最新掃地機(jī)器人設(shè)計(jì)-在線瀏覽
2024-08-10 03:11本頁面
【正文】 指每天在指定的時(shí)間自動(dòng)清掃，可以預(yù)約一次和一周內(nèi)任意預(yù)約清掃時(shí)間，可以放心上班和出差，也可以自動(dòng)打掃。掃地機(jī)器人路徑自動(dòng)規(guī)劃有兩種方法：：隨機(jī)式全區(qū)域覆蓋和規(guī)劃式全區(qū)域覆蓋。但其缺點(diǎn)是移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行軌跡重復(fù)性較大，且運(yùn)行軌跡不能較快地、充分地覆蓋整個(gè)區(qū)域，這種路徑規(guī)劃只考慮完成任務(wù)，沒有考慮到時(shí)間消耗和能量消耗情況，因此選擇規(guī)劃式全區(qū)域覆蓋方法。往返式路徑規(guī)劃清掃路徑的規(guī)則為當(dāng)掃地機(jī)器人置于室內(nèi)時(shí)，可通過超聲波測(cè)距傳感器的信息來判斷它放置于墻邊還是房屋中間。機(jī)器入就可從墻邊的某一點(diǎn)開始，按順時(shí)針方向繞墻運(yùn)動(dòng)一周，先對(duì)室內(nèi)墻邊地面進(jìn)行一次預(yù)清掃。先假設(shè)室內(nèi)只有一個(gè)孤立的障礙物，以房屋左下角O點(diǎn)為起始點(diǎn)。當(dāng)遇到障礙物時(shí)，則按下面的方法進(jìn)行規(guī)劃和避障：當(dāng)清潔機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到障礙物的最左邊點(diǎn)時(shí)，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù)和驅(qū)動(dòng)輪光柵的脈沖數(shù)計(jì)算出最左邊點(diǎn)的坐標(biāo)。這樣就可以在清掃過程中自動(dòng)避開障礙物。圖3 清掃路徑自動(dòng)規(guī)劃示意圖智能安全監(jiān)控掃地機(jī)器人在工作過程中難免遇到各種障礙物，如果不及時(shí)躲避障礙物，將影響掃地機(jī)器人正常工作。超聲波測(cè)距傳感器安裝位置如圖4所示。它具有在同種媒質(zhì)中以恒定速率傳播的特性，而在不同媒質(zhì)的界面處，會(huì)產(chǎn)生反射現(xiàn)象。避障功能的實(shí)現(xiàn)正是利用了這一超聲波測(cè)距的原理。圖5超聲波傳感器測(cè)距原理超聲波傳感器接收到反射信號(hào)，檢測(cè)出前方有障礙物時(shí)，向控制器發(fā)出信號(hào)，控制器控制掃地機(jī)器人轉(zhuǎn)向，躲避障礙物，根據(jù)信號(hào)的幅值大小，也可以初步確定障礙物的大小。為了防止掃地機(jī)器人遇到臺(tái)階時(shí)跌落，在掃地機(jī)器人背面安裝3個(gè)防跌落傳感器。防跌落傳感器利用超聲波進(jìn)行測(cè)距。掃地機(jī)器人防止跌落示意圖如圖7所示。為了解決此問題，可以在掃地機(jī)器人中安裝接近傳感器，利用接近傳感器測(cè)量電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，以此來判斷清掃刷工作是否正常。同時(shí)設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人在發(fā)出求救信號(hào)3分鐘后自動(dòng)關(guān)閉掃地機(jī)器人電源功能，防止家中無人的情況。圖8 防線纏繞流程示意圖： 移動(dòng)電源在吸塵機(jī)器人中的地位十分重要,可以說它是吸塵機(jī)器人的生命源。在這一領(lǐng)域,一般采用化學(xué)電池作為移動(dòng)電源,如鉛酸電池、NiCd等。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)掃地機(jī)器人電池電量的安全監(jiān)控，可以在掃地機(jī)器人內(nèi)部安裝庫侖計(jì)，用來檢測(cè)掃地機(jī)器人電池電量變化。庫侖計(jì)測(cè)量原理如圖9所示。創(chuàng)新功能掃地機(jī)器
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