【正文】 } DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,80)。IR_distance(IR_RF)45) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,80)。 } if(IR_distance(IR_RF)40amp。 } if(IR_distance(IR_RF)25amp。 wait(25)。i++) { if(IR_eyes(0x08, 8)environment_para+10) //檢測4號(hào)房間是否有火源 Flag4=1。 DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,speed)。 } Frontdistance=IR_distance(IR_F)。 } if(IR_distance(IR_RF)25amp。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,70)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,50)。//右轉(zhuǎn) break。 } case 2: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,50)。 } else { DcMotor(DCMOTOR_Fire,1,100)。//右轉(zhuǎn)90度 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,80)。 break。 } case 2: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,30)。 eyes_maxcell = IR_eyes(0x08, 9)。(~2)。 //左側(cè)紅外傳感器測得的數(shù)據(jù)DisLcd_Num(1,18,IR_distance_left)。 經(jīng)過反復(fù)的試驗(yàn)我們發(fā)現(xiàn)問題在于傳感器采集數(shù)據(jù)后不能及時(shí)地傳送到主控制器，探測的環(huán)境數(shù)據(jù)得不到及時(shí)的處理，以致發(fā)生遲滯現(xiàn)象，機(jī)器人不能按照要求很好的動(dòng)作，這也是速度提升的一個(gè)瓶頸。以上是在遍歷4個(gè)房間時(shí)遇到的一些問題，并在調(diào)試的過程中測試過，都有了比較好的改進(jìn)。將右輪速度改大一點(diǎn)點(diǎn)看，我們的轉(zhuǎn)彎速度是：低速（左20右80）；高速（左35右100）。檢測馬達(dá)轉(zhuǎn)向，單獨(dú)控制左、右兩個(gè)馬達(dá)，兩個(gè)馬達(dá)的“state”值都填0， “speed”值都填100，編譯，下載程序，實(shí)際運(yùn)行，觀察馬達(dá)的轉(zhuǎn)向是否都是向著機(jī)器人前進(jìn)的方向，如果不是，可以通過更改馬達(dá)的插接方式來校正。假設(shè)平行時(shí)左前、左后（右前、右后）兩個(gè)灰度差為X，左前、左后（右前、右后）兩個(gè)灰度差與X相差很少的情況下，可以認(rèn)為機(jī)器人是與墻壁是平行的，這時(shí)機(jī)器人可以全速前進(jìn)。程序流程圖如圖42 所示。 一個(gè)前進(jìn)一個(gè)后退：原地急轉(zhuǎn)彎 DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,70)。電機(jī)正轉(zhuǎn)：圖33 H橋中電機(jī)正轉(zhuǎn)示意圖電機(jī)反轉(zhuǎn)：圖34 H橋中電機(jī)反轉(zhuǎn)示意圖PWM1： PWM1： PWM2： PWM2： 電機(jī)正轉(zhuǎn) 電機(jī)反轉(zhuǎn)圖35 PROBOT滅火機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖36 PROBOT滅火機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路實(shí)物圖 小結(jié) 由于SEP3203處理器自帶PWM輸出，在配合定時(shí)器來調(diào)節(jié)脈沖寬度；同時(shí)滅火機(jī)器人是通過傳感器感知外部環(huán)境從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，不需要精確的計(jì)算步長，又考慮成本的問題，因此我們選擇直流電機(jī)作為主驅(qū)動(dòng)電機(jī)。一旦在電源和地之間出現(xiàn)通路，毫無疑問會(huì)立刻產(chǎn)生短路。半導(dǎo)體晶體管本身有導(dǎo)通電阻，在通過大電流時(shí)會(huì)明顯發(fā)熱，如果沒有散熱措施會(huì)很容易燒毀。執(zhí)行系統(tǒng)一般由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來完成動(dòng)作 。算法的優(yōu)化 根據(jù)大賽的要求以及比賽場地的實(shí)際環(huán)境調(diào)整算法，使滅火機(jī)器人的能夠穩(wěn)定快速的完成尋找火源并滅火的任務(wù)。但是隨著多傳感器帶來的信息的全面、感知范圍的擴(kuò)大和誤差的減小等方面優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，也帶來了如計(jì)算量加大、處理速度慢和規(guī)則庫迅速變大等缺點(diǎn)。