }}void zhao(){ if((k==2)amp。}滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 11 頁 共 26 頁void si(){ in1_1=1。delay(12)。in2_2=0。in2_1=1。in1_2=0。 //更改參數(shù)可調(diào)節(jié)角度 } 附錄 2: 滅火機(jī)器人實(shí)物圖及滅火場地滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 12 頁 共 26 頁滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 13 頁 共 26 頁。in2_2=1。delay(18)。}void zuo() //90{in1_1=0。in1_2=1。in2_1=0。(m==0)) xun1()。(s2==0))tiaoyou()。amp。amp。 si()。 feng=1。delay(15)。} void xun1(){in1_1=0。void qian(){in1_1=1。void hui2()。void init()。void you()。void tiaozuo()。 //房間標(biāo)志變量uchar h=0。 /* pwm 調(diào)速中斷計(jì)數(shù)器 */ uchar suozuo=100。 /* L298_1 的 Input 1 *左* */ sbit in1_2=P2^4。 sbit feng=P0^7。//sbit s5=P1^4。sbit s1=P1^1。在整個(gè)過程中，我體會到了知識的無窮力量。在控制機(jī)器人小車精確轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制，比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎。使用最多的是傳感器，傳感器是機(jī)器人的眼睛，只有傳感器正確的識別道路，機(jī)器人才能正確搜尋房間。? 地面灰度傳感器：測試距離 ,黑地面輸出電壓 ；白紙輸出 ；滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 7 頁 共 26 頁? 前方火焰?zhèn)鞲衅髯钸h(yuǎn)測試距離 ，此次使用有效距離 ，輸出電壓 ，探測角度+30176。顯然直接過臺階可以節(jié)省很多的時(shí)間，路徑更短，因?yàn)槲覀冎谱鞯男≤嚍槁膸ЫY(jié)構(gòu)，結(jié)合我們小車的特點(diǎn)和前面分析，我們選擇過臺階。圖 火焰?zhèn)鞲衅鲗?shí)物圖 火焰?zhèn)鞲衅鞯氖褂么藗鞲衅骶哂袃?yōu)良的火焰探測性能，可根據(jù)可見光、紅外光強(qiáng)弱變化輸出電平的大小。 ST188 原理圖：1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBATitleNumber RevisionSizeBDate: 18Oct2022 Sheet of File: C:\PROGRAM FILES\DESIGN EXPLORER 99 SE\EXAMPLES\ By:U1ST188R1120RR210KR5RES2R31KVCC12678U2ALM3241 162R4A10KD1LEDVCCVCCPortVCC圖 36 ST188 電路圖滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)第 4 頁 共 26 頁圖 37 L324 圖LM324 是四運(yùn)放集成電路，它采用 14
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