滅火機器人競賽報告書(編輯修改稿)
2024-08-29 21:16 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 照射到黑色和白色的邊界時輸出信號會有跳變。將跳變的輸出信號送給單片機進行檢測就可以得到輪子的轉(zhuǎn)速。 由于我們電動車的尋跡都是用的RPR220型光電對管，所以用該型號光電對管進行測速時可以使用同樣的調(diào)理電路。從使用的方便和靈活性考慮，我們選擇了方案2。 電機模塊 本系統(tǒng)為智能電動車，對于電動車來說，其驅(qū)動輪的驅(qū)動電機的選擇就顯得十分重要。由于本題要實現(xiàn)對路徑的準確定位和精確測量，我們綜合考慮了一下兩種方案。 ■方案1：采用步進電機作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實現(xiàn)小車前進路程和位置的精確定位。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。■方案2：采用直流減速電機。直流減速電機轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于其內(nèi)部由高速電動機提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產(chǎn)生大扭力。 我們所選用的直流電機減速比為1：74，減速后電機的轉(zhuǎn)速為 100r/min。我們的車輪直徑為6cm，因此我們的小車的最大速度可以達到 V=2πrv=2***100/60=，因此我們選擇了此方案。 電機驅(qū)動電路本系統(tǒng)電機驅(qū)動電路采用H橋電路，圖4 車載語音模塊和控制臺語音模塊 ■方案 1選擇 DSP 進行語音識別，DSP 具有很強的信息處理能力，能夠進行語音的存儲錄放和語音的辨識，但是考慮到系統(tǒng)的成本和使用的靈活和方便，我們放棄了此方案。 ■方案2使用專用語音單片機WT588D模塊通過單片機進行錄放音的控制。用這種方法比較簡潔方便，模塊性能穩(wěn)定，控制方法簡單，音頻直接存儲，方便快捷，所以我們選用了方案2。 為滿足題目要求，需要在車上顯示小車走過的路程，滅火時間、數(shù)目以及當前的滅火狀態(tài)。因此需要在車上顯示這些數(shù)據(jù)。 ■方案 1：用 8 位數(shù)碼管進行顯示小車走過的路程，滅火時間和數(shù)目。由于車載顯示模塊只是用來顯示路程、時間和滅火數(shù)目，都為一些數(shù)字，用數(shù)碼管顯示容量明顯不夠，所以我們放棄了這種方案?！龇桨?：用 LCD1604液晶屏。該液晶屏可以兩行顯示數(shù)字、漢字，也可以實現(xiàn)繪圖功能。顯示清晰。如果用串行傳輸數(shù)據(jù)的方式，使用的數(shù)據(jù)線也較小。因此我們使用LCD1604作為車載顯示。 最終方案 經(jīng)過反復(fù)論證，我們最終確定了如下方案： （1） 車體用圓夢第二代作為小車地盤和動力傳動部分。（2） 采用STC12XX系列單片機作為主控制器。 （3） 用 3 節(jié)鋰電池為直流電機供電，用兩組每組兩節(jié)電池分別為單片機傳感器和滅火風扇供電。 （4） 用RPR220型光電對管進行尋跡。 （5） 遠紅外火焰?zhèn)鞲衅髯鳛楸鞠到y(tǒng)的火焰?zhèn)鞲衅鳌?（6） 作為直流電機的驅(qū)動芯片。 （7） 顯示采用LCD1604液晶屏顯示系統(tǒng)參數(shù)。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖 4所示：2個1200mA 2個1200mA 串 聯(lián)16V電供給滅火風扇5V三端穩(wěn)壓供給系統(tǒng)圖 5 軟件系統(tǒng)整體方案設(shè)計對于本系統(tǒng)來說，要實現(xiàn)的目的是能夠滅掉兩個或更多的火源，并且能夠返回啟動區(qū)。由于場地為方格型場地，而我們的光電對管可以順利的實現(xiàn)尋跡，轉(zhuǎn)彎與方格的計數(shù)。而不能判斷小車前進的方向。基于此，我們共設(shè)想了如下幾種方案，并通過實驗驗證而最終選中一種最終方案。 學習好幫手■方案 1：小車行進路線的示意圖如圖示：■方案 2：小車行進路線的示意圖如圖所示：■方案 3：小車行進路線的示意圖如圖所示：■ 方案4：小車行進路線的示意圖如圖所示：5．具體軟件實現(xiàn)（略）單片機課程設(shè)計題目目錄課程設(shè)計題目題目1 智能電子鐘（LCD顯示）題目2 電子時鐘（LCD顯示）題目3 秒表題目4 定時鬧鐘題目5 音樂倒數(shù)計數(shù)器題目6 基于數(shù)字溫度傳感器的數(shù)字溫度計題目7 基于熱敏電阻的數(shù)字溫度計題目8 十字路口交通燈控制題目9 波形發(fā)生器設(shè)計題目10 電容、電阻參數(shù)單片機測試系統(tǒng)的設(shè)計題目11 數(shù)字頻率計題目12 8位競賽搶答器的設(shè)計題目13 單詞記憶測試器程序設(shè)計題目14 數(shù)字電壓表設(shè)計題目15 可編程作息時間控制器設(shè)計題目16 節(jié)日彩燈控制器的設(shè)計題目17 雙機之間的串行通信設(shè)計題目18 電子琴設(shè)計題目19 數(shù)字音樂盒的設(shè)計題目20 單片機控制步進電機題目21 單片機控制直流電動機題目1 智能電子鐘（LCD顯示）設(shè)計要求 以AT89C51單片機為核心，制作一個LCD顯示的智能電子鐘： (1) 計時：秒、分、時、天、周、月、年。 (2) 閏年自動判別。 (3) 五路定時輸出，可任意關(guān)斷（最大可到16路）。 (4) 時間、月、日交替
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