并聯機器人設計論文-預覽頁
【正文】 圖11 3RPS結構1．4 并聯機構工作空間的分析工作空間（Workplace）：設給定參考點C是動平臺執(zhí)行器的端點，工作空間是該端點在空間可以達到的所有點的集合。完全工作空間和定向工作空間都是最大工作空間的子集.另外，工作空間是并聯機構的重要特性，影響它的大小和形狀的因素主要有以下三個：① 桿長的限制，桿件長度的變化是受到其結構限制的，每一桿件的長度必須小于最大桿長，大于最小桿長。1．5 設計簡介與設計要求 本設計是在3RPS并聯機構的內部設置一種平衡機，以使得上平臺運動到任何位置時，電動推桿上的推力基本相等，給電機的控制創(chuàng)造條件。3RPS并聯機構的運動范圍為：俯仰177。升降300㎜。第二章 平衡機的概念與作用機理在傳統(tǒng)的火箭發(fā)射裝置中，由于其所承載的重量十分沉重，所以在設計其方向機和回轉機的時候需要考慮平衡承載力矩。平衡機的作用就是對起落部分提供一個力（推力或拉力），此力對鉸接點之矩稱為平衡力矩，它與俯仰部分的重力矩大小相近，方向相反， 以此來減小驅動RPS連桿的電機產生的力，同時消除撞擊現象。此外，對平衡機的要求還有結構要簡單，重量要輕，工作可靠，拆裝方便，制造容易等。推式平衡機結構簡單，布置容易，但配置位置較暴露，易受損傷，一般用在最大仰角小于60176。平衡機按彈性元件種類分，有彈簧式和氣壓式。氣壓式平衡機是利用氣體來作為彈性元件的，平衡機內充有數十個氣壓的空氣或氮氣，用液體密封，其液量須保證在任何俯仰角時液體都能蓋住緊塞具。為了防止氣體的泄漏，通常是利用液體來密封，而液體又靠緊塞裝置來密封。有一種新型的3RPS并聯機器人，它所采用的平衡裝置別具一格，安裝位置非常獨特（如圖12）。第三章 機電傳動系統(tǒng)機電傳動系統(tǒng)里，電動機與生產機械連成一體，為了使系統(tǒng)運行合理，就要使電動機的機械特性與生產機械的機械特性盡量相配合。 計算簧圈直徑彈簧圈內徑D11=D1d1=C1d1d1=（61）﹡=32mm，D12=D2d2=C2d2d2=（81）﹡=。 △X1= △X2△X2△X2 實際抵消2．,從中間位置下降150㎜。17. [9]金振林 高峰．一種新型6自由度正交并聯機器人機構的柔度分析[J]．機械設計與研究. 2001，172)：3839．18. [10]王坤茜．并聯機構造型設計研究[J]．機床與液壓. 2005，11：182184．19. [11]李秦川．對稱少自由度并聯機器人型綜合理論及新機型綜合．燕山大學機械設計與理論博士論文，2003（7）．20. [12]黃真 李秦川．少自由度并聯機器人機構的型綜合原理[J]．，33(9)：813819．21. [13] 程海英．并聯機器人機構創(chuàng)新設計方法研究．華中科技大學機械設計理論碩士論文，2007（1）．22. [14]李艷文．幾類空間并聯機器人的奇異研究．燕山大學機械設計與理論博士論文，2005（2）．
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