因此，按其功能劃分，輪式移動(dòng)機(jī)器人可以看作由機(jī)械裝置、控制器及傳感器組成的相互作用、控制、傳感器、人工智能等方面的技術(shù)，但研究主要集中在以下幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)上:(1)機(jī)器人控制體系結(jié)構(gòu)；(2)路徑規(guī)劃與導(dǎo)航；(3)車體控制與軌跡跟蹤；(4)機(jī)器人視覺信息的實(shí)時(shí)處理技術(shù)；(5)多傳感器的信息集成與融合。SEP3203 處理器內(nèi)嵌20KByte 零等待的靜態(tài)存儲(chǔ)器（SRAM），用于多媒體處理時(shí)的核心代碼與數(shù)據(jù)的存放，用戶也可以將操作系統(tǒng)的核心代碼或LCD 幀緩存存放在該處理器中，用于提供更高的性能和更低的能量消耗； 6 通道DMA 控制器，為用戶提高了高速的數(shù)據(jù)傳輸通道。采用RISC架構(gòu)的ARM微處理器一般具有如下特點(diǎn):體積小、低功耗、低成本、高性能；支持Thumb (16位)/ARM (32位)雙指令集，能很好的兼容8位/16位器件；大量使用寄存器，指令執(zhí)行速度更快；大多數(shù)數(shù)據(jù)操作都在寄存器中完成；尋址方式靈活簡單，執(zhí)行效率高；指令長度固定。 SEP3203微處理器 ARM簡介及特點(diǎn) ARM(Advanced RISC Machines)，既可以認(rèn)為是一個(gè)公司的名字，也可以認(rèn)為是對一類微處理器的通稱，還可以認(rèn)為是一種技術(shù)的名字?？茖W(xué)探索方面：尤其是在人類目前無法到達(dá)或進(jìn)入的環(huán)境，移動(dòng)機(jī)器人具有無可比擬的優(yōu)勢。(8) 無線通信與因特網(wǎng)技術(shù)這兩項(xiàng)技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人之間的通信和信息共享，以及機(jī)器人與外部的聯(lián)系。位置的測量可以分為相對位置測量和絕對位置測量，測量方法有里程計(jì)、慣性導(dǎo)航、主動(dòng)燈塔、磁羅盤、全球定位系統(tǒng)、地圖模型匹配和自然路標(biāo)導(dǎo)航等。 機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是一個(gè)國家高科技水平和工業(yè)自動(dòng)化程度的重要標(biāo)志和體現(xiàn)。與固定式機(jī)械手相比較，輪式移動(dòng)機(jī)器人具有更廣闊的運(yùn)動(dòng)空間、更強(qiáng)的靈活性。(4 )定位和導(dǎo)航技術(shù)該技術(shù)是現(xiàn)代輪式移動(dòng)機(jī)器人研制所急需的關(guān)鍵技術(shù)，也是下一代無人戰(zhàn)車的技術(shù)基礎(chǔ)。近年來，隨著計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的迅猛提高，研究者們開始采用通用處理器來構(gòu)建機(jī)器人系統(tǒng)。例如以色列研制的排爆機(jī)器人，就具有探測可疑物，抓取和破壞爆炸裝置等功能。同時(shí)，機(jī)器人涉及到的技術(shù)也不斷擴(kuò)展，如多傳感器信息融合、路徑規(guī)劃、機(jī)器人視覺、智能人機(jī)接口等，產(chǎn)生了一系列研究課題。SecurCore系列專門為安全要求較高的應(yīng)用而設(shè)計(jì)。集成了支持黑白，灰度，彩色的LCD 控制器；多媒體加速模塊，用于提供多媒體處理定點(diǎn)矢量乘加的計(jì)算能力；支持低成本的NAND Flash 控制器并可從其直接啟動(dòng)；支持多種外存類型：SRAM，NOR Flash，SDRAM；支持實(shí)時(shí)時(shí)鐘（RTC）；支持四通道的定時(shí)器和兩通道的PWM；支持用于連接觸摸屏通訊的SPI 協(xié)議；支持兩個(gè)UART 控制器，其中一個(gè)支持紅外傳輸； Device 控制器用于PC 與移動(dòng)終端之間的高速信息傳輸；支持MMC 卡控制器，用戶可以擴(kuò)展系統(tǒng)的存儲(chǔ)能力和外設(shè)功能；支持兼容AC97 協(xié)議的控制器，用于音頻文件的播放和錄制。對于事先不可預(yù)測環(huán)境的研究是最近的熱點(diǎn)，許多應(yīng)用場合如軍事、危險(xiǎn)操作（例如救火）和服務(wù)業(yè)等； 輪式移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)組成結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜的系統(tǒng)，它不僅具有加速、減速、前進(jìn)、后退以及轉(zhuǎn)彎等常規(guī)的車輛功能，而且還具有任務(wù)分析、路徑規(guī)劃、導(dǎo)航、信息感知融合、自主決策等類似人類智能行為的人工智能。此外，當(dāng)某個(gè)傳感器失效時(shí)，通過冗余信息還可以彌補(bǔ)缺損的信息，提高系統(tǒng)的魯棒性。通過連接一個(gè)電子復(fù)眼傳感器，機(jī)器人可以探測到180度的視角范圍的火源或高熱源。