【正文】 t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。475480. [6]高學(xué)山 ,徐殿國(guó) ,王炎等 .全方位地面移動(dòng)清掃機(jī)器人 [J].機(jī)電工程學(xué)報(bào) ,2021,44(3)。開(kāi)始的時(shí)候機(jī)器人選擇房間的一 個(gè)角落 （ 2座墻壁的交接點(diǎn) ， 便于機(jī)器人定位 ） 作為初始點(diǎn) ， 坐標(biāo)為 （ 0， 0） ， 即機(jī)器人上的p點(diǎn)坐標(biāo)為 （ 0， 0）（ 本文中的坐標(biāo)都是指 p點(diǎn)坐標(biāo) ） ， 沿一側(cè)墻的方向建立 X軸 ，第一次清掃沿 X 軸的方 向 ， 完成后 ， 返回原點(diǎn) ， 沿 Y軸方向進(jìn)行第二次清掃。在選擇合適的直流電源時(shí)需要重點(diǎn)考慮以下兩個(gè)方面的因素： 質(zhì)量和體積：清掃機(jī)系統(tǒng)機(jī)載電源的質(zhì)量應(yīng)盡可能輕，體積應(yīng)盡可能小，以節(jié)約電能消耗并便于安裝。 液晶顯示電路 液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點(diǎn)，在袖珍式儀表和低功耗應(yīng)用系統(tǒng)中得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。圖中單片機(jī)以 AT89C51 為例，IMP813L 的第 1 腳與第 8 腳相連。 TFMS5380 適用于數(shù)據(jù)傳送、電視機(jī)、錄像機(jī)、組合音響及衛(wèi)星接收器等 。與非門的另一輸入端接 38KHZ 的載波信號(hào)。OUT1 端輸出的低電平能夠直接被控制器識(shí)別。通過(guò)對(duì)電路的優(yōu)化組合 ， 可以最大限度地利用 AT89C51 單片機(jī)的全部資源。然后檢測(cè) GPIO 有沒(méi)有啟動(dòng)信號(hào) ， 檢測(cè)到啟動(dòng)信號(hào)后 ， 從另一個(gè) GPIO 發(fā)出控制信號(hào)給直流電機(jī)加電。 （ 2） 啟動(dòng)各電路模塊，啟動(dòng)液晶顯示系統(tǒng) ， 以便顯示清掃機(jī)行進(jìn)速度及運(yùn)行時(shí)間。同時(shí) ， 為使機(jī)器人高效、可靠地完成作業(yè) ， 在其內(nèi)部嵌入路徑覆蓋算法 ， 使它脫離隨機(jī)清掃的模式 ， 能夠記憶已走過(guò)的路徑和遇到的障礙物位置 ， 不遺漏地進(jìn)行全區(qū)域清掃和不重復(fù)遇到同一個(gè)障礙物 ， 實(shí)現(xiàn)高覆蓋率、低重復(fù)率的清掃過(guò)程。注意加密方式 1 時(shí)， EA 將內(nèi)部鎖定為 RESET；當(dāng) EA 端保持高電平時(shí)，此間內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。 3 93 83 73 63 53 43 33 22 12 22 32 42 52 62 72 84 04 11 01 13 02 9123456781 31 21 51 43 11 91 891 71 6P 0 0P 0 1P 0 2P 0 3P 0 4P 0 5P 0 6P 0 7P 2 0P 2 1P 2 2P 2 3P 2 4P 2 5P 2 6P 2 7V S SV C CR X DT X DA L E / PP S E NP 1 0P 1 1P 1 2P 1 3P 1 4P 1 5P 1 6P 1 7I N T 1I N T 0T 1T 0E A / V PX 1X 2R E S E TR DW RAT89C51 圖 21 AT89C51 芯片 引腳圖 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 5 P3 口： P3 口管腳是 8 個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向 I/O 口，可接收輸出 4 個(gè) TTL門電流。 AT89C51 單片機(jī)為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。在清掃結(jié)束后，可以自行回到充電座，但是清掃是隨機(jī)的，不能完全地不多次重復(fù)的掃完整個(gè)房間。 清潔機(jī)器人 的研究和發(fā)展對(duì)我們的經(jīng)濟(jì)發(fā)展有很多的影響。 1999 年初，浙江大學(xué)機(jī)械電子研究所開(kāi)始進(jìn)行智能吸塵機(jī)器人的研究，兩年后設(shè)計(jì)成功國(guó)內(nèi)第一個(gè)具有初步只能的自主吸塵機(jī)器人，與蘇州 TEK 公司合作 研發(fā)， 2021 年系統(tǒng)在自主能力和工作效率上都有了顯著提高。單片機(jī)的可擦除只讀存儲(chǔ)器可以反復(fù)擦除 1000 次。在 FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)， P1 口作為低八位地址接收。