【正文】 事件的響應，主要的實現代碼如下 : mainWindow::mainWindow(QWidget *parent):QDialog(parent) { /*學習模式 */ goButton=new QPushButton(Go)。 表 51 機器學習界面元素 按鈕名 類型 功能 learnmode QPushButton 切換到 學習模式 并發(fā)送 工作象限 studymode QPushButton 切換到 學習 模式 scanf QPushButton 搜索熱點 connect QPushButton 連接選擇的無線熱點 go QPushButton 前進 back QPushButton 后退 right QPushButton 右轉 left QPushButton 左轉 down QPushButton 控制充電起落架 的下降 up QPushButton 控制充電起落架的上升 全 國 大 學 生 嵌 入 式 物 聯(lián) 網 設 計 大 賽 Ｗ Ｉ Ｆ Ｉ Ｍ ｏ ｖ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｉ ｍ ａ ｇ ｅＷ ｉ ａ ｔ網 線 熱 點 信 息 以 及 獲 得 I p 顯 示 的 信 息Ｕ ｐＳ ｔ ｏ ｐＲ ｉ ｇ ｈ ｔＬ ｅ ｆ ｔＤ ｏ ｗ ｎＲ ａ ｉ ｓＳ ｃ ａ ｎ ｆ Ｃ ｏ ｎ ｎ ｅ ｃ ｔＣ ｌ ｅ ａ ｒＬ ｅ ａ ｒ ｎ ｍ ｏｄ ｅＳ ｔ ｕ ｄ ｙ ｍ ｏｄ ｅ 圖 51 機器學習界面 “位置定位” 界面主要是 用于 顯示機器人的 運動位置 ， 該界面只有在工作模式下才有效。 測試 距離 =(高電平時間 *聲速 (340M/S))/2。 鑒于機器人 工作環(huán)境的突發(fā)性和不可預測性，有一些突發(fā)的情況， 需要機器人 進行自主躲避障礙物。此外，光電開關的結構元件中還有發(fā)射板和光導纖維。光束不間斷地發(fā)射，或者改變脈沖寬度。原本設計為左右輪各裝一個遮擋薄片，后 來 因精度問題 ， 改為左右輪 各安放 五個（每 72 度安裝一個遮擋薄片以提高精度）。其工作原理是通過磁傳感器中兩個相互垂直軸同時感應地球磁場的磁分量，從而得出方位角度，此羅盤以 RS232 協(xié)議，及 IIC 協(xié) 全 國 大 學 生 嵌 入 式 物 聯(lián) 網 設 計 大 賽 議與其他設備通信。確定 機器人 的位置，即 x,y 坐標 主要依賴于以下信息： 來源于光電轉感器的輪子的轉速。 有一個專門設計的觸碰傳感器，使得有這方面的需求機器人設計更加簡便。 m a i n W i n d o w 下 位 機u d p s o c k e t w r i t e D a t a g r a m分 包 發(fā) 送 圖 像u d p R e c e i v e r ( )i m a g e S h o w實 例 化 i m a g e S h o w 對 象 c l s I m a g ec l s I m a g e = n e w i m a g e S h o w ( i m a g e L a b e l , t h i s ) 。r e t u r n雙 擊 ： G O 按 鈕c gr e t u r nr e t u r nc b雙 擊 ： B A C K 按 鈕o r d e r S o c k e t r e a d D a t a g r a m ( ) 。 m a i n W i n d o w單 擊 s t u d y M o d ew i f i s e t6 4 1 0 I m a g e S e n ds e r i a lo r d e r S o c k e t w r i t e D a t a g r a m ( . . . . , 9 8 8 8 ) 。 下層的 6410 將攝像頭拍攝的圖 像 ，采用科學的 分包 機制，分包 發(fā)送 圖像信息給 監(jiān)控 平 臺，當監(jiān)控 平 臺收到 數據 包后 ， 對數據包進行組 包 ，并顯示相應的圖像。 通信模塊 處理的 主要 信息 包括圖像 信息、命令信息和位置信息 。上圖綜合了三種運行模式下的輸入輸出數據流，并沒有嚴 全 國 大 學 生 嵌 入 式 物 聯(lián) 網 設 計 大 賽 格區(qū)分各種運行模式及其對應的輸入輸出。機器人被安排在陌生的小區(qū)環(huán)境中執(zhí)行巡邏任務，如果無法學習環(huán)境信息那么將會使機器人的使用意義大打折扣。驅動控制單元主要依據綜合運算單元送來的決策數據完成對機器人行走電機，攝像頭旋轉舵機，充電起落架等動力單元的控制和調節(jié)，在本設計中稱為 C51。 8 自動檢測電量，當自身電量不足時，向保安室發(fā)出通知，并自主返回充電塢充電。 4 通過光電傳感器實時測量自己的運行速度和計算運行里程。 全 國 大 學 生 嵌 入 式 物 聯(lián) 網 設 計 大 賽 圖 33 “安防小區(qū)監(jiān)控機器人”模塊關系圖 視頻監(jiān)控 網絡傳輸 視頻采集 攝像頭 上位機 下位機 硬件層 串口通信 V4l2 C51 運動位置監(jiān)控 機器學習 /機器工作 視頻傳輸 步進電機 灰度傳感器 光電傳感器 電子羅盤 S51 坐標定位 路徑決策 全 國 大 學 生 嵌 入 式 物 聯(lián) 網 設 計 大 賽 軟件體系結構 功能模塊 安防機器人在真正投入工作前需要人工協(xié)助對指定的生活小區(qū)道路環(huán)境進行學習，學習過程中機器人按照人工指示 自動把小區(qū)路徑信息，方位信息，自身坐標系統(tǒng)信息以及需要重點巡邏的關鍵部位信息記憶下來，這些信息將作為機器人脫離人工指揮，獨立完成工作（巡邏）時的重要參考信息，學習過程事實上是機器人熟悉自己的工作環(huán)境的過程。 其中 C51 指揮控制步進電機轉動 ， S51 對傳感器采集的信息進行融合，為綜合運算單元傳遞重要的信息。 硬件的選擇以滿足以下功能需要 為依據： 機器人 與控制臺進行無線 wifi 通信，需要無線 wifi 模塊的支持， UPCUP210 型開發(fā)平臺 ，運動 USBWIFI。