【正文】 平場合的單片機(jī)系統(tǒng)的理想芯片。在具體電路中，由于單片機(jī)使用 5V 弱電，而電機(jī)的驅(qū)動電壓為 12V或者更高，考慮到單片機(jī)會受到驅(qū)動部分的干擾，因此采用了光電耦合器TLP521， 把控制部分和驅(qū)動部分隔離開來。驅(qū)動器保護(hù)電路由 8 個高速大電流肖恩特二極管 1N5822（圖中 D1~D8）組成，用來消除電機(jī)在起停、制動及換向時產(chǎn)生的反電勢。 按照圖 410 所示電路，系統(tǒng)工作時，單片機(jī) P1 口輸出的控制信號經(jīng)過驅(qū)動器芯片 74HC245 和光電耦合器之后輸入電機(jī)驅(qū)動芯片 L298N，控制電機(jī)動作。 液晶顯示電路 液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點，在袖珍式儀表和低功耗應(yīng)用系統(tǒng)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。 DM162 液晶顯示模塊的字符顯示，可分為好幾種顯示模式，這主要取決于對具體的應(yīng)用。那么這個主要是在程序設(shè)計的過程中，進(jìn)行初始化所決定的。然后進(jìn)行每個字符的寫入顯示。 液晶顯示模塊電路如圖 411 所示。 單片機(jī)部分：采用 AT89C51 芯片實現(xiàn)對 DM162 的控制顯示 。 電源部分 ： +5V 電壓供電，維持系統(tǒng)的正常工作 ， 同時加載 10K 電位器以適應(yīng)不用亮度的顯示字符即對比度的調(diào)整。清掃機(jī)電能消耗主要表現(xiàn)在以下兩個方面：一是驅(qū)動和控制電路的消耗，二是清掃系統(tǒng)工作時的消耗。在選擇合適的直流電源時需要重點考慮以下兩個方面的因素： 質(zhì)量和體積：清掃機(jī)系統(tǒng)機(jī)載電源的質(zhì)量應(yīng)盡可能輕，體積應(yīng)盡可能小，以節(jié)約電能消耗并便于安裝。 經(jīng)過分析對比，選用額定電壓為 ，容量為 2200mAh 的鎳鎘電池組。選定機(jī)載直流電源后，還需要選擇合適的電源穩(wěn)壓芯片，以將系統(tǒng)電源電壓穩(wěn)定在耗能部件所需的電壓范圍。 機(jī)載電源模塊為整個機(jī)器人系統(tǒng)提供必需的電力，圖 412 為該模塊選用的電源和電壓專換芯片。為了滿足系統(tǒng)電路的電氣隔離要求，主控制器和其它功能部分需要與電機(jī)驅(qū)動模塊不共地的 5V電壓，即圖中的 VCC 所示。 圖 412 機(jī)載電源模塊供電電路 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 22 系統(tǒng)電源采用 可充電鎳鎘電池組，可充電次數(shù)約 800 次，充滿電后的輸出電壓可達(dá) 15V 左右。由于其性能穩(wěn)定，使用可靠，因此成本稍高。 清掃避障系統(tǒng) 本自動掃地機(jī)的清掃避障系統(tǒng)利用的是 在房間內(nèi)按照坐標(biāo)的形式 ， 橫向和縱向結(jié)合的清掃路徑。開始的時候機(jī)器人選擇房間的一 個角落 （ 2座墻壁的交接點 ， 便于機(jī)器人定位 ） 作為初始點 ， 坐標(biāo)為 （ 0， 0） ， 即機(jī)器人上的p點坐標(biāo)為 （ 0， 0）（ 本文中的坐標(biāo)都是指 p點坐標(biāo) ） ， 沿一側(cè)墻的方向建立 X軸 ，第一次清掃沿 X 軸的方 向 ， 完成后 ， 返回原點 ， 沿 Y軸方向進(jìn)行第二次清掃。而且由于 2個方向的互補性 ， 并不需要為了遍歷的完整性而采用更為煩雜的 路徑 ， 通過 2次數(shù)據(jù)融合就可以得到較為精確的環(huán)境信息機(jī)器人的路徑為迂回前進(jìn)的路徑段 ， 每個路徑段的間隔為機(jī)器人清潔機(jī)構(gòu)的清掃直徑 ， 碰到障礙物后 ， 機(jī)器人的轉(zhuǎn)向 90176。這個動作由控制系統(tǒng)做好保存 ， 直接調(diào)用 ， 記為 micro1。 圖 沿 X 軸方向的遍歷圖 圖 沿 Y 軸方向的遍歷圖 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 23 前可行的方法就是 — 通過建立被控制對象的模糊模型來實現(xiàn)模糊控制器。一條“如果 — 那么”表達(dá)式就是一條控制規(guī)則，因此被控制對象的模型是由多條控制規(guī)則組成的，這樣通過該模型就可以從輸入推理得出輸出。 