在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器 周期兩次 PSEN 有效。復(fù)位后， PC 指向 0000H 單元，使單片機(jī)從起始地址 0000H 單元開(kāi)始重新執(zhí)行程序。 總體軟件流程 開(kāi)始 圖 32 總流程圖 初始化并開(kāi)中斷 啟動(dòng)各電路模塊 收到前進(jìn)命令？ 啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 遇到障礙？ 前進(jìn) 啟動(dòng)清掃和避障系統(tǒng) 結(jié)束 Y N Y N 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 9 總流程圖如圖 32 所示，是整個(gè)清掃機(jī)運(yùn)行過(guò)程的流程圖。串口中斷用于接收按鍵代碼并設(shè)置相關(guān)標(biāo)志位。 用光電編碼器檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。鑒于清潔機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、便于裝卸的要求，本文選擇RV1631C25 型微動(dòng)開(kāi)關(guān)作為接觸傳感器，該型號(hào)開(kāi)關(guān)結(jié)構(gòu)小巧，使用簡(jiǎn)單可靠，信號(hào)無(wú)需調(diào)理。經(jīng)脈沖分頻器 74LS92，六分頻成為 的脈沖信號(hào)。 （ 7） 可選頻率由30KHZ 至 56KHZ。 （ 4） 門限值檢測(cè)器，第 4 腳為輸入，第 5 腳為輸出。保護(hù)二極管最好采用高速大電流的開(kāi)關(guān)管，否則反向恢復(fù)時(shí)間太長(zhǎng)， L298N 內(nèi)部 H 橋的上下兩個(gè)三極管會(huì)因?yàn)殚_(kāi)閉時(shí)序交叉，導(dǎo)致同時(shí)打開(kāi)而短路，長(zhǎng)期使用狀態(tài)下會(huì)造成 L298N 發(fā)熱或燒毀。 A T 8 9 C 5 1D M 1 6 2 液 晶 模 塊P 3 . 7P 3 . 5P 3 . 6P 2 . 0P 2 . 1P 2 . 2P 2 . 3P 2 . 4P 2 . 5P 2 . 6P 2 . 7R SR WEV D DD 0V 0V S S1 0 K電 位 器V D D+ 5 VV S SD 7D 6D 5D 4D 3D 2D 1 圖 411 液晶顯示 系統(tǒng) 電路 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 21 電源 模塊 電源模塊是清掃機(jī)系統(tǒng)的生命源，一般情況下，都是采用無(wú)線纜的機(jī)載可充電電池作為直流電源，如鉛酸電池、鎳氫電池、鋰錳電池、鎳鎘電池 、鋰離子電池和聚合物電池等。采用 L7805 芯片為電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制模塊提供單獨(dú)的 5V 電壓，由于輸入電壓較高，發(fā)熱較大，因此需要加裝散熱片。 本文分析了自動(dòng)掃地機(jī)的移動(dòng)方式，針對(duì)掃地機(jī)的盡量不重復(fù)掃和盡量遍歷整個(gè)房間以及掃地的干凈程度的特點(diǎn)，提出了掃地機(jī)橫向和縱向結(jié)合的清掃路徑，以及碰到障礙物按照碰撞奇偶次數(shù)的不同進(jìn)行方向不同的轉(zhuǎn)向理念，從而實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)的各種功能。 最后，要感謝我的家人，在他們默默的關(guān)心和支持下，才使我得以順利的完成學(xué)業(yè)。s antiracism taskforce, is in London for the Football Association39。 Mukherjee, R.。并且側(cè)移 20cm， 在轉(zhuǎn)向 90176。該電池組可反復(fù)充電 800 次以上，質(zhì)量輕，體積小，輸出電流為 2A 時(shí)可連續(xù)工作 1 個(gè)小時(shí)以上。如靜態(tài)的顯示，還是動(dòng)態(tài)的左移或者右移顯示。于是 后在 IMP813L的第 8 引腳輸出低電平，該低電平加到第 1 腳，使 IMP813L 產(chǎn)生復(fù)位輸出，使單片機(jī)有效復(fù)位，擺脫死循環(huán)的困境。 TFMS5380 的應(yīng)用電路非常簡(jiǎn)單。發(fā)射電 路的調(diào)制采用的是時(shí)分制幅度鍵控調(diào)制方式。根據(jù)轉(zhuǎn)化的物理量的不同，可以構(gòu)成各種各樣的不同功能的繼電器，以用于各種控制電路中進(jìn)行信號(hào)傳遞、放大、轉(zhuǎn)換、連鎖等，從而控制主電路和輔助電路中的器件或設(shè)備按預(yù)定的動(dòng)作程序進(jìn)行工作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制和保護(hù)的目的。 