滅火機(jī)器人設(shè)計(jì)報(bào)告_-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 車軟件設(shè)計(jì)流程圖 滅火機(jī)器人小車制作 第 11 頁(yè) 共 26 頁(yè) 第 五 章 調(diào)試記錄 及實(shí)驗(yàn)心得 調(diào)試記錄 ? 前方傳感器檢測(cè)最佳距離 12cm ， 500R 的電位器逆時(shí)鐘旋轉(zhuǎn)可加大發(fā)射管的發(fā)射功率，檢測(cè)距離可變遠(yuǎn)。 使用最多的是傳感器，因?yàn)閭鞲衅?是機(jī)器人的眼睛，只有傳感器正確的 識(shí)別道路， 機(jī)器人才能正確搜尋房間。穩(wěn)壓芯片的采用雖然能減小電壓的波動(dòng)，但是并不能消除 。 通過(guò)這次比賽，我不僅學(xué)到的好多知識(shí)，而且鍛煉了我分 析問(wèn)題和處理問(wèn)題的能力及組織策劃能力。 下面將主要介紹本次參加比賽的調(diào)試經(jīng)驗(yàn) ， 以備將來(lái)做進(jìn)一步的改進(jìn) . 一 、 在調(diào)試時(shí) ， 盡量在自己的比賽場(chǎng)地調(diào)試 ， 雖然在現(xiàn)場(chǎng)比賽時(shí) ， 所有的比賽場(chǎng)地采用的都是相同的材料 ， 各個(gè)部分看起來(lái)都是一樣的 ， 但是實(shí)際中卻會(huì)有很大差異 。 四、 在制作小車時(shí) ,要充分考慮到各種不利情況 .這要求制作的機(jī)器人的適應(yīng)能 力好 ,到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)需要調(diào)整的參數(shù)越少越好 . 五、 在控制機(jī)器人小車精確轉(zhuǎn)彎時(shí)一定要使用相關(guān)硬件器件進(jìn)行控制 ， 比如指南針或者采用好的算法不需要進(jìn)行精確轉(zhuǎn)彎 。 滅火機(jī)器人小車制作 第 13 頁(yè) 共 26 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 《國(guó)際賽制機(jī)器人滅火比賽規(guī)則》 .PDF [2] 李全利 、 遲榮強(qiáng) . 單片機(jī)原理及接口技術(shù) . 北京：高等教育出版社， [3] 譚浩強(qiáng) . C 程序設(shè)計(jì) (第二版 ). 北京：清華大學(xué)出版社， [4] 童詩(shī)白 、 華成英 . 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) (第三版 ). 北京：高等教育出版社， [5] 康華光 . 電子技術(shù)基礎(chǔ) 數(shù)字部分 (第四版 ). 北京： 高等教育出版社， [6] 黃智偉 . 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽電路設(shè)計(jì) . 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [7] 黃智偉 . 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [8] 文艷 、 譚鴻 . Protel 99 SE 電子電路設(shè)計(jì) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 滅火機(jī)器人小車制作 第 14 頁(yè) 共 26 頁(yè) 附錄 1: 程序清單 include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit ST0=P0^0。 sbit HS4=P1^2。 sbit INT=P2^0。 sbit IN11=P2^2。 //定義右輪電機(jī) sbit MOTER=P3^6。 data int N=0,M=0,H=0。 void turn_left()。 void back()。 void back_room1()。 /******************************************************/ void T_Init() //定時(shí)器初始 化 { TMOD=0x22。 TH1=230。 TR0=1。 b=~b。 M++。 } if(M100) M=0。 } /*****************************左轉(zhuǎn)子函數(shù) *************************/ void turn_left() { IN10=0。 //右輪正轉(zhuǎn) } /**********************右轉(zhuǎn)子函數(shù) ********************************/ void turn_right() { IN10=1。 //右輪反轉(zhuǎn) } /************************前進(jìn)子函數(shù) ******************************/ void front() { IN10=1。 //右輪正轉(zhuǎn) } } /**************************停止子函數(shù) ***************************/ void stop() { IN10=0。 //右輪停轉(zhuǎn) } /***************************右轉(zhuǎn) X 度子函數(shù) *************************/ void right(uint x) { int i,j。i0。 滅火機(jī)器人小車制作 第 17 頁(yè) 共 26 頁(yè) } /***************************左 轉(zhuǎn) X 度 函數(shù) ************************/ void left(uint x) { uchar i,j。i0。ik。} } } /***********************調(diào)整車身 函數(shù) **************************/ void Rectify() { char fl=0。 else { flag=1。 } stop()。 } } if(!fl) { while(ST1) turn_left()。 char m=0。 m=0。zuo=zuolun[5]。zuo=zuolun[44]。zuo=zuolun[5]。zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 } if(!HS4) { delay(10)。} } if(m==2) {front()。 if(!m) //車身調(diào)整 { while(!ST1) turn_left()。 else { fl=1。 } stop()。 } if(flag==0) break。HS1) { if(ST0||ST1) { zuo=zuolun[44]。 stop()。0x0c。break。break。break。break。 left(110)。 for(j=x。i) { turn_right()。 } stop()。stop()。 } } /**************************搜尋房間一 ***************************/ void room1() { zuo=zuolun[44]。 fronts()。 front()。 } /****************************搜尋房間二 **************************/ void room2() { zuo=zuolun[44]。amp。 stop()。delay(70)。you=youlun[44]。HS1) { front()。 Rectify()。 Search()。 while(HS0amp。 while(!HS5) {front()。 delay(10)。delay(50)。you=youlun[44]。 while(HS1amp。 while(!HS4) { front()。 while(!(ST1amp。delay(30)。 } } /*************************房間二返回函數(shù) ***********************/ void back_room2() { zuo=zuolun[44]。amp。 while(HS1amp。 while(!(ST1amp。delay(30)。 } } /**************************房間三返回函數(shù) **********************/ void back_room3() { zuo=zuolun[44]。 while(!HS4) { front()。 while(!(ST1amp。delay(30)。 } } /************************房間四返回函數(shù) ***************************/ void back_room4() { zuo=zuolun[44]。 while(HS1amp。 back_fronts()。HS0) { front()。 delay(5)。back_room1()。back_room3()。 stop()
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