【正文】 志 // ds1302write(0x8e,0x80)。 // ds1302write(0x90,0x01)。 // ds1302write(0x8a,0x10)。//初始為 24 小時(shí)模式 初始時(shí)間為 0 點(diǎn) // ds1302write(0x86,0x25)。// 初始秒值為 0 // ds1302write(0x82,0x21)。 } // 初次初始化 ds1302 使用 //void init_ds1302(void) //{ // ds1302write(0x8e,0x00)。 SCLK=1。 ds1302writebyte(cmd)。 SCLK=0。 return dat。// 讀取要得到的時(shí)間 SCLK=1。//CE 置 1， 傳輸開(kāi)始 ds1302writebyte(cmd)。//初始 CE 先置 0 SCLK=0。 } 37 uchar ds1302read(uchar cmd) { uchar dat。 delayus(2)。 delayus(2)。//要返回的數(shù)據(jù)左移一位 if(SDA==1) dat|=0x80。i8。 delayms(1)。 dat=1。 36 delayus(2)。//取最低位 ， ds1302 從最低位開(kāi)始傳輸 delayus(2)。i++) { SDA=datamp。 for(i=0。 SCLK=0。 LCD_EN=0。 LCD_EN=1。 P0=date。 LCD_WR=0。 LCD_EN=0。 LCD_EN=1。 P0=mand。 LCD_WR=0。 return dat。 dat=ISP_DATA。 ISP_TRIG=0XA5。 EA=0。 ISP_ADDRL=addr。 ISP_CONTR=0X82。 Q0()。 ISP_TRIG=0XA5。 EA=0。 ISP_ADDRH=addr8。 ISP_CMD=0X02。 Q0()。 ISP_TRIG=0XA5。 EA=0。//eeprom 擦除使能 ISP_ADDRL=addr。 } void cc(uint addr) { ISP_CONTR=0X82。 ISP_ADDRH=0X80。 ISP_CMD=0。y)。x) for(y=110*3。 for(x=z。y)。x) for(y=10。 for(x=z。)。 write_date(39。)。 write_date(39。 39。 } void show1(int x) { write_(0x80+6)。%39。 write_date(0x30+y)。)。 write_date(39。)。 write_date(39。 write_date(0x30+0)。 } else if(dianya) { write_(0x80+6)。 } else if(dianya=) { show(9,7)。 } else if(dianya=) { show(9,2)。 } else if(dianya=) 30 { show(8,7)。 } else if(dianya=) { show(8,2)。 } else if(dianya=) { show(7,7)。 } else if(dianya=) { show(7,3)。 } else if(dianya=) { show(6,7)。 } else if(dianya=) { show(6,3)。 } else if(dianya=) { show(5,8)。 } else if(dianya=) { show(5,0)。 } else if(dianya=) { show(4,2)。 } else if(dianya=) { show(3,8)。 } else if(dianya=) { show(3,3)。 } else if(dianya=) 28 { show(2,8)。 } else if(dianya=) { show(2,0)。 } else if(dianya=) { show(1,5)。 } else if(dianya=) { show(1,0)。 } else if(dianya=) { show1(5)。 } else if(dianya=) { show1(1)。 dianya=Ad_AV(1)。 return VAL_AV。 VAL_AV*=。num) { VAL_AV+=GetADCResult(channel)。 for(num=100。 } float Ad_AV(uchar channel) //計(jì)算 AD 轉(zhuǎn)換電壓值 { float VAL_AV=0。 CCAPM0 = 0x42。 CMOD = 0x02。 CL = 0。 } if(s4==0) { pwm(256)。 } } void beiguang() { if(s1num==0) { if(s2==0) { pwm(255)。 25 powershow()。 clock()。 