【正文】 車軟件設計流程圖 滅火機器人小車制作 第 11 頁 共 26 頁 第 五 章 調試記錄 及實驗心得 調試記錄 ? 前方傳感器檢測最佳距離 12cm ， 500R 的電位器逆時鐘旋轉可加大發(fā)射管的發(fā)射功率，檢測距離可變遠。 使用最多的是傳感器，因為傳感器 是機器人的眼睛，只有傳感器正確的 識別道路， 機器人才能正確搜尋房間。穩(wěn)壓芯片的采用雖然能減小電壓的波動，但是并不能消除 。 通過這次比賽，我不僅學到的好多知識，而且鍛煉了我分 析問題和處理問題的能力及組織策劃能力。 下面將主要介紹本次參加比賽的調試經驗 ， 以備將來做進一步的改進 . 一 、 在調試時 ， 盡量在自己的比賽場地調試 ， 雖然在現場比賽時 ， 所有的比賽場地采用的都是相同的材料 ， 各個部分看起來都是一樣的 ， 但是實際中卻會有很大差異 。 四、 在制作小車時 ,要充分考慮到各種不利情況 .這要求制作的機器人的適應能 力好 ,到達現場時需要調整的參數越少越好 . 五、 在控制機器人小車精確轉彎時一定要使用相關硬件器件進行控制 ， 比如指南針或者采用好的算法不需要進行精確轉彎 。 滅火機器人小車制作 第 13 頁 共 26 頁 參考文獻 [1] 《國際賽制機器人滅火比賽規(guī)則》 .PDF [2] 李全利 、 遲榮強 . 單片機原理及接口技術 . 北京：高等教育出版社， [3] 譚浩強 . C 程序設計 (第二版 ). 北京：清華大學出版社， [4] 童詩白 、 華成英 . 模擬電子技術基礎 (第三版 ). 北京：高等教育出版社， [5] 康華光 . 電子技術基礎 數字部分 (第四版 ). 北京： 高等教育出版社， [6] 黃智偉 . 全國大學生電子設計競賽電路設計 . 北京：北京航空航天大學出版社， [7] 黃智偉 . 全國大學生電子設計競賽系統(tǒng)設計 . 北京：北京航空航天大學出版社， [8] 文艷 、 譚鴻 . Protel 99 SE 電子電路設計 . 北京：機械工業(yè)出版社， 滅火機器人小車制作 第 14 頁 共 26 頁 附錄 1: 程序清單 include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit ST0=P0^0。 sbit HS4=P1^2。 sbit INT=P2^0。 sbit IN11=P2^2。 //定義右輪電機 sbit MOTER=P3^6。 data int N=0,M=0,H=0。 void turn_left()。 void back()。 void back_room1()。 /******************************************************/ void T_Init() //定時器初始 化 { TMOD=0x22。 TH1=230。 TR0=1。 b=~b。 M++。 } if(M100) M=0。 } /*****************************左轉子函數 *************************/ void turn_left() { IN10=0。 //右輪正轉 } /**********************右轉子函數 ********************************/ void turn_right() { IN10=1。 //右輪反轉 } /************************前進子函數 ******************************/ void front() { IN10=1。 //右輪正轉 } } /**************************停止子函數 ***************************/ void stop() { IN10=0。 //右輪停轉 } /***************************右轉 X 度子函數 *************************/ void right(uint x) { int i,j。i0。 滅火機器人小車制作 第 17 頁 共 26 頁 } /***************************左 轉 X 度 函數 ************************/ void left(uint x) { uchar i,j。i0。ik。} } } /***********************調整車身 函數 **************************/ void Rectify() { char fl=0。 else { flag=1。 } stop()。 } } if(!fl) { while(ST1) turn_left()。 char m=0。 m=0。zuo=zuolun[5]。zuo=zuolun[44]。zuo=zuolun[5]。zuo=zuolun[44]。you=youlun[44]。 } if(!HS4) { delay(10)。} } if(m==2) {front()。 if(!m) //車身調整 { while(!ST1) turn_left()。 else { fl=1。 } stop()。 } if(flag==0) break。HS1) { if(ST0||ST1) { zuo=zuolun[44]。 stop()。0x0c。break。break。break。break。 left(110)。 for(j=x。i) { turn_right()。 } stop()。stop()。 } } /**************************搜尋房間一 ***************************/ void room1() { zuo=zuolun[44]。 fronts()。 front()。 } /****************************搜尋房間二 **************************/ void room2() { zuo=zuolun[44]。amp。 stop()。delay(70)。you=youlun[44]。HS1) { front()。 Rectify()。 Search()。 while(HS0amp。 while(!HS5) {front()。 delay(10)。delay(50)。you=youlun[44]。 while(HS1amp。 while(!HS4) { front()。 while(!(ST1amp。delay(30)。 } } /*************************房間二返回函數 ***********************/ void back_room2() { zuo=zuolun[44]。amp。 while(HS1amp。 while(!(ST1amp。delay(30)。 } } /**************************房間三返回函數 **********************/ void back_room3() { zuo=zuolun[44]。 while(!HS4) { front()。 while(!(ST1amp。delay(30)。 } } /************************房間四返回函數 ***************************/ void back_room4() { zuo=zuolun[44]。 while(HS1amp。 back_fronts()。HS0) { front()。 delay(5)。back_room1()。back_room3()。 stop()