這種優(yōu)化的結構能夠在高端的通信服務中維持很高的內存寬帶。 硬件體系結構 控制臺 北京博創(chuàng)興業(yè)科技有限公司開發(fā)的 UPCUP210 型開發(fā)平臺 ， CPU 采用CortexTMA8 CORE， UPCUP210 采用基于 Samsung 公司最新的 S5PV210 嵌式微處理器。本產品的創(chuàng)新點在于將學習功能賦予機器人，使其具有智能性。 方案一： 硬件設計與實現： “ 小區(qū)安防監(jiān)控機器人 ”行走機構： 履帶式行走機構； 控制設備 ： UPMagic6410； 攝像頭： CMOS 攝像頭； 傳感器： 紅外測試、電子羅盤，灰度傳感器、 光電傳感器 控制臺： PC 機 軟件設計與實現 開發(fā)語言： VC++； 圖像處理技術： 圖像 二值化、軌跡映射 方案 二 ： 硬件設計與實現： “電力電纜故障監(jiān)測機器人”行走機構：輪式行走機構； 操控器： UPMagic6410+2Ceil51； 攝像頭： USB 攝像頭； 傳感器： 超聲傳感器、電子羅盤，灰度傳感器、 光電傳感器 控制臺： CortexTMA8 軟件設計與實現 開發(fā)語言： ； 圖像處理技術：圖像 二值化 、軌跡映射 經過充分的論證，我們選擇了技術方案二， 小區(qū)安防機器人的信息主要包括兩類，一是圖像信息，二是位置信息和運動指令。 20xx 年，參加“蘇大杯”第四屆江蘇省大學生機器人大賽家用吸塵比賽，在這次競賽中，我們利用傳感器信息的融合技術，對機器人進行路徑規(guī)劃，從中，我們積累了傳感器系統(tǒng)設計的經驗。在工作模式下，機器人可以自主進行避障和定位，獨立完成對小區(qū)的安防巡邏工作 。 本文開發(fā)設計的小區(qū)安防監(jiān)控機器人具有很強的社會應用價值，主要應用領域為現在智能安居小區(qū)、廠礦企業(yè)、企事業(yè)單位的安防巡邏領域。 責任到人，模塊分工明確。 機器人當發(fā)現自身的電位不足時，自主返回保安室，進行自主充電?？梢圆捎美锍逃嬤M行定位，也可以借助于 GPS 進行定位。 小區(qū)安防 機器人涉及的重要的關鍵技術如下所列： 視覺檢查：視覺檢查是應用最為廣泛的監(jiān)控方法，采用高分別率 CCD 攝像機攝取目標圖像，實時傳輸 給監(jiān)控人員，可以根據 圖像確定是否存在異常或利用計算機圖像處理和人工復查相結合的方法判斷是 否存在異常的情況。 關鍵詞： 機器人行走機構 ,傳感器系統(tǒng) ,控制系統(tǒng) ,步進電機 ,機器學習 全 國 大 學 生 嵌 入 式 物 聯(lián) 網 設 計 大 賽 Abstract At present, the security patrol is responsible for the property security of living area, Artificial patrol work often causes management difficulty, long time work of patrol in the living area often cause security staff tired, A number of security issues are omitted. In order to plete the patrol of living area in time and effective, reducing the word of the security staff, using residential security patrol robot to pleted residential surveillance work,instead of security personnel. Residential security robot includes three main systems,such as sensor system, control and decision system. The walking mechanism is an important part of robot, controled by control system to plete the task of the robot,the sensor system collects the information of all kinds of sensors,such as electronic pass, gray on the information of the sensor system,the control part can make reasonable decision on the motion state. Such as avoiding obstacle in the moving state, walking along the black line, monitoring the image of the living area. We designed and realized the walking mechanism and sensor system and control system ,the contol system is the main part of the robot basing on the scientific analysing on the work environment and the function of the robot, Development platform of the robot is posed of cotexA8 of Bo Chong position, controling the motion of robot motion control and displaying video captured by camera, using 2 Ceil51 to con