void main() { init()。 void pwm(uchar x)。 void show(int x,int y)。 void pare()。//設(shè)置時(shí)鐘 ， 開(kāi)啟時(shí)間 ， 結(jié)束時(shí)間 //void di()。 void init()。 void ds1302write(uchar cmd, uchar dat) 。 uchar ds1302readbyte()。 void write_date(uchar date)。 uchar dcx(uint addr)。 void cc(uint addr)。 void delayms(uint z)。 float Ad_AV(uchar channel)。 void Delay(uint n)。 void SendData(uchar dat)。 void InitUart()。 23 uchar code table2[]= OFF: 00:00:00。 uchar code table[]= ON: 00:00:00。 char nshi,nfen,nmiao,fshi,ffen,fmiao。 uchar count。 sfr PCAPWM0 = 0xf2。 sfr CCAP1L = 0xEB。 sfr CCAP0H = 0xFA。 sfr CCAPM0 = 0xDA。 sfr CL = 0xE9。 sbit CF = CCON^7。 sbit CCF1 = CCON^1。 sfr CCON = 0xD8。 sfr ADC_LOW2 = 0xBE。 sfr ADC_CONTR = 0xBC。 sfr ISP_TRIG=0xc6。 sfr ISP_ADDRL=0xc4。 sfr ISP_DATA=0xc2。 sbit s3=P2^6。 sbit s1=P2^4。 sbit RST=P3^6。 sbit SCLK=P3^4。 21 sbit LCD_WR=P3^2。并可通過(guò)按鍵調(diào)節(jié)時(shí)間數(shù)據(jù) 2 能夠清掃更小的垃圾，如紙屑 完成 ，通過(guò)調(diào)試旋轉(zhuǎn)毛刷的轉(zhuǎn)速可以實(shí)現(xiàn)更小垃圾的清掃 19 3 清掃之后能夠回到用黑膠布圍成的30cm*30cm 的起點(diǎn)區(qū)域 完成 ，當(dāng)達(dá)到關(guān)閉時(shí)間后，小車(chē)弱檢測(cè)到黑色膠布傳送的深色信號(hào)時(shí)將自動(dòng)前進(jìn)一小段距離便停止 4 設(shè)置 LCD 背光亮度 、開(kāi)關(guān)機(jī)動(dòng)畫(huà) 完成 20 附 錄 include include define uchar unsigned char define uint unsigned int define RdCommand 0x01 //定義 ISP 的操作命令 define PrgCommand 0x02 define EraseCommand 0x03 define Error 1 define Ok 0 define WaitTime 0x01 //定義 CPU 的等待時(shí)間 define ADC_POWER 0x80 //ADC power control bit define ADC_FLAG 0x10 //ADC plete flag define ADC_START 0x08 //ADC start control bit define ADC_SPEEDLL 0x00 //420 clocks define FOSC 11059200L define BAUD 9600 sbit LCD_PSB=P3^0。 (3)通過(guò)調(diào)節(jié) PWM，調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)電機(jī)（掃地用）轉(zhuǎn)速，使其能夠較好的清掃垃圾 , 觀(guān)察其是否能達(dá)到預(yù)估效果 (4)通過(guò)調(diào)節(jié) PWM。 七、電路原理圖 STC12C5A60S2 13 八、測(cè)試方法和測(cè)試儀器 測(cè)試方法 (1) 通過(guò)調(diào)節(jié)紅外傳感器模塊上的可調(diào)電阻，調(diào)節(jié)模塊的靈敏度，使其在一定距離下輸出低14 電平。 (2)電量顯示： 通過(guò) STC12 的 AD 串口對(duì)電壓進(jìn)行讀?。ù藭r(shí)讀取的電壓值為電源電壓的一半），再將讀取的數(shù)據(jù)乘以 2即得電源的電壓值。 (1)更改時(shí)間： DS1302 對(duì)時(shí)間數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)是 16 進(jìn)制，故 讀取時(shí)鐘數(shù)據(jù)時(shí) 需將其轉(zhuǎn)化為 1012 進(jìn)制再分別取時(shí)分秒的十位數(shù)和個(gè)位數(shù)，分別顯示在 LCD 上。 顯示理論分析 初始化函數(shù)顯示液晶屏固定顯示部分， 使用 LCD 自帶字庫(kù)，使現(xiàn)實(shí)速率提高，再 通過(guò)對(duì)外部時(shí)鐘數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取，按鍵掃描程序數(shù)據(jù)更改的讀取，局部改變液晶屏上數(shù)據(jù)的顯示。 按鍵與 GND 相連，一旦按鍵被按下單片機(jī)便會(huì)接受到一個(gè)低電平信號(hào)。 (6)時(shí)間顯示 單片機(jī)對(duì)外部時(shí)鐘芯片的數(shù)據(jù)進(jìn)行讀取，同時(shí)設(shè)置開(kāi)啟時(shí)間（ ON）停止時(shí)間（ OFF），11 通過(guò)單片自帶 EEPROM 儲(chǔ)存 ON、 OFF 時(shí)間數(shù)據(jù)，再通過(guò) LCD12864 顯示。 (4)掃地裝置 通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制兩個(gè)帶毛刷電機(jī)以一定速度反向轉(zhuǎn)動(dòng)，將毛刷經(jīng)過(guò)的區(qū)域的垃圾掃進(jìn)小車(chē)底部設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易垃圾收集裝置 (5)電量 檢測(cè)與 顯示 設(shè)計(jì)一簡(jiǎn)單的外圍電路，通過(guò) STC12 自帶的 AD 功能，可實(shí)現(xiàn)對(duì)電池電壓的檢測(cè)。由 STC89 控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出 PWM信號(hào)小車(chē)電機(jī)轉(zhuǎn)速，同時(shí)可通過(guò)對(duì)車(chē)輪輸出不同的 PWM 信號(hào)實(shí)現(xiàn)車(chē)輪轉(zhuǎn)速不同而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的轉(zhuǎn)向，可對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入不同的使能信號(hào)使其電機(jī)實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)后退。 STC12IO 口與 STC89IO10 口相連，由顯示模塊（ STC12）輸出信號(hào)，小車(chē)模塊（ STC89）接受信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)單片機(jī)間的控制。 ： TCRT5000 傳感器的紅外發(fā)射二極管不斷發(fā)射紅外線(xiàn)，當(dāng)發(fā)射出的紅外線(xiàn)沒(méi)有被反射回來(lái)或被反射回來(lái)但強(qiáng)度不夠大時(shí)，光敏三極管一直處于關(guān)斷狀態(tài)，此時(shí)模塊的輸出端為低電平，指示二極管一直處于熄滅狀態(tài)；被檢測(cè)物體出現(xiàn)在檢測(cè)范圍內(nèi)時(shí)，紅外線(xiàn)被反射回來(lái)且強(qiáng)度足夠大，光敏三極管飽和，此時(shí)模塊的輸出端為高電平，指示二極管被點(diǎn)亮 ： 8 利用廢棄的硬紙盒，通過(guò)鉆孔來(lái)固定各個(gè)模塊和輪子，同時(shí)也能將各種杜邦線(xiàn)和電路板包含在盒子里面，達(dá)到外形美觀(guān)和節(jié)約材料變廢為寶的目的。 該傳感器模塊對(duì)環(huán)境光線(xiàn)適應(yīng)能力強(qiáng)，其具有一對(duì)紅外線(xiàn)發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線(xiàn)，當(dāng)檢測(cè)方向遇到障礙物時(shí)，紅外線(xiàn)反射回來(lái)被接收管接收，經(jīng)過(guò)比較器電路處理之后，指示燈會(huì)亮起，同時(shí)信號(hào)輸出接口輸出一個(gè)低電平信號(hào)， 可通過(guò)電位器旋鈕調(diào)節(jié)檢測(cè)距離，有效距離范圍 2～ 30cm，工作電壓為 。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操