最新掃地機(jī)器人設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 否則進(jìn)行報(bào)警。當(dāng)灰塵盒裝入指定位置時(shí)，盒與壓力傳感器接觸，壓力傳感器受到壓力，發(fā)送信號(hào)給控制器，說明盒已安裝；反之灰塵盒未裝入指定位置時(shí)，壓力傳感器無信號(hào)輸出，控制器無法收到信號(hào)，發(fā)出警告。電容傳感器安裝示意圖如圖14所示。圖13 壓力傳感器安裝示意圖壓力傳感器利用了電阻應(yīng)變片元件，電阻應(yīng)變片是一種將被測(cè)件上的應(yīng)變變化轉(zhuǎn)換成為一種電信號(hào)的敏感器件。掃地機(jī)器人行進(jìn)到充電基座附近時(shí)，利用充電基座發(fā)出的紅外信號(hào)精確地與充電基座進(jìn)行對(duì)接，完成自動(dòng)對(duì)接充電。掃地機(jī)器人利用紅外信號(hào)來確定充電基座位置，并自行運(yùn)動(dòng)到充電基座，完成自動(dòng)充電。為了監(jiān)測(cè)室內(nèi)溫度、濕度和空氣質(zhì)量等，在掃地機(jī)器人內(nèi)安置溫度、濕度和監(jiān)測(cè)空氣質(zhì)量的傳感器。當(dāng)掃地機(jī)器人運(yùn)行離開床底或柜子底時(shí)，光敏傳感器接收到的光強(qiáng)發(fā)生變化，向控制圖11 光敏傳感器分布器發(fā)送信號(hào)，控制器發(fā)出控制信號(hào)，使掃地機(jī)器人轉(zhuǎn)向，重新回到暗處，繼續(xù)進(jìn)行清掃。一般來說，床底、柜子底等地方相對(duì)較臟，因此這些地方需要重點(diǎn)清掃，以保證清潔度?；覊m傳感器安裝位置如圖10所示。庫侖計(jì)是在電池的正極和負(fù)極串連一個(gè)電流檢查電阻，當(dāng)有電流流經(jīng)電阻時(shí)就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)監(jiān)控取樣電壓，通過檢測(cè)這個(gè)監(jiān)控取樣電壓計(jì)算流過電池的電流，就可以精確跟蹤電池電量變化。移動(dòng)電源需同時(shí)為移動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力，為控制電路提供穩(wěn)定的電壓，為吸塵操作模塊及傳感觀測(cè)模塊提供能源等。當(dāng)細(xì)線纏繞清掃刷時(shí)，致使清掃刷停止旋轉(zhuǎn)，從而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)傳感器測(cè)得電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速為零，控制器接收此信號(hào)后向掃地機(jī)器人發(fā)送控制信號(hào)，切斷電動(dòng)機(jī)電流，同時(shí)發(fā)出求救信號(hào)。當(dāng)掃地機(jī)器人行進(jìn)至臺(tái)階邊緣時(shí)，防跌落傳感器利用超聲波測(cè)得掃地機(jī)器人與地面之間的距離超過限定值，向控制器發(fā)送信號(hào)，控制器控制掃地機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)向，改變掃地機(jī)器人行進(jìn)方向，從而實(shí)現(xiàn)防止跌落的目的。選用超聲波測(cè)距傳感器，實(shí)現(xiàn)非接觸式測(cè)量，避免與家具等物品發(fā)生碰撞，從而避免損壞相應(yīng)物品。利用這一特性，就可以根據(jù)測(cè)量發(fā)射波與反射波之間的時(shí)間間隔，從而達(dá)到測(cè)量距離的作用。因此在掃地機(jī)器人內(nèi)部安裝三個(gè)超聲波測(cè)距傳感器，用來檢測(cè)掃地機(jī)器人行進(jìn)路線上是否有障礙物。然后根據(jù)超聲波測(cè)距傳感器收到的信息沿著障礙物邊緣行進(jìn)相當(dāng)于X軸方向一個(gè)車身的距離，再原地旋轉(zhuǎn)到Y(jié)軸負(fù)方向，沿Y軸負(fù)方向繼續(xù)清掃，這樣一直往返清掃，當(dāng)掃地機(jī)器人在沿
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