機(jī)器人設(shè)計(jì)與應(yīng)用專題-預(yù)覽頁
【正文】 輪自走車 自走車 組合基本車身 前進(jìn)後退 控制馬達(dá)前近一小段距離 控制馬達(dá)後退一小段距離 無窮迴圈 單光感循跡 挑戰(zhàn)問題 :如何讓機(jī)器人使用一個(gè)光感應(yīng)器， 控制兩個(gè)馬達(dá)，依循地上黑線前進(jìn) ? 單光感循跡演算法 演算法說明 step 1 光感應(yīng)偵測地面亮度 step 2 若偵測到亮 左馬達(dá)出力 step 3 若偵測到暗 右馬達(dá)出力 不斷重複上面步驟，即可循跡前進(jìn) 參考程式 光感測到亮，則走上半側(cè)路徑控制馬達(dá)左轉(zhuǎn)；反之則走下半側(cè)控制馬達(dá)右轉(zhuǎn) 右馬達(dá)停止 左馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn) 無窮迴圈 虛擬碼 while(true) { if (LightSensor_detect_white) { motorB_stop ( )。 } } ? 討論單光感循跡演算法的特性，優(yōu)缺點(diǎn)分析 ? 演算法的特性 有限性、明確性 ? 準(zhǔn)備難度較高的圖形再試試看，並且討論失敗的原因，歸納出演算法的缺點(diǎn) 進(jìn)階挑戰(zhàn)地圖 雙光感循跡 ? 控制機(jī)器人以雙光感測器循跡前進(jìn)，且行經(jīng)到底線時(shí)能自動(dòng)停止 ? 請同學(xué)思考如何利用二個(gè)光感應(yīng)器來循跡，同時(shí)還能判斷是否到達(dá)底線 範(fàn)例程式 左光感遇亮控制左馬達(dá)前進(jìn)遇暗則停止 右光感遇亮控制右馬達(dá)前進(jìn)遇暗則停止 無窮迴圈 ? 虛擬碼 while(true) { if (left_LightSensor_detect_white) motorC_run
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