最新掃地機(jī)器人設(shè)計(jì)-閱讀頁(yè)
2025-07-15 03:11本頁(yè)面
【正文】 人需要根據(jù)某處灰塵量多少自動(dòng)安排清掃時(shí)間，為實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能，在掃地機(jī)器人吸塵口上方安裝灰塵傳感器。圖10 灰塵傳感器安裝示意圖灰塵傳感器利用可變間距電容傳感器實(shí)現(xiàn)。掃地機(jī)器人控制器根據(jù)灰塵傳感器信號(hào)的強(qiáng)度進(jìn)行判斷，發(fā)出相應(yīng)控制信號(hào)，使掃地機(jī)器人根據(jù)某處灰塵多少自行決定清掃時(shí)間長(zhǎng)短。為實(shí)現(xiàn)此功能，在掃地機(jī)器人正面安裝8個(gè)光敏傳感器。掃地機(jī)器人在床底或柜子底開始工作后，光敏傳感器接收的光強(qiáng)較弱。掃地機(jī)器人在床底或柜子底清掃路徑的規(guī)劃可以參考智能導(dǎo)航系統(tǒng)中路徑規(guī)劃的方法。氣流濾塵器是一個(gè)全封閉系統(tǒng)，既無外部氣體吸入，也無機(jī)內(nèi)氣體排出，其原理是利用附壁效應(yīng)去形成低壓渦流氣體，最后將沉渣截留于吸塵器內(nèi)的渦流腔內(nèi)。當(dāng)傳感器接收到這些環(huán)境信息時(shí)，經(jīng)過放大、濾波、轉(zhuǎn)換變成數(shù)字信號(hào)，掃地機(jī)器人控制器對(duì)這些信息進(jìn)行處理。其他基礎(chǔ)功能：自動(dòng)返回并充電對(duì)掃地機(jī)是非常重要的，因?yàn)閽叩貦C(jī)器人自帶的充電電池電量有限，不一定能保證完成清掃工作，這就需要掃地機(jī)器人能自動(dòng)對(duì)接充電。當(dāng)掃地機(jī)器人檢測(cè)到電池電量小于規(guī)定值時(shí)，掃地機(jī)器人上的紅外發(fā)射裝置在控制器的控制下發(fā)射一個(gè)傳播距離較遠(yuǎn)并且覆蓋角度較窄的紅外信號(hào)，用于搜尋充電基座的位置，同時(shí)掃地機(jī)器人向充電基座發(fā)送信號(hào)；充電基座接收到掃地機(jī)器人發(fā)射的信號(hào)后，基座上的紅外發(fā)射裝置發(fā)射一個(gè)傳播距離近且覆蓋角度窄的紅外信號(hào)，用于在機(jī)器人到達(dá)充電站附近與充電站進(jìn)行對(duì)接時(shí)使用。在掃地機(jī)器人旋轉(zhuǎn)過程中，當(dāng)充電基座接收到掃地機(jī)器人發(fā)射的紅外信號(hào)時(shí)，充電基座向掃地機(jī)器人發(fā)送信號(hào)，掃地機(jī)器人接收到信號(hào)后停止旋轉(zhuǎn)，并按照此方向行進(jìn)。掃地機(jī)器人自動(dòng)尋找充電基座位置原理示意圖如圖12所示。為實(shí)現(xiàn)該功能，在掃地機(jī)器人灰塵盒卡槽內(nèi)安裝壓力傳感器， 通過壓力傳感器來檢查灰塵盒是否安裝到位，壓力傳感器安裝示意圖如圖13所示。當(dāng)基體受力發(fā)生應(yīng)力變化時(shí)，電阻應(yīng)變片也一起產(chǎn)生形變，使應(yīng)變片的阻值發(fā)生改變，從而使加在電阻上的電壓發(fā)生變化。為了監(jiān)視掃地機(jī)器人灰塵盒中灰塵是否裝滿，在灰塵盒兩側(cè)安裝變介質(zhì)型電容傳感器。圖14 電容傳感器安裝示意圖當(dāng)灰塵盒中灰塵高度到達(dá)電容傳感器高度時(shí)，電容傳感器中的介質(zhì)發(fā)生改變，由于灰塵的介電常數(shù)與空氣的介電常數(shù)不同，從而引起傳感器電容變化，傳感器將信號(hào)傳給控制器，控制器控制掃地機(jī)器人發(fā)出報(bào)警信號(hào)，知道灰塵盒被清
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