為了解決這個(gè)問題，本傳感器系統(tǒng)增加了雙向緩沖芯片CD4066[23]，當(dāng)有相同I2C地址設(shè)備接在I2C的總線上時(shí)，輪流導(dǎo)通相同I2C地址設(shè)備的時(shí)鐘線和數(shù)據(jù)線，確保同一時(shí)刻在I2C總線上的設(shè)備地址不同，這樣就可以實(shí)現(xiàn)了相同I2C地址設(shè)備的數(shù)據(jù)傳輸。為了以避免馬達(dá)的反電動(dòng)勢的危害，我們?nèi)匀恍枰诰w管兩端接二極管，因?yàn)轳R達(dá)線圈在電路開閉瞬間產(chǎn)生的反向電動(dòng)勢通過會(huì)高過電源，這樣對晶體管和電路會(huì)有很大的影響甚至燒毀零件。應(yīng)用H橋的關(guān)鍵是四個(gè)電路開閉狀態(tài)的準(zhǔn)確。它驅(qū)動(dòng)可樂罐大小的馬達(dá)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,70)。通過連接一個(gè)電子復(fù)眼傳感器，機(jī)器人可以探測到180度的視角范圍的火源或高熱源。由于紅外測距傳感器生產(chǎn)過程中造成的細(xì)微差別，再加上安裝時(shí)并不能保證兩邊的傳感器絕對對稱，所以左前、左后（右前、右后）兩個(gè)傳感器的輸出并不相等。整理場地整理好滅火場地，使場地標(biāo)準(zhǔn)盡量接近實(shí)際的比賽場地，如果可能，應(yīng)盡量避免環(huán)境光的影響，例如拉上窗簾，關(guān)掉照明設(shè)備等。調(diào)試時(shí)可能遇到的問題如果機(jī)器人一開始不能進(jìn)入四號(hào)房間，主程序中修改轉(zhuǎn)彎速度。在此處我們增加了一個(gè)調(diào)整程序，將左右傳感器測到的數(shù)據(jù)范圍細(xì)化，經(jīng)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人無論是在慢速還是在快速行駛的過程中的軌跡都比較理想，沒有出現(xiàn)大的波動(dòng)。在調(diào)試的過程中我們一開始就追求高速，結(jié)果并不是太好，經(jīng)常會(huì)撞到墻壁，這在比賽中是要扣分的，所以，我堅(jiān)持穩(wěn)定性第一，速度第二。 //左側(cè)紅外傳感器測得的數(shù)據(jù)IR_distance_right = IR_distance(02)。 } else { distance_result = distance_result amp。//最大值所在的通道號(hào) while(!(eyes_max240||IR_refrect(00)250)) { eyes_max = IR_eyes(0x08, 8)。 break。//直走 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 } case 7: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。continue。//左轉(zhuǎn) break。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,20)。 } case 7: { DcMotor(DCMOTOR_mleft,1,50)。 DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,70)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 } if(Frontdistance85) { speed=20。i10。 DcMotor(DCMOTOR_mright,2,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。 DcMotor(DCMOTOR_mright,0,80)。amp。 else Flag3=0。 wait(20)。 } if(IR_distance(IR_RF)35amp。 } if(IR_distance(IR_RF)50amp。 for(i=0。 DcMotor(DCMOTOR_mright,1,80)。 if(IR_distance(IR_RF)85) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,80)。 } wait(5)。int i。void gohome3(void)。 DisLcd_Num(2,23,IR_distance(IR_F))。 Fire_Test_2()。 DisLcd_Num(2,18,IR_distance(IR_F))。IR_distance(IR_L)=15) { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,100)。 } if(IR_distance(IR_L)40) //35 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,20)。i++) { if(IR_eyes(0x08, 8)environment_para+15) //檢測4號(hào)房間是否有火源 Flag4=1。//20 DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,90)。 } if(IR_distance(IR_R)25amp。 } if(IR_distance(IR_R)40amp。IR_distance(IR_R)45)//70 { DcMotor(DCMOTOR_mleft,2,90)。i10。//30? DcMotor(DCMOTOR_mleft,0,8