最新掃地機(jī)器人設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2025-07-06 03:11本頁面
【正文】 纏繞流程示意圖如圖8所示。當(dāng)細(xì)線纏繞清掃刷時，致使清掃刷停止旋轉(zhuǎn)，從而導(dǎo)致電動機(jī)停止轉(zhuǎn)動，此時傳感器測得電動機(jī)轉(zhuǎn)速為零，控制器接收此信號后向掃地機(jī)器人發(fā)送控制信號，切斷電動機(jī)電流，同時發(fā)出求救信號。圖6 防跌落傳感器分布圖7 掃地機(jī)器人遇臺階示意圖：掃地機(jī)器人工作過程中，可能會遇到細(xì)線纏繞清掃刷的情況，使清掃刷無法正常旋轉(zhuǎn)，從而造成掃地機(jī)器人不能正常工作。當(dāng)掃地機(jī)器人行進(jìn)至臺階邊緣時，防跌落傳感器利用超聲波測得掃地機(jī)器人與地面之間的距離超過限定值，向控制器發(fā)送信號，控制器控制掃地機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)向，改變掃地機(jī)器人行進(jìn)方向，從而實(shí)現(xiàn)防止跌落的目的。防跌落傳感器安裝位置如圖6所示。選用超聲波測距傳感器，實(shí)現(xiàn)非接觸式測量，避免與家具等物品發(fā)生碰撞，從而避免損壞相應(yīng)物品。超聲波傳感器測距原理如圖5所示。利用這一特性，就可以根據(jù)測量發(fā)射波與反射波之間的時間間隔，從而達(dá)到測量距離的作用。圖4 防撞傳感器分布超聲波是一種一定頻率范圍的聲波。因此在掃地機(jī)器人內(nèi)部安裝三個超聲波測距傳感器，用來檢測掃地機(jī)器人行進(jìn)路線上是否有障礙物。清掃路徑自動規(guī)劃示意圖如圖3所示。然后根據(jù)超聲波測距傳感器收到的信息沿著障礙物邊緣行進(jìn)相當(dāng)于X軸方向一個車身的距離，再原地旋轉(zhuǎn)到Y(jié)軸負(fù)方向，沿Y軸負(fù)方向繼續(xù)清掃，這樣一直往返清掃，當(dāng)掃地機(jī)器人在沿障礙物邊緣清掃時超聲波傳感器突然收不到信號即到達(dá)了障礙物的最右端點(diǎn)，掃地機(jī)器人將原地一直向左旋轉(zhuǎn)直到超聲波傳感器再次收到信號為止，然后沿障礙物的上邊沿行進(jìn)到障礙物的最左端點(diǎn)，再沿Y軸方向進(jìn)行往返清掃，行進(jìn)路徑和障礙物下邊沿的行進(jìn)路徑類似。開始清掃時，從O點(diǎn)勢始沿Y軸正方向清掃，遇到墻壁時向右原地旋轉(zhuǎn)90o，向X軸正方向移動一個車身后再向右旋轉(zhuǎn)90o，沿Y軸負(fù)方向清掃，以此往復(fù)運(yùn)動。掃地機(jī)器人在繞完一圈后再向左或向右行走到墻壁的最左端或者最右端，以此來作為它清擋路徑的起始點(diǎn)，也即絕對坐標(biāo)的原點(diǎn)。在房屋中間，則先設(shè)為它沿某一方向運(yùn)動到靠近墻邊的某一點(diǎn)。此設(shè)計(jì)中選擇往返式路徑規(guī)劃方法。隨機(jī)式全區(qū)域覆蓋方法控制簡單，不需要很多的硬件，軟件編程也簡單，易于實(shí)現(xiàn)。智能導(dǎo)航系統(tǒng)掃地機(jī)器人的智能導(dǎo)航實(shí)質(zhì)就是路徑自動規(guī)劃。圖2 掃地機(jī)器人功能框圖三、功能簡介清掃模式：清掃模式包括隨機(jī)清掃、螺旋式清掃、交
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