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 24 結(jié)論 本文是對自動掃地機(jī)的設(shè)計，在查看大量相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，針對自動掃地機(jī)的行走機(jī)構(gòu)，紅外控制機(jī)構(gòu)，各傳感器機(jī)構(gòu)以及主控制系統(tǒng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了一系列的研究設(shè)計。并且通過本設(shè)計，讓我對次單片機(jī)及其他所用到的芯片等有 了深刻的認(rèn)識，更好的設(shè)計出了一款有我思想的自動掃地機(jī)。 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 25 參考文獻(xiàn) [1]張西良 ,丁飛等 .能力風(fēng)暴機(jī)器人 ASUⅡ目標(biāo)搜索研究 [J].機(jī)器人技術(shù) , [2]叢爽 ,錢輝環(huán) .廣茂達(dá)機(jī)器人幾個實際應(yīng)用問題的解決方案 [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 , [3]郭洪紅 .工業(yè)機(jī)器人運 用技術(shù) .北京 :科學(xué)出版社 ,2021 [4]章小兵 ,宋愛國 .地面移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用用 ,2021,2 。475480. 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Robotics amp。在畢業(yè)之前仍能取得的每一點成績、學(xué)業(yè)上的每一點長進(jìn)都與 老師的關(guān)懷分不開，老師淵博的知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)作風(fēng)和高尚的人格使本人終生受益，不僅給予我了很多學(xué)習(xí)上指導(dǎo)和生活上的關(guān)懷，還使我獲得了豐富的專業(yè)知識和處理問題的能力，在此特向胡老師致深深的感謝！ 同時感謝本次設(shè)計中各位同學(xué)朋友的無私幫助。 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 28 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 29 4 7 04 7 03412U 1 1 AT L P 5 2 187651 K1 KR 7R 8U 1 1 BT L P 5 2 1R 1R 24 7 04 7 03412U 1 2 AT L P 5 2 187651 K1 KR 9R 1 0U 1 2 BT L P 5 2 1R 3R 44 7 04 7 03412U 1 1 3 AT L P 5 2 187651 K1 KR 1 1R 1 2U 1 3 BT L P 5 2 1D I R 1D I R 2P W M AD I R 3D I R 4P W M BS _ 5 V1 61 51 81 71 41 31 21 1B 1B 0B 2B 3B 4 B 5B 6B 7A 0A 1A 2A 3A 4A 5A 6A 7D I REP 1 1P 1 2P 1 3P 1 4P 1 5P 1 6P 1 7P 1 8234567891 00A T 8 9 C 5 1VCCCurrentACurrentBVCCGNDVPPV C C 1 2 VD 1 D 2 D 3 D 4D 5 D 6 D 7 D 8M 1M 2M O T O RM O T O RC 10 . 1 u FS _ 5 VL 2 9 8 ND I R 1D I R 2D I R 3D I R 4P W M AP W M BO U T P U T 1O U T P U T 2O U T P U T 3O U T P U T 4I N O U T 1I N P U T 2I N P U T 3I N P U T 4E N A B L E 1E N A B L E 2U 298 451 071 261 1115231 31 4圖 4 10 驅(qū)動系統(tǒng)電路 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計 30 g an employment tribunal claim Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。re clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there Watch mCayman Islandsbased Webb, the head of Fifa39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39