傳感器系統(tǒng)電路 超聲波傳感器檢測(cè)電路 超聲波發(fā)射脈沖是由 口輸出的，由于 P3 口的輸出電流最大不過(guò) 20mA，無(wú)法直接驅(qū)動(dòng)超聲波發(fā)射器發(fā)出超聲波束，因此需要加入放大電路以增強(qiáng)驅(qū)動(dòng)能力。軟件流程如圖 35 所示。本過(guò)程主要是通過(guò)單設(shè) 置 串 口 方 式 1 ， T 1方 式 1 ， T 0 方 式 2外 部 中 斷 0 和 T 0 開(kāi) 中 斷 ，T 0 設(shè) 置 為 中 斷 優(yōu) 先 級(jí)設(shè) 置 顯 示 、 定 時(shí) 、啟 動(dòng) 停 止 標(biāo) 志 位定 時(shí) 顯 示 否 ？2 位 L E D 顯 示 時(shí) 間有 鍵 按 下 否 ？1 分 鐘 到 否 ？進(jìn) 入 低 功 耗恢 復(fù) R 5YNNYYN 圖 33 紅外發(fā)射電路流程圖 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 10 片機(jī)控制 各傳感器及傳感器向單片機(jī)反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)。執(zhí)行電機(jī)部分是吸塵機(jī)器人的主要構(gòu)成部分 ， 包括行走驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)和吸塵子系統(tǒng)。 XTAL2：來(lái)自反向振蕩器的輸出。 P3 口除了作為一般的 I/O 口線外，更重要的用途是它的第二功能，如表 所示： ALE/PROG：當(dāng)訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的低位字節(jié)?？臻e方式停止 CPU 的工作，但允許 RAM，定時(shí) /計(jì)數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。性市場(chǎng)前景角度講，自主吸塵器將大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)效率，適 安徽理工大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 2 用于家庭和公共場(chǎng)館的室內(nèi)清潔。然后進(jìn)一步介紹本自動(dòng)掃地機(jī)的總體結(jié)構(gòu)，并詳細(xì)分析了該掃地機(jī)各部分結(jié)構(gòu)的工作原理，針對(duì)本清潔掃地機(jī)的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，提出了一種能夠保證掃地機(jī)穩(wěn)定工作的單片機(jī) 控制方 案。日本的東日本鐵路公司、 Shinko 電器公司 和Howa 工業(yè)有限公司聯(lián)合研制出了用于車站地面清掃的機(jī)器人，通過(guò)超聲測(cè)距傳感器，不斷探測(cè)機(jī)器人與墻壁的距離進(jìn)行定位，從而完成對(duì)大廳地面的往復(fù)清掃。 此次課題主要將掃地機(jī) 和紅外遙控結(jié)合起來(lái)，可以培養(yǎng)運(yùn)用基本知識(shí)進(jìn)行簡(jiǎn)單電路設(shè)計(jì)的能力，扎實(shí)基礎(chǔ)理論，掌握電子技術(shù)的科學(xué)實(shí)驗(yàn)規(guī)律，靈活運(yùn)用模電數(shù)電的知識(shí)， 與 單片機(jī) 有機(jī)結(jié)合起來(lái) ，以達(dá)到對(duì)自動(dòng)掃地機(jī)的各方面的控制和自控制。在 FIASH 編程時(shí)， P0 口作為原碼輸入口，當(dāng) FIASH 進(jìn)行校驗(yàn)時(shí)， P0 輸出原碼，此時(shí) P0 外部必須 接上拉電阻。另外，該引腳被略微拉高。 AT89C51 復(fù)位引腳 RST/VP 通過(guò)片內(nèi)一個(gè)施密特觸發(fā)器 （ 抑制噪聲作用 ） 與片內(nèi)復(fù)位電路相連，施密特觸發(fā)器的輸出在每一個(gè)機(jī)器周期由復(fù)位電路采樣一次。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 31 所示。定時(shí)器 T0 中斷程序是將 引 腳取反產(chǎn)生 38kHz的載波信號(hào)，此信號(hào)為方波信號(hào)。若判斷為偶數(shù)，則使其右后轉(zhuǎn)行進(jìn)，本過(guò)程實(shí)現(xiàn)清掃機(jī)的蛇形行進(jìn)清掃方式，盡可能提高清掃機(jī)清掃效率。當(dāng)接收管接收到反射回來(lái)的紅外光時(shí)，接收管導(dǎo)通，比 較器 LM324 的 3 端輸入低電平，使得 3 端電壓小于 2 端的門檻電壓，則輸出端 1 腳輸出低電平，指示燈 L3 被點(diǎn)亮。 89C51的 P1 初始值為 0FFH，所以加一個(gè) 74LS04 反相器使得繼電器初始