家庭滅火機器人設計報告-預覽頁
【正文】 腳雙列直插塑料封裝，外形如圖所示。根據(jù)此原理，機器人可以感知前方的路況從而決定是否前行。 PIN 二極管和前置上組裝引線框架，環(huán)氧包被設計成紅外過濾器。12 腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉，ENA，ENB 接控制使能端，控制電機的停轉。圖 電源部分電路圖 電機驅動芯片 L298N L298N 是 SGS 公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含 4 通道邏輯驅動電路。程序設計采用 C 語言編寫，編程環(huán)境是集成 Keil C51 編譯器的集成編譯環(huán)境。滅火機器人是一個集信號檢測、傳輸、處理和控制于一體的控制系統(tǒng)，代表了智能機器人系統(tǒng)的發(fā)展方向。滅火機器人作為消防部隊中的新興力量，加入了搶險救災的行列。系統(tǒng)總體設計框圖如圖MCU小車電機驅動傳感器模塊傳感器模塊電源部分風扇電機圖 系統(tǒng)總體設計框圖 系統(tǒng)軟件設計軟件設計方案是以上述硬件電路為基礎的，包括電機控制模塊、傳感器模塊的程序設計與實現(xiàn)。 電源模塊電路原理圖由于單片機及所有的傳感器系統(tǒng)供電采用的是 5V 的電源，而車體要良好的運行電機的供電電壓應該達到 12V，所以在電源的處理上采用了穩(wěn)壓芯片 7805CV 和 7812CV。L298 可驅動 2 個電機，OUTOUT2 和 OUTOUT4 之間分別接 2 個電動機。圖 L298N 電路圖 避障檢測傳感器 HS0038 HS0038 簡介：HS0038B 系列微型接收機紅外遙控器控制系統(tǒng)。滅火機器人設計第 3 頁 共 26 頁 檢測原理：紅外發(fā)射管發(fā)射出經(jīng)過調(diào)制過的 38KHZ 的紅外光，當前方?jīng)]有障礙物時，接收器收不到紅外光，相反當前方有障礙物時，接受器可以收到紅外光。由于此模擬房間的地面被處理成為黑白兩種顏色，通過比較器設置灰度的門限值，可以很方便的感知地面的顏色，從而做出相應的決策。下圖為火焰?zhèn)鞲衅鲗嵨飯D。二是直接過臺階，然后開始搜索。 1234滅 火 路 線 回 家 路 線圖 滅火機器人行進路線滅火機器人設計第 6 頁 共 26 頁 軟件流程圖開 始搜 索 3 號 房 間是 否 有 火搜 索 2 號 房 間是 否 有 火搜 索 1 號 房 間是 否 有 火搜 索 4 號 房 間是 否 有 火滅 火火 已 滅3 號 房 間 回 家4 號 房 間 回 家停 止滅 火火 已 滅2 號 房 間 回 家滅 火火 已 滅3 號 房 間 回 家滅 火火 已 滅3 號 房 間 回 家是是是是否否否否否否否否是是是是圖 滅火小車軟件設計流程圖 第五章 調(diào)試記錄 調(diào)試記錄? 前方傳感器檢測最佳距離 12cm ，500R 的電位器逆時鐘旋轉可加大發(fā)射管的發(fā)射功率，檢測距離可變遠。本次的滅火機器人小車設計主要涉及到單片機開發(fā)、機器人組成和原理、電機與驅動、傳感器知識及程序算法設計等。同時還要考慮出現(xiàn)的各種不良因素，這要求制作的機器人的適應能力好,到達現(xiàn)場時需要調(diào)整的參數(shù)越少越好。通過本次設計，將我把所學的理論知識真正應用到實際當中，不僅加深了對理論知識的理解，同時還進行了拓展、發(fā)散。 gned int //sbit led3=P3^7。//sbit s4=P1^3。 o=P0^1。 //電機 2 sbit in1_1=P2^3。/* L298_2 的 Input 2 */ uchar t=0。uchar k=0。void tiaoyou()。void zuo()。void pao()。void hui1()。void zhao()。in2_2=0。in2_2=0。 delay(1)。 h=1。} } else{ if((s1==1)amp。} else if((s1==0)amp。amp。amp。in1_2=0。}void tiaohuo(){ in1_1=0。delay(1)。in2_2=0。in2_1
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